一种汽车连接器端子折弯裁切机

摘要

本发明提供一种汽车连接器端子折弯裁切机，包括机架和折弯裁切机本体，折弯裁切机本体包括折弯裁切机本体包括底板、端子放料装置、折弯插针装置、端子拍平装置、模芯上料机械手、模芯回流装置、插针模芯搬运机械手、伺服错位装置、模芯输出检测装置和回收箱。本发明提供一种能实现自动化的端子本体安装，安装的精度高，安装效率高的折弯汽车连接器端子折弯裁切机。

权利要求

1.一种汽车连接器端子折弯裁切机，包括机架和折弯裁切机本体，折弯裁切机本体设置在机架内；其特征在于：折弯裁切机本体包括底板、端子放料装置、折弯插针装置、端子拍平装置、模芯上料机械手、模芯回流装置、插针模芯搬运机械手、伺服错位装置、模芯输出检测装置和回收箱，端子放料装置设置底板的上方，端子放料装置设置有一个以上，折弯插针装置设置在端子放料装置的下方与底板固定连接，端子拍平装置设置在折弯插针装置的一侧与底板固定连接，伺服错位装置按照模芯的输送方向依次连接，伺服错位装置与底板固定连接，在相邻的伺服错位装置之间以及最后的伺服错位装置的末端分别设有端子拍平装置且与底板固定连接，模芯回流装置平行设置在伺服错位装置方向上与底板固定连接，伺服错位装置共设有两个，模芯上料机械手设置在前一个伺服错位装置和模芯回流装置的一侧与底板固定连接，在相邻伺服错位装置之间以及最后伺服错位装置的末端分别设有插针模芯搬运机械手且与底板固定连接，模芯输出检测装置设置在最后一个端子拍平装置的末端且与底板固定连接，模芯输出检测装置的输送方向与模芯回流装置的输送方向相反，回收箱设置在折弯插针装置的下方与底板固定连接；

端子放料装置包括端子放料机架、端子收料机架、端子导料机架、放料盘、放料电机、收料盘、收料电机、导料槽和收料槽；

端子放料机架安装在机架上，端子收料机架安装在机架上，端子收料机架位于端子放料机架的前方，端子导料机架安装在底板上，端子导料机架位于端子放料机架和端子收料机架之间；放料电机安装在端子放料机架上，放料电机的输出端与放料盘固定连接，收料盘设置在放料盘的一侧，收料电机安装在端子收料机架上，收料电机的输出端与收料盘固定连接，导料槽设置在放料盘靠近收料盘一侧的下方，导料槽安装在导料机架上，导料槽自一端向另一端先向右横向延伸后向下延伸，导料槽一端靠近放料盘设有端子输入导向柱，导料槽的另一端靠近折弯插针装置的一端设有端子输出导向柱；收料槽竖直延伸后向左侧横向延伸，收料槽的竖向延伸部分位于导料槽的右侧，收料槽的横向延伸部分位于导料槽的下方，在收料槽的横向延伸自由端设有向下凸出的收料输入导向辊，收料槽上位于收料输入导向辊的右侧设有导向轮，导向轮与收料槽之间设有输送槽，在收料槽的上端设有向右侧凸出的收料输出导向辊；

折弯插针装置包括折弯机架、凸轮送料装置、折弯模具、凸轮传动机构、端子裁切模组、端子搬运模组和折弯驱动，折弯机架与底板固定连接，凸轮送料装置设置在端子放料装置的下方与折弯机架的一侧固定连接，折弯模具设置在折弯机架顶部靠近凸轮送料装置的一侧，端子裁切模组设置在折弯模具远离凸轮送料装置的一侧与折弯机架固定连接，折弯驱动固定连接在折弯机架的一侧，折弯驱动的输出端通过凸轮传动机构与折弯模具连接，端子搬运模组设置在端子裁切模组远离折弯模具的一侧与底板固定连接；端子裁切模组包括裁切机架、裁切底座、裁切支架、裁切气缸、裁切刀具、裁切定位杆、裁切定位板、裁切导柱、裁切导套和模芯推压装置，裁切机架固定连接在折弯机架一侧，裁切支架固定连接在裁切机架顶部，裁切支架的一侧设有裁切滑槽，裁切底座设置在裁切滑槽的一侧与折弯机架固定连接，裁切气缸设置在裁切支架的顶部，裁切刀具与裁切滑槽滑动连接，裁切气缸的输出端与裁切刀具固定连接，裁切导柱与裁切刀具固定连接，裁切导套设置在裁切底座上，裁切定位板固定连接在裁切底座上，裁切定位杆一端弹性连接在裁切刀具内部，裁切定位杆的另一端穿出裁切刀具设置在裁切定位板上方，裁切底座在裁切刀具下方设有裁切下料口，模芯推压装置设置在裁切机架底部；

伺服错位装置包括输送机架、输送导轨、输送电机、解锁块、插针模芯承座、模芯夹持座和输送丝杆，输送机架与底板固定连接，输送导轨设置在输送机架的顶部与输送机架固定连接，输送电机在输送机架的一侧固定连接，插针模芯承座设有承座滑槽，输送导轨穿过承座滑槽与插针模芯承座活动连接，输送丝杆设置在输送机架顶部，插针模芯承座底部与输送丝杆连接，模芯夹持座固定连接在插针模芯承座顶部，输送丝杆的一端与输送电机的输出端固定连接，解锁块固定设置在端子搬运模组靠近伺服错位装置的一侧；

模芯夹持座包括底座固定板、模芯底座、滚轮夹持杆、夹持固定座、夹持固定块、夹持盖板、夹持滑块和模芯定位轴；底座固定板安装在插针模芯承座上，模芯底座固定连接在底座固定板顶部，模芯底座设有夹持导向槽和夹持滑槽，夹持导向槽和夹持滑槽连接，夹持导向槽垂直设置，夹持滑槽横向设置，在模芯底座的尾部且位于夹持滑槽的尾部安装有夹持限位板；滚轮夹持杆的一端滑动的设置在夹持滑槽内，在滚轮夹持杆与夹持限位板之间设有夹持弹簧，在滚轮夹持杆上设有穿过夹持导向槽的夹持驱动块；滚轮夹持杆的另一端伸出模芯底座往解锁块方向延伸，滚轮夹持杆在靠近解锁块的一端上设有滚轮；夹持固定座安装在模芯底座上，在夹持固定座上设有夹持导向槽；夹持固定块安装在位于夹持固定座一侧的模芯底座上，夹持固定块与夹持固定座之间形成有容置腔；夹持滑块滑动的设置在夹持导向槽，夹持滑块的一端伸入到容置腔，在夹持滑块上设有驱动孔，夹持驱动块伸入到驱动孔；夹持盖板安装在夹持固定座并盖设在夹持滑块上；在夹持滑块的尾部设有与夹持盖板作用的夹持抵挡块；模芯定位轴安装在夹持滑块靠近容置腔的一端，模芯定位轴伸出夹持滑块；

模芯回流装置包括回流机架、模芯送料机架、回流电机、回流输送带、模芯送料滑轨、模芯送料滑座、模芯送料固定块和模芯送料气缸，回流机架和模芯送料机架固定连接在底板上，回流机架和模芯送料机架分别设置在回流输送带两端，回流电机固定连接回流机架，回流电机的输出端连接回流输送带，模芯送料滑轨固定连接模芯送料机架，模芯送料滑轨在进料的一端设有模芯回流限位块，模芯送料滑轨的另一端连接模芯送料机架，模芯送料滑座固定连接在模芯送料机架顶部，模芯送料固定块底部设有模芯送料滑轨对应的滑槽，模芯送料固定块通过模芯送料滑轨和对应滑槽的配合滑动连接，模芯送料滑座在靠近模芯送料固定块的一侧设有模芯送料槽位，模芯送料气缸的输出端与模芯送料滑座固定连接，模芯送料气缸与模芯送料机架固定连接；

模芯上料机械手包括上料机架、上料底板、上料固定板、上料安装板、上料机械手、上料Y轴气缸、上料Z轴气缸和上料夹持气缸，上料机架固定连接在底板上，上料底板与上料机架固定连接，上料底板上设有上料Y轴滑轨，上料固定板的一侧设有上料Y轴滑槽，上料固定板通过上料Y轴滑轨与上料Y轴滑槽配合滑动连接上料底板，上料Y轴气缸一端固定连接在上料底板的顶部，上料Y轴气缸的输出端与上料固定板固定连接，上料固定板上设有上料Z轴滑轨，上料安装板上设有对应的上料Z轴滑槽，上料安装板通过上料Z轴滑轨和上料Z轴滑槽的配合与上料固定板滑动连接，上料夹持气缸固定连接在上料安装板上，上料机械手与上料夹持气缸的输出端固定连接，上料Z轴气缸与上料固定板固定连接，上料Z轴气缸的输出端与上料安装板固定连接；

插针模芯搬运机械手包括机械手机架、机械手固定板、机械手连接板、机械手X轴滑轨、机械手X轴气缸、机械手Z轴气缸、第二机械手Z轴气缸、插针模芯夹持机械手和第二插针模芯夹持机械手，机械手机架固定连接在底板上，机械手固定板与机械手机架固定连接，机械手X轴滑轨固定连接在机械手固定板的一侧，机械手X轴气缸固定连接在机械手固定板上，机械手固定板上设有避让槽，机械手X轴气缸的输出端穿过避让槽与机械手连接板固定连接，机械手连接板的一侧设有机械手X轴滑轨对应的滑槽，机械手连接板通过滑槽与机械手X轴滑轨的配合滑动连接，在机械手连接板上分别垂直滑动设有机械手垂直座和第二机械手垂直座，机械手Z轴气缸安装在机械手连接板上，机械手Z轴气缸的输出端连接机械手垂直座，插针模芯夹持机械手固定连接在机械手垂直座并靠近伺服错位装置的一侧，第二机械手Z轴气缸安装在机械手连接板上，第二机械手Z轴气缸的输出端连接第二机械手垂直座，第二插针模芯夹持机械手固定连接在第二机械手垂直座上；

