一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置转让专利
申请号 : CN202011315125.5
文献号 : CN112464461B
文献日 : 2021-09-28
发明人 : 王铁锋 , 何丰 , 车海翔 , 杨强 , 薛晓卿 , 陈贞
申请人 : 北京赛目科技有限公司 , 浙江赛目科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种自动驾驶测试场景的构建方法,其特征在于,所述方法包括:获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板,其中,所述预设测试场景模板为:预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板;
获得针对所述目标测试场景模板的修改指令,其中,所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息,所述第一修改信息包括修改值或者修改规则;
若所述修改指令包括表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改的信息,基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定至少一组场景修改值组,每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值,所述目标修改值基于修改值或修改规则确定;
基于每一组场景修改值组,修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值,生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息,基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息,修改所述目标测试场景模板,生成自动驾驶测试场景。
3.如权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定至少一组场景修改值组的步骤,包括:若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值,基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组;
若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改规则的情况下,基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定所述待修改场景元素对应的目标修改值;
基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组的步骤,包括:基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理,从各待修改场景元素对应的修改值中,确定出各待修改场景元素对应的备用修改值;
基于各待修改场景元素对应的备用修改值,确定至少一组场景修改值组。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,每一预设测试场景模板的场景元素包括:被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。
6.一种自动驾驶测试场景的构建装置,其特征在于,所述装置包括:第一获得模块,被配置为获得从预设测试场景模板中选中的目标测试场景模板,其中,所述预设测试场景模板为:预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板;
第二获得模块,被配置为获得针对所述目标测试场景模板的修改指令,其中,所述修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息,所述第一修改信息包括修改值或者修改规则;
第一确定模块,被配置为若所述修改指令表征对所述目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进行修改,基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定至少一组场景修改值组,每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值,所述目标修改值基于修改值或修改规则确定;
第一修改模块,被配置为基于每一组场景修改值组,修改所述目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值,生成每一组场景修改值组对应的自动驾驶测试场景。
7.如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:第二修改模块,被配置为若所述修改指令包括表征需针对所述目标测试场景模板添加新场景元素的信息,基于所述修改指令中携带的新场景元素及其对应的第二修改信息,修改所述目标测试场景模板,生成自动驾驶测试场景。
8.如权利要求6或7所述的装置,其特征在于,所述第一确定模块,被具体配置为若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改值,基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组;
若所述第一修改信息包括待修改场景元素对应的修改规则的情况下,基于所述待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定所述待修改场景元素对应的目标修改值;
