扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质

摘要

本申请涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。本申请通过图像识别技术结合湿度传感器采集的湿度信号特征来识别顽固污渍，并通过对比对清洗前后顽固污渍的清洗情况来确定是否还要重新清洗，可以根据不同的污渍执行不同的清洗方案，实现动态强度的清洗，以使得更加彻底地清洗顽固污渍，并且无需大面积重复清洗，在保证清洗效果的情况下还能保证资源节约。

权利要求

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：获取第一区域的第一检测信息，其中，所述第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；

在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域；

所述获取第一区域的第一检测信息包括以下方式中的至少一种：获取所述第一区域的图像信号，其中，所述第一检测信息包括所述图像信号，所述图像信号为安装在所述扫地机器人上的图像传感器采集得到的；获取所述第一区域的湿度信号，其中，所述第一检测信息包括所述湿度信号，所述湿度信号为安装在所述扫地机器人上的湿度传感器采集得到的；

所述控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域之前，所述方法还包括按照如下方式确定所述已清洗区域存在残留污渍：确定所述第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范围，其中，所述第二检测信息为所述扫地机器人在清洗所述第一区域之前对所述第一区域采集得到的图像信号和湿度信号中的至少一种；在所述重合范围大于预设占比的情况下，确定所述已清洗区域存在残留污渍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域包括：在所述扫地机器人清洗所述第一区域并获取到所述第一检测信息之后，增加所述扫地机器人对所述第一区域的清洗次数；

在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，获取当前清洗次数；

在所述当前清洗次数大于或等于预设阈值的情况下，在控制所述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，获取第一区域的第一检测信息之前，所述方法还包括按照如下方式确定所述第一区域为存在目标污渍的区域：确定所述扫地机器人的清洗路径；

在所述扫地机器人沿所述清洗路径第一次进行清洗前，获取第二区域的第三检测信息，其中，所述第二区域为所述扫地机器人前进方向的区域；

在所述第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征信息匹配的情况下，确定所述第三检测信息指示的污渍类型，其中，所述污渍类型数据库用于保存各个类型的污渍特征；

在所述污渍类型为所述目标污渍的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述污渍类型为所述目标污渍的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域还包括：向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认所述第二区域是否存在所述目标污渍；

在接收到所述目标终端设备响应所述目标污渍识别信息的确认信息的情况下，将所述第二区域确定为存在所述目标污渍的所述第一区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括按照以下方式中的其中一种控制所述扫地机器人：

在所述扫地机器人沿所述清洗路径清洗完成所有区域后，控制所述扫地机器人清洗所述第一区域，直至所述第一区域不存在残留污渍；

控制所述扫地机器人清洗所述第一区域，直至所述第一区域不存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人继续沿所述清洗路径清洗。

6.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：检测信息获取模块，用于获取第一区域的第一检测信息，其中，所述第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；

重新清洗控制模块，用于在利用所述第一检测信息确定所述已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制所述扫地机器人重新清洗所述第一区域；

所述检测信息获取模块，用于按照以下方式中的至少一种来获取第一区域的第一检测信息：获取所述第一区域的图像信号，其中，所述第一检测信息包括所述图像信号，所述图像信号为安装在所述扫地机器人上的图像传感器采集得到的；获取所述第一区域的湿度信号，其中，所述第一检测信息包括所述湿度信号，所述湿度信号为安装在所述扫地机器人上的湿度传感器采集得到的；

所述重新清洗控制模块，还用于：确定所述第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范围，其中，所述第二检测信息为所述扫地机器人在清洗所述第一区域之前对所述第一区域采集得到的图像信号和湿度信号中的至少一种；在所述重合范围大于预设占比的情况下，确定所述已清洗区域存在残留污渍。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器、所述处理器通过所述通信总线和所述通信接口进行通信，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