端子拍平装置包括拍平机架、拍平承座、拍平支架、拍平Y轴气缸、拍平Y轴滑轨、拍平Z轴气缸和拍平滑块，拍平机架固定安装于底板，拍平承座固定连接在拍平机架的一侧，拍平Y轴滑轨固定连接拍平机架，拍平支架底部设有对应拍平Y轴滑轨的滑槽，拍平支架通过滑槽与拍平Y轴滑轨的配合滑动连接拍平机架，拍平Y轴气缸固定连接拍平机架，拍平Y轴气缸的输出端与拍平支架固定连接，拍平支架在靠近拍平承座的一侧设有拍平Z轴滑槽，拍平滑块的一侧设有与拍平Z轴滑槽对应的滑轨，拍平滑块通过滑轨与拍平Z轴滑槽的配合与拍平支架滑动连接，拍平支架在拍平Z轴滑槽的一侧设有拍平行程调节螺栓，拍平Z轴气缸在拍平Z轴滑槽的顶部与拍平支架固定连接，拍平Z轴气缸的输出端与拍平滑块固定连接，拍平滑块上连接有拍平座，拍平承座上设有插针模芯槽；

模芯输出检测装置包括检测机架、插针模芯输送带、插针模芯输送带机架、检测气缸、检测滑轨、检测承座、插针模芯检测装置和插针模芯输出限位块，插针模芯输送带机架与底板固定连接，检测机架设置在插针模芯输送带机架的一侧与底板固定连接，检测机架顶部设有检测安装板，插针模芯输送带通过输送轮设置在插针模芯输送带机架的顶部固定连接，并通过电机驱动插针模芯输送带，插针模芯输出限位块设置在插针模芯输送带远离检测机架的一端与插针模芯输送带机架固定连接，检侧承座设置在靠近检测机架与插针模芯输送带机架固定连接，插针模芯检测装置与插针检测滑动设置在检测安装板上，检测底板在检测机架靠近检测承座的一侧上设有检测滑块，检测滑轨与检测滑块滑动连接，插针模芯检测装置底部设有与检测滑轨对应的检测滑块，插针模芯检测装置通过检测滑块和检测滑轨的配合与检测机架滑动连接，检测气缸在检测滑轨远离检测承座的一侧与检测机架固定连接，检测气缸的输出端与插针模芯检测装置固定连接，检测承座上设有插针模芯检测槽和检测定位槽；

插针模芯检测装置包括检测底板、检测探针组合固定板、检测探针组合、端子探管、端子探管固定板、端子探管固定块和插针模芯定位销，检测底板底部固定连接检测滑块，检测探针组合固定板固定连接在检测底板顶部靠近检测气缸的一侧，检测探针组合穿过检测探针组合固定板固定设置在检测探针组合固定板上，端子探管固定板在检测探针组合固定板与检测承座之间与检测底板固定连接，端子探管的一端固定连接在端子探管固定板上，端子探管的另一端穿出端子探管固定块，端子探管中部设有弹簧与端子探管固定块弹性连接，插针模芯定位销一端与端子探管固定块固定连接，插针模芯定位销另一端往检测承座方向延伸，检测底板的一侧还设有检测行程螺母，检测机架上设有检测行程挡块。

2.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：所述凸轮送料装置包括送料台、输送座、端子顺平装置、送料轮装置和端子定位装置，送料台安装在折弯机架上，输送座上设有输送槽，输送座和端子顺平装置分别固定连接在送料台上，送料轮装置固定连接端子顺平装置靠近折弯模具的一侧，端子顺平装置包括顺平支架、顺平检测装置和顺平轮，顺平支架安装在送料台上，顺平支架上设有安装槽，在顺平支架上位于安装槽上安装有导轨，顺平检测装置设有滑块，顺平检测装置通过滑块和导轨配合滑动连接顺平支架，顺平轮固定连接在顺平检测装置远离顺平支架的一侧，输送座上设有送料板，送料板上设有孔位，顺平轮和送料轮装置设置在输送槽上方，顺平支架顶部设有松紧扳手，松紧扳手与顺平检测装置固定连接；

送料轮装置包括送料轮、送料检测轮、送料固定板、送料感应器和送料电机，送料电机的输出端穿过送料固定板与送料轮固定连接，送料检测轮设置在送料轮与送料固定板之间与送料轮固定连接，送料固定板安装在送料台上，送料感应器设置在送料检测轮上方与送料固定板固定连接，送料感应器的下端设有卡入到送料检测轮边缘的缺口，在送料检测轮的边缘上设有检测缺口；

顺平检测装置包括顺平感应器、顺平滑块、限位块、顺平连接件、顺平固定板和弹性装置，限位块安装在顺平连接件上，顺平滑块滑动的设在限位块，顺平感应器安装在顺平连接件且位于顺平滑块的上方，弹性装置设在顺平滑块与限位块之间；顺平轮安装在顺平滑块上，顺平固定板顶部设有固定螺栓，顺平检测装置通过固定螺栓与松紧扳手固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：限位块包括座体和盖板，座体安装在顺平连接件上，座体上设有竖直的顺平滑槽；盖板安装在座体上并盖住顺平滑槽，在座体的底部设有盲孔；

所述的顺平滑块包括顺平滑块本体、位于顺平滑块本体上下两端的限位块和设在顺平滑块本体上端或上端的限位块上的检测块；两限位块之间形成顺平限位槽，顺平限位槽的长度大于顺平滑槽的长度；

顺平滑块本体滑动的设置在顺平滑槽内，并通过盖板对顺平滑块进行限位。

4.根据权利要求3所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：弹性装置包括弹簧和导向杆，弹簧的上端位于盲孔内，弹簧下端与下端的限位块作用，导向杆设置在弹簧内。

5.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：端子定位装置包括定位座、导向块、定位针、定位弹簧和定位气缸；定位座的下端设置导向块，定位座和导向块通过螺钉固定在送料板上，定位座上端具有定位耳，导向块上位于定位耳的下方设有导向孔；所述的定位针的中部设有限位环；定位针的上端滑动的穿过定位耳，限位环位于定位耳的下方，定位针的下端为定位针尖，定位针的下端滑动穿过导向孔；定位弹簧套在位于限位环宇导向块之间 定位针上；定位气缸安装在定位座上，定位气缸的活塞杆连接定位针；

折弯模具包括下模和上模；下模包括下模座、下垫板、下模板、第一导料板、第二导料板、一级垫模、切断凹模、一次折弯凹模、二级垫模、二次折弯凹模、折弯整形凹模和整形挤压模；

在下模座上设有下落料孔，在下模座上设有导柱下穿孔，在下模座上设有外导套；下垫板通过螺钉固定在下模座上，在下垫板上设有中落料孔，中落料孔与下落料孔相通，在下垫板上设有与导柱下穿孔相通的导柱中穿孔；下模板上设有一级垫模安装孔，在下模板上设有切断凹模安装孔；在下模板上设有一次折弯凹模安装孔；在下模板上设有二级垫模安装孔；在下模板上设有二次折弯凹模安装孔；在下模板上设有折弯整形凹模安装孔；在下模座上位于一次折弯凹模安装孔、二级垫模安装孔和二次折弯凹模安装孔的一侧设有避让孔；

在下模座上位于折弯整形凹模安装孔的一侧设有整形挤压模滑槽；在下模座上设有从一侧到避让孔的避让槽；

在一级垫模安装孔上安装有一级垫模，一级垫模的上表面与下模座的上表面平齐；在切断凹模安装孔内安装有切断凹模，切断凹模上设有上落料孔；在一次折弯凹模安装孔上安装有一次折弯凹模，一次折弯凹模的一侧面上端设有一次折弯斜面；二级垫模安装孔安装有二级垫模；二次折弯凹模安装孔内安装有二次折弯凹模，在二次折弯凹模的内侧面设有从上至下向外倾斜的二次折弯斜面；折弯整形凹模安装孔内安装有折弯整形凹模，在折弯整形凹模内侧面设有从上至下向外倾斜的折弯整形斜面；整形挤压模滑槽内滑动的设有整形挤压模，整形挤压模对着折弯整形凹模具有挤压头，在整形挤压模远离折弯整形凹模的一侧上端设有驱动斜面；

第一导料板安装在下模板上；第二导料板安装在下模板上，第二导料板上设有多个通槽；第一导料板与第二导料板之间形成导料槽；

在下模板上安装有内导套，导套的中心与导柱中穿孔同轴；

上模包括上模座、上垫板、上模板、卸料板、卸料压板、切断模、一次折弯模、二次折弯模、驱动块、定位杆、外导柱和内导柱；

上垫板安装在上模座底部，上模板安装在上垫板底部；下料板位于上模板的下方，卸料压板安装在卸料板的底部；在上模座、上垫板、上模板滑动穿过有拉板螺杆，拉板螺杆通过上垫板抵挡，拉板螺杆穿过卸料板连接在卸料压板上；切断模安装在上模板上，切断模滑动穿过卸料板和卸料压板；一次折弯模、二次折弯模分别安装在上模板上，一次折弯模、二次折弯模分别滑动穿过卸料板和卸料压板；驱动块安装在上模板上，驱动块滑动穿过卸料板和卸料压板，在驱动块的下端设有斜面；定位杆滑动穿过上模座、上垫板、上模板、卸料板和卸料压板，定位杆的中部设有抵挡环，抵挡环通过上垫板抵挡，在上模座上安装有压盖，定位杆的上端伸出压盖，在位于抵挡环与压盖之间套有压制弹簧；在上模座上安装有外导柱，外导柱滑动的穿过外导套；在上模板上设有通过上垫板抵挡的内导柱，内导柱穿过卸料板和卸料压板与内导套滑动连接；在上垫板与卸料板之间设有穿过上模板的卸料弹簧；在卸料压板的底部设有用于避让第一导料板和第二导料板的避让凹槽，在卸料底板的底部上设有与通槽位置对应且配合的压块；