基于所述待修改场景元素及其对应的目标修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组。
9.如权利要求8所述的装置,其特征在于,所述第一确定模块,被具体配置为基于所述待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理,从各待修改场景元素对应的修改值中,确定出各待修改场景元素对应的备用修改值;
基于各待修改场景元素对应的备用修改值,确定至少一组场景修改值组。
10.如权利要求8所述的装置,其特征在于,每一预设测试场景模板的场景元素包括:被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的至少一个。
说明书 :
一种自动驾驶测试场景的构建方法及装置
技术领域
背景技术
自动驾驶算法投入实际应用之前,需要对自动驾驶算法进行安全性能测试。为了实现对自
动驾驶算法的安全性能的测试,首先需要搭建针对自动驾驶算法以及测试需求相应的自动
驾驶仿真测试场景。
测试场景。
映被测车辆的性能。
发明内容
定至少一组场景修改值组,每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改
值,所述目标修改值基于修改值或修改规则确定;
模板,生成自动驾驶测试场景。
或者修改规则;
改信息,确定至少一组场景修改值组,每一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的
一目标修改值,所述目标修改值基于修改值或修改规则确定;
息,修改所述目标测试场景模板,生成自动驾驶测试场景。
确定至少一组场景修改值组;
元素对应的备用修改值;
先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板;获得针对目标测试场景模板的修改指
令,其中,修改指令中携带待修改场景元素及其对应的第一修改信息,第一修改信息包括修
改值或者修改规则;若修改指令包括表征对目标测试场景模板中已有场景元素对应的值进
行修改的信息,基于修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的第一修改信息,确定至
少一组场景修改值组,第一修改信息包括修改值或者修改规则,每一场景修改值组包括所
有待修改场景元素对应的一目标修改值,目标修改值基于修改值或修改规则确定;基于每
一组场景修改值组,修改目标测试场景模板中待修改场景元素对应的值,生成每一组场景
修改值组对应的自动驾驶测试场景。
进而实现对车辆功能的全面测试,得到相对全面的测试结果。当然,实施本发明的任一产品
或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
功能的全面测试,得到相对全面的测试结果。
化以及全面的构建,进而实现对车辆功能的全面测试,得到相对全面的测试结果。
驶算法的测试结果的合理性和准确性。
附图说明
明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根
据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其
他实施例,都属于本发明保护的范围。
设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选
地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
场景的构建方法的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在,也可以以目前相关的客
户端软件的插件的形式存在,这都是可以的。在一种情况中,预设测试场景模板可以以
OpenScenario文件的形式存储。
道路场景信息所设置的,也可以是基于预设道路场景信息随机设置的,这都是可以的。该预
设测试场景模板中可以包括至少一种场景元素,预设测试场景模板的场景元素可以包括:
被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中的
至少一个。其中,障碍物模型包括但不限于行人模型及其运行轨迹,静止障碍物模型等,例
如:树木以及建筑物等。
通过所连接的显示器件显示多个预设测试场景模板对应的显示信息,以使得测试人员基于
多个预设测试场景模板对应的显示信息,选中其所需要的目标测试场景模板,触发选中操
作,其中,每一预设测试场景模型对应的显示信息包括但不限于场景模板对应的缩略图、名
称、编号以及简介信息;电子设备检测到选中操作后,基于该选中操作,获得从预设测试场
景模板中,确定所选中的预设测试场景模板,作为目标测试场景模板。
模板的已有场景元素及其对应的当前设置值,其中,已有场景元素对应的当前设置值可以
为省缺状态。相应的,测试人员可以根据自身需求修改各已有场景元素对应的当前设置值,
和/或在已有场景元素的基础上增加求所需的新的场景元素及其对应的第一修改信息,并
触发修改指令。电子设备获得针对目标测试场景模板的修改指令,并确定其中所携带的待
修改场景元素及其对应的第一修改信息。
可以为至少一个。
辆与场景中某一固定位置之间的距离。事件触发的速度可以指被测车辆的行驶速度。在事
件触发的距离以及事件触发的速度满足条件的情况下,可以触发对被测车辆的测试事件对
应的测试流程。
组场景修改值组。
元素对应的第一修改信息中的修改值或修改规则,确定该待修改场景元素对应的目标修改
值,以确定得到所有待修改场景元素对应的目标修改值;进而,遍历每一待修改场景元素对
应的目标修改值,确定至少一组场景修改值组。
修改规则,且待修改场景元素A对应的修改规则中包括:起始值为5、结束值为30以及增量为
5。相应的,该待修改场景元素A对应的目标修改值为5、10、15、20、25以及30。待修改元素B对