8.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一所述方法。

说明书

扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质

技术领域

[0001] 本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质。

背景技术

[0002] 扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

[0003] 图像识别技术是使用应用程序对图像信号处理、分析，识别当前输入图像的状态，进而作出相应的逻辑处理。

[0004] 目前，相关技术中，扫地机器人通常是对待清洗区域全面清洗一至两次，这种多次全面清洗的方法不仅效率较低，对目标污渍更是没有办法彻底清洗干净，并且，很多已经清
洗干净的地方也覆盖清洗，造成对资源的浪费。

[0005] 相关技术中扫地机器人与图像识别技术的结合通常用来构建地图、规划路径、躲避障碍。

[0006] 针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

[0007] 本申请提供了一种扫地机器人控制方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决对于顽固污渍不能清洗干净的技术问题。

[0008] 根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种扫地机器人控制方法，包括：获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区
域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清
洗第一区域。

[0009] 可选地，获取第一区域的第一检测信息包括以下方式中的至少一种：获取第一区域的图像信号，第一检测信息包括图像信号，图像信号为安装在扫地机器人上的图像传感
器采集得到的；获取第一区域的湿度信号，第一检测信息包括湿度信号，湿度信号为安装在
扫地机器人上的湿度传感器采集得到的。

[0010] 可选地，控制扫地机器人重新清洗第一区域之前，该方法还包括按照如下方式确定已清洗区域存在残留污渍：确定第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范
围，第二检测信息为扫地机器人在清洗第一区域之前对第一区域采集得到的图像信号和湿
度信号中的至少一种；在重合范围大于预设占比的情况下，确定已清洗区域存在残留污渍。

[0011] 可选地，在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域包括：在扫地机器人清洗第一区域并获取到第一检测信息之后，
增加扫地机器人对第一区域的清洗次数；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污
渍的情况下，获取当前清洗次数；在当前清洗次数大于或等于预设阈值的情况下，在控制所
述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

[0012] 可选地，获取第一区域的第一检测信息之前，该方法还包括按照如下方式确定第一区域为存在目标污渍的区域：确定扫地机器人的清洗路径；在扫地机器人沿清洗路径第
一次进行清洗时，获取第二区域的第三检测信息，第二区域为扫地机器人前进方向的区域；
在第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征信息匹配的情况下，确定第三检测信息
指示的污渍类型，污渍类型数据库用于保存各个类型的污渍特征；在污渍类型为目标污渍
的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

[0013] 可选地，在污渍类型为目标污渍的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域还包括：向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认第二区域是
否存在目标污渍；在接收到目标终端设备响应目标污渍识别信息的确认信息的情况下，将
第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

[0014] 可选地，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域之后，该方法还包括按照以下方式中的其中一种控制扫地机器人：在扫地机器人沿清洗路径清洗完成所有区域后，控
制扫地机器人清洗第一区域，直至第一区域不存在残留污渍；控制扫地机器人清洗第一区
域，直至第一区域不存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人继续沿清洗路径清洗。

[0015] 根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种扫地机器人控制装置，包括：检测信息获取模块，用于获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上
存在目标污渍的已清洗区域；重新清洗控制模块，用于在利用第一检测信息确定已清洗区
域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。

[0016] 根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理
器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

[0017] 根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。

[0018] 本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：

[0019] 本申请技术方案为获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情
况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。本申请通过图像识别技术结合湿度传感器采集
的湿度信号特征来识别顽固污渍，并通过对比对清洗前后顽固污渍的清洗情况来确定是否
还要重新清洗，可以根据不同的污渍执行不同的清洗方案，实现动态强度的清洗，以使得更
加彻底地清洗顽固污渍，并且无需大面积重复清洗，在保证清洗效果的情况下还能保证资
源节约。

附图说明

[0020] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

[0021] 为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0022] 图1为根据本申请实施例提供的一种可选的扫地机器人控制方法硬件环境示意图；