在下模座上设有行程固定柱，在行程固定柱上端安装有用于检测垂直行程检测块的垂直行程传感器，在上模座上安装有垂直行程检测块；

在盖板上安装由于检测定位杆的定位杆检测传感器。

6.根据权利要求5所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：在上垫板的底面上设有调节滑槽，在调节滑槽内滑动的设有调节滑动块，调节滑动块呈L形，在调节滑动块位于调节滑槽内的底部端面上设有第一斜面，在上模座上安装有调节固定块，在调节固定块与调节滑动块之间设有调节块；在驱动块的顶部设有与第一斜面作用的第二斜面。

7.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：折弯驱动包括折弯驱动电机、主动带轮、从动带轮、皮带、驱动底座和驱动轴；折弯驱动电机通过电机座安装在折弯机架上；主动带轮安装在折弯驱动电机的输出轴上，从动带轮安装在驱动轴上，皮带套在主动带轮和从动带轮之间，驱动底座安装在折弯机架上，驱动轴通过轴承安装在驱动底座上；所述的凸轮传动机构包括轮盘、驱动销和驱动横梁；轮盘安装在驱动轴上，驱动盘的一侧面设有凸轮槽，驱动销安装在驱动横梁上，驱动销的一端伸入到凸轮槽内，驱动横梁与外导柱固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：所述端子搬运模组包括搬运机架、搬运底板、搬运固定板、夹持安装板、搬运Y轴气缸、搬运Z轴气缸、搬运夹持气缸和搬运夹持手指，搬运底板上设有Y轴滑轨，搬运固定板的一侧设有Y轴滑块，搬运固定板通过Y轴滑轨与Y轴滑块配合滑动连接，搬运Y轴气缸一端固定连接在搬运底板的顶部，搬运Y轴气缸的输出端与搬运固定板固定连接，搬运安装板上设有Z轴滑轨，夹持固定板上设有对应的Z轴滑槽，夹持安装板通过Z轴滑轨和Z轴滑槽的配合与搬运固定板滑动连接，搬运夹持气缸固定连接在夹持安装板上，搬运夹持手指与搬运夹持气缸的输出端固定连接，搬运Z轴气缸与搬运固定板固定连接，搬运Z轴气缸的输出端与搬运安装板固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：所述插针模芯夹持机械手包括机械手活动板、机械手安装板、插针模芯夹持气缸和插针模芯夹持手指，机械手连接板上设有Z轴搬运滑轨，机械手活动板底部设有对应Z轴搬运滑轨的滑槽，机械手活动板通过滑槽与Z轴搬运滑轨的配合与机械手连接板互动连接，机械手Z轴气缸与机械手活动板固定连接，机械手安装板固定连接在机械手活动板上，插针模芯夹持气缸固定安装在机械手安装板上，插针模芯夹持手指与插针模芯夹持气缸的输出端固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种汽车连接器端子折弯裁切机，其特征在于：所述端子放料装置在收料盘的一侧设有收料上导向辊和收料下导向辊。

说明书

一种汽车连接器端子折弯裁切机

技术领域

[0001] 本发明涉及零件针脚折弯技术领域，具体涉及一种汽车连接器端子折弯裁切机。

背景技术

[0002] 汽车连接器的端子的数量多，密度大，汽车连接器对端子要求高，汽车连接器一般是二排或多排端子，现有的端子折弯机设备，端子角度难以控制，端子安装效率低，造成折
弯精度差，基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进。

[0003] 现在的汽车电子连接器有很多是使用插针式引脚来完成电连接的，有的引脚需要进行折弯，目前折弯装置多采用冲压的方式来折弯的，如专利CN 107052198 A公开了一种
引脚折弯机，该折弯机就是采用了冲压的方式实现引脚折弯的，且对所有引脚实行同步折
弯，以提高效率；但很多电子连接器的引脚设有多排，且不同引脚的宽度和厚度也存在不
同，若同步折弯则对每个引脚施加的力相同，对不同的引脚所产生的折弯效果就会存在明
显的差别，影响连接器的连接效果。

发明内容

[0004] 本发明提供一种能实现自动化的端子本体安装，安装的精度高，安装效率高的折弯汽车连接器端子折弯裁切机。

[0005] 为达到上述目的，一种汽车连接器端子折弯裁切机，包括机架和折弯裁切机本体，折弯裁切机本体设置在机架内；折弯裁切机本体包括底板、端子放料装置、折弯插针装置、
端子拍平装置、模芯上料机械手、模芯回流装置、插针模芯搬运机械手、伺服错位装置、模芯
输出检测装置和回收箱，端子放料装置设置底板的上方，端子放料装置设置有一个以上，折
弯插针装置设置在端子放料装置的下方与底板固定连接，端子拍平装置设置在折弯插针装
置的一侧与底板固定连接，伺服错位装置按照模芯的输送方向依次连接，伺服错位装置与
底板固定连接，在相邻的伺服错位装置之间以及最后的伺服错位装置的末端分别设有端子
拍平装置且与底板固定连接，模芯回流装置平行设置在伺服错位装置方向上与底板固定连
接，模芯上料机械手设置在前一个伺服错位装置和模芯回流装置的一侧与底板固定连接，
在相邻伺服错位装置之间以及最后伺服错位装置的末端分别设有插针模芯搬运机械手且
与底板固定连接，模芯输出检测装置设置在最后一个端子拍平装置的末端且与底板固定连
接，模芯输出检测装置的输送方向与模芯回流装置的输送方向相反，回收箱设置在折弯插
针装置的下方与底板固定连接。

[0006] 端子放料装置包括端子放料机架、端子收料机架、端子导料机架、放料盘、放料电机、收料盘、收料电机、导料槽和收料槽。

[0007] 端子放料机架安装在机架上，端子收料机架安装在机架上，端子收料机架位于端子放料机架的前方，端子导料机架安装在底板上，端子导料机架位于端子放料机架和端子
收料机架之间；放料电机安装在端子放料机架上，放料电机的输出端与放料盘固定连接，收
料盘设置在放料盘的一侧，收料电机安装在端子收料机架上，收料电机的输出端与收料盘
固定连接，导料槽设置在放料盘靠近收料盘一侧的下方，导料槽安装在导料机架上，导料槽
自一端向另一端先向右横向延伸后向下延伸，导料槽一端靠近放料盘设有端子输入导向
柱，导料槽的另一端靠近折弯插针装置的一端设有端子输出导向柱；收料槽竖直延伸后向
左侧横向延伸，收料槽的竖向延伸部分位于导料槽的右侧，收料槽的横向延伸部分位于导
料槽的下方，在收料槽的横向延伸自由端设有向下凸出的收料输入导向辊，收料槽上位于
收料输入导向辊的右侧设有导向轮，导向轮与收料槽之间设有输送槽，在收料槽的上端设
有向右侧凸出的收料输出导向辊。

[0008] 折弯插针装置包括折弯机架、凸轮送料装置、折弯模具、凸轮传动机构、端子裁切模组、端子搬运模组和折弯驱动，折弯机架与底板固定连接，凸轮送料装置设置在端子放料
装置的下方与折弯机架的一侧固定连接，折弯模具设置在折弯机架顶部靠近凸轮送料装置
的一侧，端子裁切模组设置在折弯模具远离凸轮送料装置的一侧与折弯机架固定连接，折
弯驱动固定连接在折弯机架的一侧，折弯驱动的输出端通过凸轮传动机构与折弯模具连
接，端子搬运模组设置在端子裁切模组远离折弯模具的一侧与底板固定连接；端子裁切模
组包括裁切机架、裁切底座、裁切支架、裁切气缸、裁切刀具、裁切定位杆、裁切定位板、裁切
导柱、裁切导套和模芯推压装置，裁切机架固定连接在折弯机架一侧，裁切支架固定连接在
裁切机架顶部，裁切支架的一侧设有裁切滑槽，裁切底座设置在裁切滑槽的一侧与折弯机
架固定连接，裁切气缸设置在裁切支架的顶部，裁切刀具与裁切滑槽滑动连接，裁切气缸的
输出端与裁切刀具固定连接，裁切导柱与裁切刀具固定连接，裁切导套设置在裁切底座上，
裁切定位板固定连接在裁切底座上，裁切定位杆一端弹性连接在裁切刀具内部，裁切定位
杆的另一端穿出裁切刀具设置在裁切定位板上方，裁切底座在裁切刀具下方设有裁切下料
口，模芯推压装置设置在裁切机架底部。

[0009] 伺服错位装置包括输送机架、输送导轨、输送电机、解锁块、插针模芯承座、模芯夹持座和输送丝杆，输送机架与底板固定连接，输送导轨设置在输送机架的顶部与输送机架
固定连接，输送电机在输送机架的一侧固定连接，插针模芯承座设有承座滑槽，输送导轨穿
过承座滑槽与插针模芯承座活动连接，输送丝杆设置在输送机架顶部，插针模芯承座底部
与输送丝杆连接，模芯夹持座固定连接在插针模芯承座顶部，输送丝杆的一端与输送电机
的输出端固定连接，解锁块固定设置在端子搬运模组靠近伺服错位装置的一侧。