应的第一修改信息包括修改值,且待修改元素B对应的修改值包括1‑5中的整数,相应的,待
修改元素B对应的目标修改值为1、2、3、4和5。
场景元素A对应的目标修改值5、10、15、20、25以及30中的一个,以及待修改元素B对应的目
标修改值为1、2、3、4和5中的一个,例如:一组场景修改值组包括修改场景元素A对应的目标
修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为1;另一组场景修改值组包括修改场景元素A
对应的目标修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为2;另一场景修改值组包括修改
场景元素A对应的目标修改值5以及待修改元素B对应的目标修改值为3;以此类推,另一场
景修改值组包括修改场景元素A对应的目标修改值30以及待修改元素B对应的目标修改值
为5。
景元素对应的目标修改值,修改目标测试场景模板中的该待修改场景元素对应的值,将目
标测试场景模板中的所有待修改场景元素对应的值修改完成后,得到每一组场景修改值组
对应的自动驾驶测试场景。实现对目标测试场景模板的泛化,对测试场景的全面构建。
进而实现对车辆功能的全面测试,得到相对全面的测试结果。
自动驾驶测试场景。
子设备还支持对目标测试场景模板中场景元素的添加功能,相应的,修改指令可以包括表
征需针对目标测试场景模板添加新场景元素的信息,该新场景元素包括但不限于路模型元
素、障碍物模型、测试触发事件元素、天气元素以及道路状态元素等。天气元素包括但不限
于:晴天、雨天、雾天以及雪天等天气元素。
元素对应的目标修改值,进而基于所有新场景元素对应的目标修改值,确定至少一组场景
添加值组,其中,每一场景添加值组包括所有新场景元素对应的一目标修改值。进而利用至
少一组场景添加值组,修改目标测试场景模板,生成自动驾驶测试场景。
1,相应的,修改值1为新场景元素C对应的目标修改值;新场景元素D对应的第二修改信息包
括其对应的修改规则,例如:包括起始值3、结束值4,增量值0.5,相应的,新场景元素C对应
的目标修改值包括:3、3.5和4。进而,确定的至少一组场景添加值组包括3组,分别为:场景
添加值组1包括:新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值3;场景
添加值组2包括:新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值3.5;场
景添加值组3包括:新场景元素C对应的目标修改值1和新场景元素C对应的目标修改值4。分
别利用场景添加值组1、场景添加值组2和场景添加值组3修改目标测试场景模板,生成自动
驾驶测试场景。
组。若待修改场景元素为1个,且其对应的修改值包括3个,相应的,所对应的至少一组场景
修改值组包括3组,每组包括待修改场景元素的1个目标修改值,即前述的待修改场景元素
对应的修改值;若待修改场景元素为2个,其中,待修改场景元素A对应的修改值包括3个,待
修改场景元素B对应的修改值包括2个,相应的,所对应的至少一组场景修改值组包括6(3*
2)组,分别包括修改场景元素A的一个目标修改值和修改场景元素B的一个目标修改值。
景元素对应的目标修改值;进而,基于每一待修改场景元素对应的目标修改值以及预设笛
卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组。其中,基于每一待修改场景元素对应的目标修改
值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组的过程,可以参见上述基于待修改
场景元素及其对应的修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组的过程,
在此不做赘述。
符合行人模型的生理原理。相应的,电子设备可以提供对所设置的待修改场景元素对应的
修改值和/或新场景元素对应的修改值,进行筛选的功能,以得到可以是构建出合理且合适
的自动驾驶测试场景,保证后续的待测试自动驾驶算法的测试结果的合理性和准确性。相
应的,电子设备可以基于待修改场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理,从各待
修改场景元素对应的修改值中,确定出各待修改场景元素对应的备用修改值,并基于各待
修改场景元素对应的备用修改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组。电
子设备可以基于新场景元素及其对应的修改值以及预设动力学原理,从各新场景元素对应
的修改值中,确定出各新场景元素对应的备用修改值,并基于各新场景元素对应的备用修
改值以及预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景添加值组。
一修改信息,确定至少一组场景修改值组,所述第一修改信息包括修改值或者修改规则,每
一场景修改值组包括所有待修改场景元素对应的一目标修改值,所述目标修改值基于修改
值或修改规则确定;
进而实现对车辆功能的全面测试,得到相对全面的测试结果。
息,修改所述目标测试场景模板,生成自动驾驶测试场景。
预设笛卡尔积算法,确定至少一组场景修改值组;
确定出各待修改场景元素对应的备用修改值;
方法实施例部分,此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解:附图只是一个实施例的示
意图,附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
述实施例的模块可以合并为一个模块,也可以进一步拆分成多个子模块。
以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而
这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。