[0023] 图2为根据本申请实施例提供的一种可选的扫地机器人控制方法流程图；

[0024] 图3为根据本申请实施例提供的一种可选的污渍识别示意图；

[0025] 图4为根据本申请实施例提供的一种可选的扫地机器人控制装置框图；

[0026] 图5为本申请实施例提供的一种可选的电子设备结构示意图。

具体实施方式

[0027] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0028] 在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使
用。

[0029] 相关技术中，扫地机器人通常是对待清洗区域全面清洗一至两次，这种多次全面清洗的方法不仅效率较低，对目标污渍更是没有办法彻底清洗干净，并且，很多已经清洗干
净的地方也覆盖清洗，造成对资源的浪费。

[0030] 相关技术中扫地机器人与图像识别技术的结合通常用来构建地图、规划路径、躲避障碍。

[0031] 为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种扫地机器人控制方法的实施例。

[0032] 可选地，在本申请实施例中，上述扫地机器人控制方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。上述服务器可以是扫地机器人服务提供商的服
务器，还可以是用户的本地控制中心服务器，用于控制扫地机器人进行清洗工作，上述终端
可以是扫地机器人，还可以是能够控制扫地机器人的手机、PC等。如图1所示，服务器103通
过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上
或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不
限于：广域网、城域网或局域网，终端101包括但不限于扫地机器人、PC、手机、平板电脑等。

[0033] 本申请实施例中的一种扫地机器人控制方法可以由服务器103来执行，还可以是由服务器103和终端101共同执行，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

[0034] 步骤S202，获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域。

[0035] 本申请实施例提供的一种扫地机器人控制方法可以应用于清洗顽固污渍的场景，上述目标污渍可以是顽固污渍。顽固污渍不同于普通的污渍，其是难以通过单次清洗或简
单清洗就去除的。第一区域为存在上述顽固污渍的区域，该区域可以通过扫地机器人在污
渍识别阶段确定。

[0036] 上述第一检测信息可以是图像信号、湿度信号等。

[0037] 可选地，获取第一区域的第一检测信息可以包括以下方式中的至少一种：获取第一区域的图像信号，第一检测信息包括图像信号，图像信号为安装在扫地机器人上的图像
传感器采集得到的；获取第一区域的湿度信号，第一检测信息包括湿度信号，湿度信号为安
装在扫地机器人上的湿度传感器采集得到的。

[0038] 本申请实施例中，可以在扫地机器人的顶部安装两个图像传感器，一前一后配置，从而可以通过设置于前端的图像传感器采集扫地机器人前进方向的图像，通过设置于后端
的图像传感器采集扫地机器人前进方向相反方向的图像，如此一前一后的设置，可以对某
一区域清洗之前和清洗之后的图像进行对比，从而判断是否有残留污渍，即是否被清洗干
净。可以按照同样的设计，在扫地机器人底部的前后端位置安装两个湿度传感器，可以对某
一区域清洗之前和清洗之后的湿度进行对比，从而辅助图像识别判断污渍是否被清洗干
净。因此，结合图像特征和湿度信号特征不仅可以识别污渍的类型是普通污渍还是顽固污
渍，还可以利用对第一区域清洗前后采集的图像、湿度信号来判断污渍是否被清洗干净。

[0039] 步骤S204，在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。

[0040] 本申请实施例中，若第一区域的顽固污渍没有在上一次清洗中清洗干净，即还存在残留污渍，则可以对该区域增加清洗次数，以控制扫地机器人重新清洗第一区域。

[0041] 可选地，控制扫地机器人重新清洗第一区域之前，该方法还包括按照如下方式确定已清洗区域存在残留污渍：确定第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范
围，第二检测信息为扫地机器人在经过第一区域之前对第一区域采集得到的图像信号和湿
度信号中的至少一种；在重合范围大于预设占比的情况下，确定已清洗区域存在残留污渍。

[0042] 为了清楚的说明本申请技术方案，下面对本申请技术方案的流程作详细说明。需要说明的是，下述第一次、第二次及第三次仅仅作为对第一区域进行数次清洗中的连续三
次。