[0010] 模芯夹持座包括底座固定板、模芯底座、滚轮夹持杆、夹持固定座、夹持固定块、夹持盖板、夹持滑块和模芯定位轴；底座固定板安装在插针模芯承座上，模芯底座固定连接在
底座固定板顶部，模芯底座设有夹持导向槽和夹持滑槽，夹持导向槽和夹持滑槽连接，夹持
导向槽垂直设置，夹持滑槽横向设置，在模芯底座的尾部且位于夹持滑槽的尾部安装有夹
持限位板；滚轮夹持杆的一端滑动的设置在夹持滑槽内，在滚轮夹持杆与夹持限位板之间
设有夹持弹簧，在滚轮夹持杆上设有穿过夹持导向槽的夹持驱动块；滚轮夹持杆的另一端
伸出模芯底座往解锁块方向延伸，滚轮夹持杆在靠近解锁块的一端上设有滚轮；夹持固定
座安装在模芯底座上，在夹持固定座上设有夹持导向槽；夹持固定块安装在位于夹持固定
座一侧的模芯底座上，夹持固定块与夹持固定座之间形成有容置腔；夹持滑块滑动的设置
在夹持导向槽，夹持滑块的一端伸入到容置腔，在夹持滑块上设有驱动孔，夹持驱动块伸入
到驱动孔；夹持盖板安装在夹持固定座并盖设在夹持滑块上；在夹持滑块的尾部设有与夹
持盖板作用的夹持抵挡块；模芯定位轴安装在夹持滑块靠近容置腔的一端，模芯定位轴伸
出夹持滑块。

[0011] 模芯回流装置包括回流机架、模芯送料机架、回流电机、回流输送带、模芯送料滑轨、模芯送料滑座、模芯送料固定块和模芯送料气缸，回流机架和模芯送料机架固定连接在
底板上，回流机架和模芯送料机架分别设置在回流输送带两端，回流电机固定连接回流机
架，回流电机的输出端连接回流输送带，模芯送料滑轨固定连接模芯送料机架，模芯送料滑
轨在进料的一端设有模芯回流限位块，模芯送料滑轨的另一端连接模芯送料机架，模芯送
料滑座固定连接在模芯送料机架顶部，模芯送料固定块底部设有模芯送料滑轨对应的滑
槽，模芯送料固定块通过模芯送料滑轨和对应滑槽的配合滑动连接，模芯送料滑座在靠近
模芯送料固定块的一侧设有模芯送料槽位，模芯送料气缸的输出端与模芯送料滑座固定连
接，模芯送料气缸与模芯送料机架固定连接。

[0012] 模芯上料机械手包括上料机架、上料底板、上料固定板、上料安装板、上料机械手、上料Y轴气缸、上料Z轴气缸和上料夹持气缸，上料机架固定连接在底板上，上料底板与上料
机架固定连接，上料底板上设有上料Y轴滑轨，上料固定板的一侧设有上料Y轴滑槽，上料固
定板通过上料Y轴滑轨与上料Y轴滑槽配合滑动连接上料底板，上料Y轴气缸一端固定连接
在上料底板的顶部，上料Y轴气缸的输出端与上料固定板固定连接，上料固定板上设有上料
Z轴滑轨，上料安装板上设有对应的上料Z轴滑槽，上料安装板通过上料Z轴滑轨和上料Z轴
滑槽的配合与上料固定板滑动连接，上料夹持气缸固定连接在上料安装板上，上料机械手
与上料夹持气缸的输出端固定连接，上料Z轴气缸与上料固定板固定连接，上料Z轴气缸的
输出端与上料安装板固定连接。

[0013] 插针模芯搬运机械手包括机械手机架、机械手固定板、机械手连接板、机械手X轴滑轨、机械手X轴气缸、机械手Z轴气缸、第二机械手Z轴气缸、插针模芯夹持机械手和第二插
针模芯夹持机械手，机械手机架固定连接在底板上，机械手固定板与机械手机架固定连接，
机械手X轴滑轨固定连接在机械手固定板的一侧，机械手X轴气缸固定连接在机械手固定板
上，机械手固定板上设有避让槽，机械手X轴气缸的输出端穿过避让槽与机械手连接板固定
连接，机械手连接板的一侧设有机械手X轴滑轨对应的滑槽，机械手连接板通过滑槽与机械
手X轴滑轨的配合滑动连接，在机械手连接板上分别垂直滑动设有机械手垂直座和第二机
械手垂直座，机械手Z轴气缸安装在机械手连接板上，机械手Z轴气缸的输出端连接机械手
垂直座，插针模芯夹持机械手固定连接在机械手垂直座并靠近伺服错位装置的一侧，第二
机械手Z轴气缸安装在机械手连接板上，第二机械手Z轴气缸的输出端连接第二机械手垂直
座，第二插针模芯夹持机械手固定连接在第二机械手垂直座上。

[0014] 端子拍平装置包括拍平机架、拍平承座、拍平支架、拍平Y轴气缸、拍平Y轴滑轨、拍平Z轴气缸和拍平滑块，拍平机架固定安装于底板，拍平承座固定连接在拍平机架的一侧，
拍平Y轴滑轨固定连接拍平机架，拍平支架底部设有对应拍平Y轴滑轨的滑槽，拍平支架通
过滑槽与拍平Y轴滑轨的配合滑动连接拍平机架，拍平Y轴气缸固定连接拍平机架，拍平Y轴
气缸的输出端与拍平支架固定连接，拍平支架在靠近拍平承座的一侧设有拍平Z轴滑槽，拍
平滑块的一侧设有与拍平Z轴滑槽对应的滑轨，拍平滑块通过滑轨与拍平Z轴滑槽的配合与
拍平支架滑动连接，拍平支架在拍平Z轴滑槽的一侧设有拍平行程调节螺栓，拍平Z轴气缸
在拍平Z轴滑槽的顶部与拍平支架固定连接，拍平Z轴气缸的输出端与拍平滑块固定连接，
拍平滑块上连接有拍平座，拍平承座上设有插针模芯槽。

[0015] 模芯输出检测装置包括检测机架、插针模芯输送带、插针模芯输送带机架、检测气缸、检测滑轨、检测承座、插针模芯检测装置和插针模芯输出限位块，插针模芯输送带机架
与底板固定连接，检测机架设置在插针模芯输送带机架的一侧与底板固定连接，检测机架
顶部设有检测安装板，插针模芯输送带通过输送轮设置在插针模芯输送带机架的顶部固定
连接，并通过电机驱动插针模芯输送带，插针模芯输出限位块设置在插针模芯输送带远离
检测机架的一端与插针模芯输送带机架固定连接，检侧承座设置在靠近检测机架与插针模
芯输送带机架固定连接，插针模芯检测装置与插针检测滑动设置在检测安装板上，检测底
板在检测机架靠近检测承座的一侧上设有检测滑块，检测滑轨与检测滑块滑动连接，插针
模芯检测装置底部设有与检测滑轨对应的检测滑块，插针模芯检测装置通过检测滑块和检
测滑轨的配合与检测机架滑动连接，检测气缸在检测滑轨远离检测承座的一侧与检测机架
固定连接，检测气缸的输出端与插针模芯检测装置固定连接，检测承座上设有插针模芯检
测槽和检测定位槽。

[0016] 插针模芯检测装置包括检测底板、检测探针组合固定板、检测探针组合、端子探管、端子探管固定板、端子探管固定块和插针模芯定位销，检测底板底部固定连接检测滑
块，检测探针组合固定板固定连接在检测底板顶部靠近检测气缸的一侧，检测探针组合穿
过检测探针组合固定板固定设置在检测探针组合固定板上，端子探管固定板在检测探针组
合固定板与检测承座之间与检测底板固定连接，端子探管的一端固定连接在端子探管固定
板上，端子探管的另一端穿出端子探管固定块，端子探管中部设有弹簧与端子探管固定块
弹性连接，插针模芯定位销一端与端子探管固定块固定连接，插针模芯定位销另一端往检
测承座方向延伸，检测底板的一侧还设有检测行程螺母，检测机架上设有检测行程挡块。

[0017] 本发明，通过端子放料装置11放料、通过折弯插针装置21对连接器端子进行定位、顺平、输送，然后通过折弯模芯对第二连接部切断和折弯，折弯后对第一连接部进行切断形
成独立的端子本体。接着通过折弯插针装置21将端子本体放入到伺服错位装置的模芯内，
模芯通过模芯上料机械手32从模芯回流装置31获得，然后通过端子拍平装置51对端子本体
进行安装拍平，并通过模芯输出检测装置7进行检测并输出。因此，能实现自动化的端子本
体安装，安装的精度高，安装效率高。

附图说明

[0018] 图1为本发明汽车连接器端子折弯裁切机去掉顶板的示意图。

[0019] 图2为本发明的折弯裁切机本体的结构示意图。

[0020] 图3为本发明的端子放料装置的结构示意图。

[0021] 图4为本发明中的折弯插针装置的结构示意图。

[0022] 图5为本发明中的凸轮送料装置的结构示意图。

[0023] 图6为本发明中的端子顺平装置的拆分结构示意图。

[0024] 图7为顺平检测装置的分解图。

[0025] 图8为端子定位装置的分解图。

[0026] 图9为本发明中的折弯模具的结构示意图。

[0027] 图10为本发明中的折弯模具的拆分结构示意图。

[0028] 图11为下模的分解图。

[0029] 图12为上模的分解图。

[0030] 图13为上模倒转的分解图。

[0031] 图14为折弯驱动和凸轮传动机构的分解图。

[0032] 图15为折弯驱动和凸轮传动机构另一视角的分解图。

[0033] 图16为本发明中的端子裁切模组的结构示意图。

[0034] 图17为本发明中的端子搬运模组的结构示意图。

[0035] 图18为本发明中的端子搬运模组的拆分结构示意图。

[0036] 图19为本发明中的端子拍平装置的结构示意图。

[0037] 图20为本发明中的模芯回流装置的结构示意图。

[0038] 图21为图20中A处的局部放大图。

[0039] 图22为本发明中的模芯上料机械手的结构示意图。

[0040] 图23为本发明中的伺服错位装置的结构示意图。

[0041] 图24为本发明中的模芯夹持座的拆分结构示意图。

[0042] 图25为模芯夹持座的剖视图。

[0043] 图26为本发明中的插针模芯搬运机械手的结构示意图。

[0044] 图27为本发明中的模芯输出检测装置的结构示意图。

[0045] 图28为本发明中的插针模芯检测装置的拆分结构示意图。

[0046] 图29为连接器端子的示意图。

具体实施方式

[0047] 下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

[0048] 如图1和图2所示，在本实施例中，一种汽车连接器端子折弯裁切机，包括机架1000和折弯裁切机本体2000，折弯裁切机本体2000设置在机架1000内。折弯裁切机本体包括底
板10、端子放料装置11、折弯插针装置21、模芯回流装置31、模芯上料机械手32、伺服错位装
置41、端子拍平装置51、插针模芯搬运机械手61、模芯输出检测装置7和回收箱81。端子放料
装置11、折弯插针装置21、伺服错位装置41、端子拍平装置51、插针模芯搬运机械手61和回
收箱81组成一组放料折弯输送装置，其中放料折弯输送装置设置有一组以上，在本实施例
中，设置有两组，其中，两组放料折弯输送装置依次设置，模芯上料机械手32设置在两组放
料折弯输送装置的输入端，模芯输出检测装置7设置在两组放料折弯输送装置的输出端，模
芯回流装置31设置在伺服错位装置41的一侧。

[0049] 底板10安装在机架内。端子放料装置11设置底板10的上方，端子放料装置11安装在机架上且位于机架内。折弯插针装置21设置在端子放料装置11的下方且与底板10固定连
接，端子拍平装置51设置在折弯插针装置21的一侧且与底板10固定连接，伺服错位装置41
设在拍平装置51模芯输出方向上的后方且与底板10固定连接，插针模芯搬运机械手61设置
在底板10上，在两伺服错位装置41之间以及后一个伺服错位装置41与模芯输出检测装置7
之间分别设有插针模芯搬运机械手61，回收箱81设置在折弯插针装置21的下方且与底板固
定连接。

[0050] 如图3所示，端子放料装置11包括端子放料机架118、端子收料机架119、端子导料机架1110、放料盘111、放料电机（未示出）、收料盘113、收料电机114、导料槽115和收料槽
116。

[0051] 端子放料机架118安装在机架1000上，端子收料机架119安装在机架1000上，端子收料机架119位于端子放料机架118的前方，端子导料机架1110安装在底板10上，端子导料
机架1110位于端子放料机架118和端子收料机架119之间。放料电机安装在端子放料机架
118上，放料电机的输出端112与放料盘111固定连接，收料盘113设置在放料盘111的一侧，
收料电机114安装在端子收料机架119上，收料电机114的输出端与收料盘113固定连接，导
料槽115设置在放料盘111靠近收料盘113一侧的下方，导料槽115安装在导料机架1110上，
导料槽115自一端向另一端先向右横向延伸后向下延伸，导料槽115一端靠近放料盘111设
有端子输入导向柱1153，导料槽115的另一端靠近折弯插针装置21的一端设有端子输出导
向柱1154。收料槽116竖直延伸后向左侧横向延伸，收料槽116的竖向延伸部分位于导料槽
115的右侧，收料槽116的横向延伸部分位于导料槽115的下方，在收料槽116的横向延伸自
由端设有向下凸出的收料输入导向辊1161，收料槽116上位于收料输入导向辊1161的右侧
设有导向轮1162，导向轮1162与收料槽116之间设有输送槽1163，在收料槽116的上端设有
向右侧凸出的收料输出导向辊1164。

[0052] 端子收料机架119上设有收料上导向架117和收料下导向架117a，在收料上导向架117上设有平行的两个收料上导向辊1111，在收料下导向架117a上设有收料下导向辊1112。

[0053] 端子放料装置11的工作原理是：带有贴膜的连接器端子卷绕在放料盘111上，当放料电机工作时，同时让收料电机114工作，放料电机带动放料盘111旋转，收料电机114带动
收料盘113旋转，放料盘111上的带有贴膜的连接器端子经导料槽115在端子输入导向柱
1153和端子输出导向柱1154的导向下从输送槽1163输出，带贴膜的连接器端子从输送槽
1163输出后连接器端子与贴膜分离，连接器端子进入到折弯插针装置21内，贴膜经过收料
槽116，在收料输入导向辊1161和收料输出导向辊1164的导向作用下，最后经过收料下导向
辊1112和收料上导向辊1111卷绕到收料盘113。在上述结构中，通过端子输入导向柱1153和
端子输出导向柱1154对带有贴膜的连接器端子进行导向，让带贴膜的连接器端子更加的顺
畅的输出。通过收料输入导向辊1161和收料输出导向辊1164进行导向，则对贴膜进行导向，
让收料更加的顺畅，同时更加有利于贴膜和连接器端子更好的分离。

[0054] 如图4所示，折弯插针装置21包括折弯机架2110、凸轮送料装置211、折弯模具212、凸轮传动机构213、端子裁切模组214、端子搬运模组215和折弯驱动216，折弯机架2110与底
板10固定连接，凸轮送料装置211设置在端子放料装置11的下方且与折弯机架2110的一侧
固定连接，折弯模具212设置在折弯机架2110顶部且靠近凸轮送料装置211的一侧，端子裁
切模组214设置在折弯模具212远离凸轮送料装置211的一侧且与折弯机架2110固定连接，
折弯电机216固定连接在第折弯机架2110的一侧，折弯电机216的输出端通过凸轮传动机构
213与折弯模具212连接，端子搬运模组215设置在端子裁切模组214远离折弯模具212的一
侧且与底板10固定连接。

[0055] 如图5‑图7所示，凸轮送料装置211包括送料台2111、输送座2112、端子顺平装置2113、送料轮装置2114和端子定位装置2115。送料台2111安装在折弯机架2110上，输送座
2112上设有输送槽21120，输送座2112和端子顺平装置2113分别固定连接在送料台2111上，
送料轮装置2114固定连接端子顺平装置2113靠近折弯模具212的一侧。

[0056] 端子顺平装置2113包括顺平支架21131、顺平检测装置21132和顺平轮21133。顺平支架21131安装在送料台2111上，顺平支架21131上设有安装槽21134，在顺平支架21131上
位于安装槽21134上安装有导轨21137，顺平检测装置21132上设有滑块21135，顺平检测装
置21132通过滑块21135和导轨21137配合滑动连接顺平支架21131，顺平轮21133固定连接
在顺平检测装置21132远离顺平支架21131的一侧。

[0057] 输送座2112上位于输送槽21120上方设有送料板21121，送料板21121上设有孔位，顺平轮21133和送料轮装置2114设置在输送槽2112上方，顺平支架21131顶部设有松紧扳手
21136，松紧扳手21136与顺平检测装置21132固定连接。

[0058] 送料轮装置2114包括送料轮21141、送料检测轮21142、送料固定板21143、送料感应器21144和送料电机21145。送料电机21145的输出端穿过送料固定板21143与送料轮
21141固定连接，在送料轮21141的圆周上均布有多个拨齿21141a，送料检测轮21142设置在
送料轮21141与送料固定板21143之间与送料轮21141固定连接，送料固定板21143安装在送
料台2111上，送料感应器21144设置在送料检测轮21142上方与送料固定板21143固定连接，
送料感应器21144的下端设有卡入到送料检测轮21142边缘的缺口211441，在送料检测轮
21142的边缘上设有检测缺口211421。

[0059] 顺平检测装置21132包括顺平感应器211321、顺平滑块211322、限位块211323、顺平连接件211324、顺平固定板211325和弹性装置211326。

[0060] 顺平连接件211324与滑块21135固定连接，顺平连接件211324的上端与顺平固定板211325固定连接，顺平感应器211321安装在顺平连接件211324上，顺平感应器211321上
设有缺口211321a。

[0061] 限位块211323包括座体211323a和盖板211323b，座体211323a安装在顺平连接件211324上，座体211323a上设有竖直的顺平滑槽211323a1；盖板211323b安装在座体211323a
上并盖住顺平滑槽211323a1，在座体211323a的底部设有盲孔（未示出）。

[0062] 所述的顺平滑块211322包括顺平滑块本体211322a、位于顺平滑块本体211322a上下两端的限位块211322b和设在顺平滑块本体211322a上端或上端的限位块211322b上的检
测块211322c；两限位块211322b之间形成顺平限位槽211322d，顺平限位槽211322d的长度
大于顺平滑槽211323a1的长度。

[0063] 顺平滑块本体211322a滑动的设置在顺平滑槽211323a1内，并通过盖板211323b对顺平滑块进行限位。

[0064] 在顺平滑块本体211322a上设有卡槽211322e，顺平轮2133通过轴卡置到卡槽内并通过螺钉连接。

[0065] 顺平感应器211321位于顺平滑块211322的上方，在上下方向上，检测块211322c与顺平感应器211321的缺口211321a位置对应。

[0066] 弹性装置211326包括弹簧211326a和导向杆211326b，弹簧211326a的上端位于盲孔内，弹簧211326a下端与下端的限位块211322b作用，导向杆211326b设置在弹簧211326a
内，对弹簧211326a起到导向作用。

[0067] 顺平固定板211325顶部设有固定螺栓21136b，顺平支架21131的上端滑动的设有有滑销21136a；所述的松紧扳手21136包括扳手座211361和扳手211362，扳手座211361铰接
在顺平支架21131上，扳手211362的中部铰接在扳手座211361上，扳手211362的一端铰接在
滑销21136a上。所述的滑销21136a连接固定螺丝21136b。

[0068] 如图5和8所示，端子定位装置2115包括定位座21151、导向块21152、定位针21153、定位弹簧21154和定位气缸21155。定位座21151的下端设置导向块21152，定位座和导向块
通过螺钉固定在送料板21121上，定位座21151上端具有定位耳211511，导向块21152上位于
定位耳的下方设有导向孔211521；所述的定位针21153的中部设有限位环211531；定位针
21153的上端滑动的穿过定位耳211511，限位环211531位于定位耳211511的下方，定位针
21153的下端为定位针尖，定位针21553的下端滑动穿过导向孔211521；定位弹簧21154套在
位于限位环宇导向块之间定位针上。定位气缸21155安装在定位座21151上，定位气缸21155
的活塞杆连接定位针。