[0043] 扫地机器人第一次清洗第一区域前，采集检测信息，并根据检测信息识别污渍为顽固污渍，在第一次清洗后，采集第一区域的检测信息，与清洗之前的检测信息进行对比，
判定存在残留污渍，则增加清洗次数，即第二次清洗。此时上述步骤S202中的第一检测信息
即为第一次清洗后采集的检测信息，第二检测信息即为第一次清洗之前采集的检测信息。

[0044] 第二次清洗第一区域后，再次采集第一区域的检测信息，再与第一次清洗后采集的检测信息进行对比，继续判断污渍是否清洗干净(是否还存在残留污渍)，判定结果为不
干净，则还需要增加清洗次数，即第三次清洗。此时上述步骤S202中的第一检测信息即为第
二次清洗后采集的检测信息，上述第二检测信息即为第一次清洗后采集的检测信息，因为
在第二次清洗中，第一次清洗后采集的检测信息即对应为第二次清洗前采集的检测信息。

[0045] 本申请实施例中，可以对比清洗前后污渍特征的重合度，重合度越高，表明本次清洗去掉的污渍越少，反之，重合度越低，表明本次清洗去掉的污渍越多。上述预设占比可以
是5％，重合度大于5％，说明污渍还未去除，达不到用户需求。

[0046] 可选地，在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域包括：在扫地机器人清洗第一区域并获取到第一检测信息之后，
增加扫地机器人对第一区域的清洗次数；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污
渍的情况下，获取当前清洗次数；在当前清洗次数大于或等于预设阈值的情况下，在控制所
述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

[0047] 本申请实施例中，在每一次对第一区域进行清洗后，可以记录对第一区域的清洗次数，若判定需要重新清洗第一区域，则获取当前清洗次数，在当前清洗次数大于或等于预
设阈值的情况下，则在下一次对第一区域进行清洗的过程中添加清洁剂，以加强对第一区
域的清洗力度，上述预设阈值可以是3次，还可以根据不同的污渍类型来设置最佳的阈值。

[0048] 可选地，获取第一区域的第一检测信息之前，该方法还包括按照如下方式确定第一区域为存在目标污渍的区域：确定扫地机器人的清洗路径；在扫地机器人沿清洗路径第
一次进行清洗时，获取第二区域的第三检测信息，第二区域为扫地机器人前进方向的区域；
在第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征信息匹配的情况下，确定第三检测信息
指示的污渍类型，污渍类型数据库用于保存各个类型的污渍特征；在污渍类型为目标污渍
的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

[0049] 本申请实施例中，污渍识别的阶段可以是先由扫地机器人第一次全面清洗所有区域的过程中进行，还可以是在动态规划清洗方案的过程中进行，即可以识别到顽固污渍立
即执行反复清洗，清洗干净后再继续清洗下一区域。期间，服务器确定扫地机器人的清洗路
径，扫地机器人在经过清洗路径上的每一个区域之前，通过图像传感器和湿度传感器获取
第三检测信息，将图像特征和湿度特征与污渍类型数据中的数据进行对比、匹配，在匹配到
相同或相似特征的情况下，根据所匹配到的污渍特征确定第三检测信息指示的污渍类型。
污渍也分为易清洗污渍和顽固污渍，顽固污渍通常为高粘性物质、硬质物质等，若该污渍类
型为顽固污渍，则可以确定该区域为存在顽固污渍的区域，需要增加清洗次数，或者添加清
洁剂进行清洗。

[0050] 本申请实施例中，可以采用图像识别技术，结合湿度传感器采集的湿度特征，对扫地机器人清洗路径上的污渍进行识别。如图3所示，扫地机器人301的顶部可以设置有两个
图像传感器303，设置于一侧的图像传感器可以采集扫地机器人前进方向的图像信号，即采
集未清洗的区域的图像信号，在本申请实施例中，还可以采集已经清洗过的，但是还需要再
次清洗的区域的图像信号。而设置于另一侧的图像传感器可以采集扫地机器人前进方向的
反方向的图像信号，即采集已清洗的区域的图像信号。扫地机器人301底部可以设置有两个
湿度传感器305，一个可以采集清洗之前的湿度信号，另一个可以采集清洗之后的湿度信
号。