[0069] 如图4和图5所示，凸轮送料装置211的工作原理是：被剥离的连接器端子300被输送到送料槽21120内，随着端子放料装置11连续的将连接器端子剥离向凸轮送料装置211输
送，输送槽21120内的连接器端子3000被向前输送并位于送料板21121的下方，如图29所示，
连接器端子3000包括连接片30001、端子本体30002、第一连接部30003和第二连接部30004，
连接片30001通过多个第一连接部30003对应连接多个端子本体30002，在相邻的端子本体
之间连接有第二连接部30004。当连接器端子被输送到端子定位装置2115的下方时，通过端
子定位装置2115对连接器端子进行定位，具体的过程为：定位气缸21155工作，定位气缸
21155的活塞杆驱动定位针21153克服定位弹簧21154向下运动，定位针的下端穿过导向孔
211521伸入到连接器端子的定位孔30005，实现对连接器端子的定位调整，当定位气缸的活
塞杆向上运动时，定位针在定位弹簧的作用复位，定位针的下端脱离连接器端子，连接器端
子则可以继续向前运动。

[0070] 当连接器端子运动到端子顺平装置2113下方时，随着连接器端子的向前运动，通过端子顺平装置2113对连接器端子进行顺平，具体的过程为：扳动扳手211362，通过扳手带
动滑销21136a向下滑动，滑销21136a带动固定螺丝21136b向下运动，固定螺丝21136b带动
顺平检测装置21132向下运动，从而带动顺平轮21133向下运动，让顺平轮21133与连接器端
子接触，在该过程中，顺平滑块211322可以在限位块211323上滑动，且在弹簧211326a的作
用下，能让顺平滑块始终有一向下的压力，让顺平轮对连接器端子的压平更加的可靠，同
时，当有不同厚度的连接器端子时，可通过弹簧进行自动调节，以适用于不同厚度的连接器
端子同时保证压紧力可靠。顺平滑块在上下运动时，通过顺平感应器211321与检测块
211322c的作用检测顺平滑块的位置。

[0071] 当连接器端子被端子顺平装置2113压平后进入到送料轮装置2114下方，通过送料轮装置2114对连接器端子进行送料并送入到折弯模具内，其过程是：启动送料电机21145，
送料电机21145带动送料轮21141旋转，由于送料轮21141的表面上设有拨齿21141a，那么在
拨齿和送料轮的作用下将连接器端子送入到折弯模具中。在该过程中，送料检测轮跟随送
料轮同步旋转，通过送料传感器21144检测检测缺口211421，这样就能检测到送料轮的旋转
圈数。

[0072] 如图9‑图10所示，折弯模具212包括下模和上模。

[0073] 下模包括下模座2121、下垫板21211、下模板21212、第一导料板21213、第二导料板21214、一级垫模21215、切断凹模21216、一次折弯凹模21217、二级垫模21218、二次折弯凹
模21219、折弯整形凹模212110和整形挤压模212111。

[0074] 如图11所示，在下模座2121上设有下落料孔2121a，在下模座2121上设有导柱下穿孔2121b，在下模座上设有外导套2123。下垫板21211通过螺钉固定在下模座2121上，在下垫
板21211上设有中落料孔21211a，中落料孔21211a与下落料孔2121a相通，在下垫板21211上
设有与导柱下穿孔2121b相通的导柱中穿孔21211b。下模板21212上设有一级垫模安装孔
21212a，在本实施例中设置有两个一级垫模安装孔21212a，在下模板21212上位于两一级垫
模安装孔21212a之间设有切断凹模安装孔21212b；在下模板21212上设有一次折弯凹模安
装孔21212c；在下模板21212上设有三个二级垫模安装孔21212d；在下模板21212上按照输
料方向的第一个和第二个二级垫模安装孔21212d之间设有二次折弯凹模安装孔21212e；在
下模板21212上按照输料方向的第二个和第三个二级垫模安装孔21212d之间设有折弯整形
凹模安装孔21212f；在下模座21212上位于一次折弯凹模安装孔21212c、第一个二级垫模安
装孔和二次折弯凹模安装孔21212e的一侧设有避让孔21212g；在下模座21212上位于折弯
整形凹模安装孔21212f的一侧设有整形挤压模滑槽21212h；在下模座21212上设有从一侧
到避让孔21212g的避让槽21212i。

[0075] 在一级垫模安装孔21212a上安装有一级垫模21215，一级垫模21215的上表面与下模座的上表面平齐。在切断凹模安装孔21212b内安装有切断凹模21216，切断凹模21216上
设有上落料孔21216a。在一次折弯凹模安装孔21212c上安装有一次折弯凹模21217，一次折
弯凹模21217的一侧面上端设有一次折弯斜面21217a。二级垫模安装孔21212d安装有二级
垫模21218。二次折弯凹模安装孔21212e内安装有二次折弯凹模21219，在二次折弯凹模的
内侧面设有从上至下向外倾斜的二次折弯斜面21219a。折弯整形凹模安装孔21212f内安装
有折弯整形凹模212110，在折弯整形凹模内侧面设有从上至下向外倾斜的折弯整形斜面
212110a。整形挤压模滑槽21212h内滑动的设有整形挤压模212111，整形挤压模对着折弯整
形凹模具有挤压头212111a，在整形挤压模远离折弯整形凹模的一侧上端设有驱动斜面
212111b。

[0076] 第一导料板21213安装在下模板上，第一导料板呈L形；第二导料板21214安装在下模板上，第二导料板上设有多个通槽21214a。第一导料板与第二导料板之间形成导料槽。

[0077] 在下模板上安装有内导套2124，导套2124的中心与导柱中穿孔同轴。

[0078] 如图12和图13所示，上模包括上模座2122、上垫板21221、上模板21222、卸料板21223、卸料压板21224、切断模21225、一次折弯模21226、二次折弯模21227、驱动块21228、
定位杆21229、外导柱212210和内导柱212211。

[0079] 上垫板21221安装在上模座2122底部，上模板21222安装在上垫板21221底部；下料板21233位于上模板21222的下方，卸料压板21224安装在卸料板21223的底部。在上模座
2122、上垫板21221、上模板21222滑动穿过有拉板螺杆，拉板螺杆通过上垫板21221抵挡，拉
板螺杆穿过卸料板连接在卸料压板上。切断模21225安装在上模板21222上，切断模21225滑
动穿过卸料板和卸料压板。一次折弯模21226、二次折弯模21227分别安装在上模板上，一次
折弯模21226、二次折弯模21227分别滑动穿过卸料板和卸料压板。驱动块21228安装在上模
板上，驱动块21228滑动穿过卸料板和卸料压板，在驱动块21228的下端设有斜面。定位杆
21229滑动穿过上模座2122、上垫板21221、上模板21222、卸料板21223和卸料压板21224，定
位杆21229的中部设有抵挡环21229a，抵挡环21229a通过上垫板抵挡，在上模座上安装有压
盖212212，定位杆的上端伸出压盖，在位于抵挡环与压盖之间套有压制弹簧（未示出）。在上
模座上安装有外导柱，外导柱滑动的穿过外导套。在上模板上设有通过上垫板抵挡的内导
柱，内导柱穿过卸料板和卸料压板与内导套滑动连接。在上垫板与卸料板之间设有穿过上
模板的卸料弹簧。在卸料压板的底部设有用于避让第一导料板和第二导料板的避让凹槽
21224a，在卸料底板的底部上设有与通槽21214a位置对应且配合的压块21224b。

[0080] 在上垫板21221的底面上设有调节滑槽21221a，在调节滑槽21221a内滑动的设有调节滑动块212213，调节滑动块212213呈L形，在调节滑动块212213位于调节滑槽内的底部
端面上设有第一斜面212213a，在上模座上安装有调节固定块212214，在调节固定块212214
与调节滑动块212213之间设有调节块212215；在驱动块21228的顶部设有与第一斜面作用
的第二斜面21228a。

[0081] 如图9至图13所示，在下模座2121上设有行程固定柱2125，在行程固定柱2125上端安装有用于检测垂直行程检测块的垂直行程传感器21251，在上模座2122上安装有垂直行
程检测块21252。

[0082] 在盖板212212上安装由于检测定位杆的定位杆检测传感器2126。

[0083] 如图9、图14和图15所示，折弯驱动216包括折弯驱动电机2161、主动带轮（未示出）、从动带轮（未示出）、皮带2162、驱动底座2164和驱动轴2163。折弯驱动电机2161通过电
机座安装在折弯机架2110上；主动带轮安装在折弯驱动电机的输出轴上，从动带轮安装在
驱动轴2163上，皮带2162套在主动带轮和从动带轮之间，驱动底座2164安装在折弯机架
2110上，驱动轴2163通过轴承安装在驱动底座2164上。为了起到保护作用，在皮带2162外设
有皮带罩2165。

[0084] 所述的凸轮传动机构213包括轮盘2131、驱动销2132和驱动横梁2133。轮盘2131安装在驱动轴2163上，驱动盘2131的一侧面设有凸轮槽21311，驱动销2132安装在驱动横梁
2133上，驱动销2132的一端伸入到凸轮槽21311内，驱动横梁2133与外导柱固定连接。

[0085] 在下落料孔的下方设有导流管2129，在折弯机架上设有落料孔21101，导流管的下端与落料孔21101连通。

[0086] 当连接器端子被连续的输送到折弯模具212后，通过折弯驱动和凸轮传动机构带动上模运动，在上下模的作用下对连接器端子的第二连接部进行切断同时对端子本体进行
折弯，具体的过程为：连接器端子进入到折弯模具后通过第一导料板21213和第二导料板
21214导向，启动折弯驱动216，折弯驱动电机2161通过主动带轮和皮带2162带动从动带轮
旋转，从动带轮带动驱动轴2163旋转，驱动轴2163带动凸轮传动机构213工作，此时轮盘
2131旋转，在凸轮槽的作用下轮盘带动驱动销2132运动，驱动销通过驱动横梁2133带动外
导柱上下运动，外导柱带动上模上下运动，从而实现模具的合模和开模。当上模向下运动
时，定位杆21229先伸入到连接器端子的定位孔30005内，对连接器端子进行定位，随着上模
继续向下运动，卸料压板21224的压块21224b穿过通槽21214a压制在连接器端子的连接连
接片30001上，对连接器端子进行压制，随着上模的继续向下运动，上模座2122、上垫板
21221、上模板21222、切断模21225、一次折弯模21226、二次折弯模21227、驱动块21228、定
位杆21229克服卸料弹簧的弹力继续向下运动，卸料板和卸料压板不运动，这样，在上模继
续向下运动时，通过切断模21225与切断凹模的作用将第二连接部切断，切断的废料经上落
料孔、中落料孔和下落料孔落入到回收箱81内，同时，在一次折弯模21226和一次折弯斜面
21217a的作用对端子本体进行一次弯折，在二次折弯模21227和二次折弯斜面的作用对端
子本体进行二次折弯，在该过程中，驱动块向下运动，在驱动块的斜面与驱动斜面212111b
的作用下，推动整形挤压模向经过二次折弯的端子本体方向运动，在整形挤压模与折弯整
形凹模212110对端子本体进行折弯整形，上模开模后，经过折弯的连接器端子被输出到端
子裁切模组214内。

[0087] 如图16所示，端子裁切模组214包括裁切机架2140、裁切底座2141、裁切支架2142、裁切气缸2143、裁切刀具2144、裁切定位杆2145、裁切定位板2146、裁切导柱2147、裁切导套
2148和模芯推压装置2149，裁切机架2140固定连接在折弯机架2110一侧，裁切支架2142固
定连接在裁切机架2140顶部，裁切支架2142的一侧设有裁切滑槽21421，裁切底座2141设置
在裁切机架2140上，裁切气缸2143设置在裁切支架2142的顶部，裁切刀具2144与裁切滑槽
21421滑动连接，裁切气缸2143的输出端与裁切刀具2144固定连接，裁切导柱2147与裁切刀
具2144固定连接，裁切导套2148设置在裁切底座2141上，裁切定位板2146固定连接在裁切
底座2141上，裁切定位杆2145一端弹性连接在裁切刀具2144内部，裁切定位杆2145的另一
端穿出裁切刀具2144设置在裁切定位板2146上方，裁切底座2141在裁切刀具2144下方设有
裁切下料口21411，模芯推压装置2149设置在裁切机架2140底部。

[0088] 端子裁切模组214对接收的经过折弯的连接器端子的第一连接部切断，具体的过程是：裁切气缸2143工作，裁切气缸2143带动裁切刀具2144和裁切定位杆2145向下运动，通
过裁切定位杆2145穿过定位孔30005对连接器端子进行定位，通过裁切刀具与裁切底座
2141作用对第一连接部进行切断，从而将端子本体切断成单个的端子本体。

[0089] 如图17‑图18所示，端子搬运模组215包括搬运机架2150、搬运底板2151、搬运固定板2152、夹持安装板2153、搬运Y轴气缸2154、搬运Z轴气缸2155、搬运夹持气缸2156和搬运
夹持手指2157，搬运底板2151上设有Y轴滑轨21511，搬运固定板2152的一侧设有Y轴滑块
21512，搬运固定板2152通过Y轴滑轨21511与Y轴滑块21512配合滑动连接，搬运Y轴气缸
2154一端固定连接在搬运底板2151的顶部，搬运Y轴气缸2154的输出端与搬运固定板2152
固定连接，搬运安装板2153上设有Z轴滑轨21531，夹持固定板2152上设有对应的Z轴滑槽
21521，夹持安装板2153通过Z轴滑轨21531和Z轴滑槽21521的配合与搬运固定板2152滑动
连接，搬运夹持气缸2156固定连接在夹持安装板2153上，搬运夹持手指2157与搬运夹持气
缸2156的输出端固定连接，搬运Z轴气缸2155与搬运固定板2152固定连接，搬运Z轴气缸
2155的输出端与搬运安装板2153固定连接。

[0090] 当端子本体被切割完成后，搬运Y轴气缸2154、搬运Z轴气缸2155、搬运夹持气缸2156带动搬运夹持手指2157到端子裁切模组214处，通过搬运夹持气缸2156带动两搬运夹
持手指运动对端子本体进行夹持，然后通过搬运Y轴气缸2154、搬运Z轴气缸2155将端子本
体夹持到模芯上。

[0091] 如图20和图21所示，模芯回流装置31包括回流机架311、模芯送料机架312、回流电机313、回流输送带314、模芯送料滑轨315、模芯送料滑座316、模芯送料固定块317和模芯送
料气缸318，回流机架311和模芯送料机架312固定连接在底板10上，回流机架311和模芯送
料机架312分别设置在回流输送带314两端，回流电机313固定连接回流机架311，回流电机
313的输出端通过输送轮连接回流输送带314，模芯送料滑轨315固定连接模芯送料机架，模
芯送料滑轨315在进料的一端设有模芯回流限位块3151，模芯送料滑轨315的另一端连接模
芯送料机架312，模芯送料滑座316滑动连接在模芯送料机架312顶部，模芯送料固定块317
底部设有模芯送料滑轨315对应的滑槽，模芯送料固定块317通过模芯送料滑轨315和对应
滑槽的配合滑动连接，模芯送料滑座316在靠近模芯送料固定块317的一侧设有模芯送料槽
位3161，模芯送料气缸318的输出端与模芯送料滑座316固定连接，模芯送料气缸318与模芯
送料机架312固定连接。

[0092] 上述模芯回流装置，模芯被放置到后方的回流输送带314上，启动回流电机313，回流电机313带动回流输送带运动，回流输送带带动模芯向模芯上料机械手32方向运动，在正
常状态下，送料槽位3161对着模芯送料滑轨315之间的输送槽，当模芯送料滑轨之间的其中
一模芯进入到送料槽位3161后，通过模芯送料气缸318推动模芯送料滑座316运动，将模芯
送出，然后通过模芯送料机械手32夹持该模芯，模芯被夹持出后，通过送料气缸带动送料滑
座复位接收下一个模芯。这样就能更好的将模芯输送出去。

[0093] 如图22所示，模芯上料机械手32包括上料机架320、上料底板321、上料固定板322、上料安装板323、上料机械手324、上料Y轴气缸325、上料Z轴气缸326和上料夹持气缸327，上
料机架320固定连接在底板10上，上料底板321与上料机架320固定连接，上料底板321上设
有上料Y轴滑轨3211，上料固定板322的一侧设有上料Y轴滑槽3221，上料固定板322通过上
料Y轴滑轨3211与上料Y轴滑槽配合滑动连接上料底板321，上料Y轴气缸325一端固定连接
在上料底板321的顶部，上料Y轴气缸325的输出端与上料固定板322固定连接，上料固定板
322上设有上料Z轴滑轨，上料安装板323上设有对应的上料Z轴滑槽，上料安装板323通过上
料Z轴滑轨和上料Z轴滑槽3231的配合与上料固定板322滑动连接，上料夹持气缸327固定连
接在上料安装板323上，上料机械手324与上料夹持气缸327的输出端固定连接，上料Z轴气
缸326与上料固定板322固定连接，上料Z轴气缸326的输出端与上料安装板323固定连接。

[0094] 当模芯被输送过来后，通过上料Y轴气缸325、上料Z轴气缸326和上料夹持气缸327带动上料机械手324运动，并将模芯夹持住然后将模芯夹持到前一个伺服错位装置41内。

[0095] 如图23和图24所示，伺服错位装置41包括输送机架410、输送导轨411、输送电机412、解锁块413、插针模芯承座414、模芯夹持座415和输送丝杆416，输送机架410与底板10
固定连接，输送导轨411设置在输送机架410的顶部与输送机架410固定连接，输送电机412
在输送机架410的一侧固定连接，插针模芯承座414设有承座滑槽4141，输送导轨411穿过承
座滑槽4141与插针模芯承座414活动连接，输送丝杆416通过轴承设置在输送机架410顶部，
插针模芯承座414底部设有丝杆孔位4142与输送丝杆416螺纹连接，模芯夹持座415固定连
接在插针模芯承座414顶部，输送电机412的输出端通过皮带轮、皮带与输送丝杆416的一端
连接，如图17所示，解锁块413固定设置在搬运机架2150的一侧。

[0096] 如图23至图25所示，模芯夹持座415包括底座固定板4151、模芯底座4152、滚轮夹持杆4153、夹持固定座4156、夹持固定块4157、夹持盖板4158、夹持滑块4154和模芯定位轴
4155。底座固定板4151安装在插针模芯承座414上，模芯底座4152固定连接在底座固定板
4151顶部，模芯底座4152设有夹持导向槽41521和夹持滑槽41522，夹持导向槽41521和夹持
滑槽41522连接，夹持导向槽41521垂直设置，夹持滑槽41522横向设置，在模芯底座4152的
尾部且位于夹持滑槽41522的尾部安装有夹持限位板41523；滚轮夹持杆4153的一端滑动的
设置在夹持滑槽41522内，在滚轮夹持杆4153与夹持限位板41523之间设有夹持弹簧41532，
在滚轮夹持杆4153上设有穿过夹持导向槽的夹持驱动块41531；滚轮夹持杆4153的另一端
伸出模芯底座4152往解锁块413方向延伸，滚轮夹持杆4153在靠近解锁块413的一端上设有
滚轮。夹持固定座4156安装在模芯底座4152上，在夹持固定座上设有夹持导向槽41561；夹
持固定块4157安装在位于夹持固定座4156一侧的模芯底座4152上，夹持固定块4157与夹持
固定座4156之间形成有容置腔4159。夹持滑块4154滑动的设置在夹持导向槽41561，夹持滑
块4154的一端伸入到容置腔，在夹持滑块4154上设有驱动孔41541，夹持驱动块41531伸入
到驱动孔41541。夹持盖板4158安装在夹持固定座4156并盖设在夹持滑块上。在夹持滑块的
尾部设有与夹持盖板作用的夹持抵挡块41532。模芯定位轴4155安装在夹持滑块靠近容置
腔的一端，模芯定位轴4155伸出夹持滑块。

[0097] 被夹持的模芯被上料机械手324放置到前一个伺服错位装置41的容置腔4159内，然后启动输送电机412，输送电机412通过皮带轮和皮带带动输送丝杆416旋转，输送丝杆
416带动插针模芯承座414远离模芯上料机械手32方向运动，随着模芯夹持座415的运动，滚
轮夹持杆4153脱离解锁块413，滚轮夹持杆4153在夹持弹簧41532的作用下通过夹持驱动块
41531驱动夹持滑块4154向夹持固定块4157方向运动，通过夹持滑块4154和夹持固定块
4157夹持住模芯；当模芯被夹持住后，模芯夹持座415跟随插针模芯承座414继续运动到输
送导轨411的终端；然后通过搬运夹持手指将端子本体插入到模芯上。然后启动模芯推压装
置2149推动滚轮夹持杆4153，让夹持滑块4154松开，其中模芯推压装置包括模芯推压气缸
和安装在模芯推压气缸输出端的模芯推压块。当模芯被松开后，通过插针模芯搬运机械手
61将插接有端子本体的模芯输送到端子拍平装置51上。

[0098] 如图19所示，端子拍平装置51包括拍平机架510、拍平承座511、拍平支架512、拍平Y轴气缸513、拍平Y轴滑轨514、拍平Z轴气缸515和拍平滑块516，拍平机架510固定安装于底
板10，拍平承座511固定连接在拍平机架510的一侧，拍平Y轴滑轨514固定连接拍平机架
510，拍平支架510底部设有对应拍平Y轴滑轨514的滑槽，拍平支架510通过滑槽与拍平Y轴
滑轨514的配合滑动连接拍平机架510，拍平Y轴气缸513固定连接拍平机架510，拍平Y轴气
缸513的输出端与拍平支架510固定连接，拍平支架510在靠近拍平承座511的一侧设有拍平
Z轴滑槽5101，拍平滑块516的一侧设有与拍平Z轴滑槽5101对应的滑轨，拍平滑块516通过
滑轨与拍平Z轴滑槽5101的配合与拍平支架512滑动连接，拍平支架512在拍平Z轴滑槽5101
的一侧设有拍平行程调节螺栓5121，拍平Z轴气缸515在拍平Z轴滑槽5101的顶部与拍平支
架512固定连接，拍平Z轴气缸515的输出端与拍平滑块516固定连接，拍平滑块516上连接有
拍平座，拍平承座511上设有插针模芯槽5111。

[0099] 当有端子本体的模芯被输送到拍平装置51上后，有端子本体的模芯被插针模芯槽5111内，然后启动拍平Y轴气缸513，通过拍平Y轴气缸513带动拍平支架512、拍平Z轴气缸
515、拍平滑块516和拍平座向拍平承座511方向运动，让拍平座位于端子本体的上方；然后
启动拍平Z轴气缸515，拍平Z轴气缸515通过拍平滑块516和拍平座运动，通过拍平座压制端
子本体，让所有的端子本体的上端平齐。

[0100] 如图26所示，插针模芯搬运机械手61包括机械手机架610、机械手固定板611、机械手连接板612、机械手X轴滑轨613、机械手X轴气缸614、机械手Z轴气缸615、第二机械手Z轴
气缸616、插针模芯夹持机械手617和第二插针模芯夹持机械手618，机械手机架610固定连
接在底板10上，机械手固定板611与机械手机架610固定连接，机械手X轴滑轨613固定连接
在机械手固定板611的一侧，机械手X轴气缸614固定连接在机械手固定板611上，机械手固
定板611上设有避让槽6111，机械手X轴气缸614的输出端穿过避让槽6111与机械手连接板
612固定连接，机械手连接板612的一侧设有机械手X轴滑轨613对应的滑槽，机械手连接板
612通过滑槽与机械手X轴滑轨613的配合滑动连接，在机械手连接板612上分别垂直滑动设
有机械手垂直座619和第二机械手垂直座6110，机械手Z轴气缸615安装在机械手连接板612
上，机械手Z轴气缸615的输出端连接机械手垂直座619，插针模芯夹持机械手617固定连接
在机械手垂直座619并靠近伺服错位装置41的一侧，第二机械手Z轴气缸616安装在机械手
连接板612上，第二机械手Z轴气缸616的输出端连接第二机械手垂直座6110，第二插针模芯
夹持机械手618固定连接在第二机械手垂直座6110上。

[0101] 插针模芯搬运机械手61的工作原理是：机械手Z轴气缸615驱动机械手垂直座619和插针模芯夹持机械手617向下运动，插针模芯夹持机械手617为手指气缸和安装在手指气
缸的夹持手指，当插针模芯夹持机械手617向下运动到模芯处时，通过插针模芯夹持机械手
617夹持具有端子本体的模芯；然后机械手Z轴气缸615反向运动将模芯提升；然后通过机械
手X轴气缸614带动插针模芯夹持机械手617和第二插针模芯夹持机械手618，通过插针模芯
夹持机械手617带动模芯到插针模芯槽5111的上方，然后通过机械手Z轴气缸615带动插针
模芯夹持机械手617向下运动，让模芯放入到插针模芯槽5111内实现拍平动作；在上述过程
中，如果插针模芯槽5111内已经存在具有端子本体的模芯，则第二机械手Z轴气缸616带动
第二插针模芯夹持机械手618向下运动，通过第二插针模芯夹持机械手618夹持已经拍平的
模芯，然后通过第二机械手Z轴气缸616带动模芯上移，在上述过程，第二机械手Z轴气缸616
同时被移动到下一个伺服错位装置41，并通过第二机械手Z轴气缸616带动第二插针模芯夹
持机械手618向下运动，将放入了一排端子本体的模芯放入到下一个伺服错位装置41内。进
行上移过程后，通过机械手X轴气缸614复位插针模芯搬运机械手61再重复上述动作。

[0102] 当安装了一排端子本体的模芯进入到下一个伺服错位装置后，重复以上动作实现第二排端子本体的安装和拍平。

[0103] 当具有第二排端子本体的模芯被拍平后通过第二个插针模芯搬运机械手61移动到模芯输出检测装置7。

[0104] 如图27和图28所示，模芯输出检测装置7包括检测机架71、插针模芯输送带72、插针模芯输送带机架73、检测气缸74、检测滑轨75、检测承座76、插针模芯检测装置77和插针
模芯输出限位块78，插针模芯输送带机架73与底板10固定连接，检测机架71设置在插针模
芯输送带机架73的一侧与底板10固定连接，检测机架71顶部设有检测安装板710，插针模芯
输送带72通过输送轮设置在插针模芯输送带机架73，并通过电机驱动插针模芯输送带72，
插针模芯输出限位块78设置在插针模芯输送带72远离检测机架71的一端与插针模芯输送
带机架73固定连接，检侧承座76设置在靠近检测机架71与插针模芯输送带机架73固定连
接，插针模芯检测装置7滑动设置在检测安装板710上，检测底板771在检测机架71靠近检测
承座76的一侧上设有检测滑块711，检测滑轨75与检测滑块711滑动连接，插针模芯检测装
置77底部设有与检测滑轨75对应的检测滑块711，插针模芯检测装置77通过检测滑块711和
检测滑轨75的配合与检测机架71滑动连接，检测气缸74在检测滑轨75远离检测承座76的一
侧与检测安装板710固定连接，检测气缸74的输出端与插针模芯检测装置77固定连接，检测
承座76上设有插针模芯检测槽761和检测定位槽762。

[0105] 插针模芯检测装置77包括检测底板771、检测探针组合固定板772、检测探针组合773、端子探管774、端子探管固定板775、端子探管固定块776和插针模芯定位销777，检测底
板771底部固定连接检测滑块711，检测探针组合固定板772固定连接在检测底板771顶部靠
近检测气缸74的一侧，检测探针组合773穿过检测探针组合固定板772固定设置在检测探针
组合固定板772上，端子探管固定板775在检测探针组合固定板775与检测承座76之间与检
测底板771固定连接，端子探管774的一端固定连接在端子探管固定板775上，端子探管774
的另一端穿出端子探管固定块776，端子探管774中部设有弹簧与端子探管固定块776弹性
连接，插针模芯定位销777一端与端子探管固定块776固定连接，插针模芯定位销777另一端
往检测承座76方向延伸，检测底板771的一侧还设有检测行程螺母7711，检测机架71上设有
检测行程挡块712。

[0106] 插针模芯搬运机械手61将安装好端子本体的模芯转移到插针模芯检测槽761。然后启动检测气缸74，检测气缸74推动检测滑块711、检测探针组合固定板772和端子探管固
定板775向模芯方向运动，插针模芯定位销777插入到检测定位槽762内，并通过插针模芯定
位销777对模芯进行定位，当运动到端子探管774与端子本体接触后，随着继续运动，端子探
管774向远离模芯的方向运动，端子探管774运动到检测探针组合773，通过检测探针组合
773检测端子本体侧面的位置。检测完成后，检测气缸74后退，插针模芯定位销777推出，具
有端子本体的模芯在插针模芯输送带72向前输送。

[0107] 本发明，通过端子放料装置11放料、通过折弯插针装置21对连接器端子进行定位、顺平、输送，然后通过折弯模芯对第二连接部切断和折弯，折弯后对第一连接部进行切断形
成独立的端子本体。接着通过折弯插针装置21将端子本体放入到伺服错位装置的模芯内，
模芯通过模芯上料机械手32从模芯回流装置31获得，然后通过端子拍平装置51对端子本体
进行安装拍平，并通过模芯输出检测装置7进行检测并输出。因此，能实现自动化的端子本
体安装，安装的精度高，安装效率高。