[0051] 在扫地机器人实际工作中，对于A区域，扫地机器人可以在初次清洗A区域之前，采集A区域的图像信号和湿度信号，将该图像信号和湿度信号与污渍特征数据库中的数据进
行对比，进行污渍识别，以初步判断该污渍是否为顽固污渍。在扫地机器人经过A区域，即清
洗了A区域之后，再由另一个图像传感器采集A区域的图像信号，由另一个湿度传感器采集A
区域的湿度信号，对比清洗前后的图像信号和湿度信号，可以确定该污渍是否被清洗干净，
若对比结果指示未清洗干净，则扫地机器人可以再次清洗A区域，采集再次清洗后的图像信
号和湿度信号，再与前一次经过A区域之前采集的图像信号和湿度信号进行对比，或者可以
和前一次经过A区域之后的图像信号和湿度信号进行对比，以确定是否还需要增加清洗次
数。

[0052] 可选地，在污渍类型为目标污渍的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域还包括：向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认第二区域是
否存在目标污渍；在接收到目标终端设备响应目标污渍识别信息的确认信息的情况下，将
第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

[0053] 本申请实施例中，顽固污渍区域的识别还可以通过用户调整来提高识别准确度。服务器或扫地机器人可以将污渍识别结果发送给用户的终端设备，即手机、PC、平板电脑
等，由用户进一步确定识别结果是否准确。

[0054] 本申请实施例中，还可以根据用户的确认信息更新污渍类型及其特征，记录在污渍类型数据库中，从而使得该污渍类型数据库记录的数据更加全面。

[0055] 可选地，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域之后，该方法还包括按照以下方式中的其中一种控制扫地机器人：在扫地机器人沿清洗路径清洗完成所有区域后，控
制扫地机器人清洗第一区域，直至第一区域不存在残留污渍；控制扫地机器人清洗第一区
域，直至第一区域不存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人继续沿清洗路径清洗。

[0056] 本申请实施例中，污渍识别阶段和反复清洗阶段可以分开进行，即先由扫地机器人全面清洗一次所有区域，此时进行污渍识别，全面清洗完之后再针对存在顽固污渍的第
一区域执行反复清洗。或者，污渍识别阶段和反复清洗阶段可以交替进行，如识别到顽固污
渍立即执行反复清洗，清洗干净后再继续清洗下一区域。

[0057] 根据本申请实施例的又一方面，如图4所示，提供了一种扫地机器人控制装置，包括：检测信息获取模块401，用于获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清
洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；重新清洗控制模块403，用于在利用第一检测信息确
定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。

[0058] 需要说明的是，该实施例中的检测信息获取模块401可以用于执行本申请实施例中的步骤S202，该实施例中的识重新清洗控制模块403可以用于执行本申请实施例中的步
骤S204。

[0059] 此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如
图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现。

[0060] 可选地，该检测信息获取模块，具体用于：获取第一区域的图像信号，第一检测信息包括图像信号，图像信号为安装在扫地机器人上的图像传感器采集得到的；获取第一区
域的湿度信号，第一检测信息包括湿度信号，湿度信号为安装在扫地机器人上的湿度传感
器采集得到的。

[0061] 可选地，该扫地机器人控制装置，还包括污渍对比模块，用于：确定第一检测信息与第二检测信息中的污渍特征的重合范围，第二检测信息为扫地机器人在经过第一区域之
前对第一区域采集得到的图像信号和湿度信号中的至少一种；在重合范围大于预设占比的
情况下，确定已清洗区域存在残留污渍。

[0062] 可选地，该重新清洗控制模块，具体用于：在扫地机器人清洗第一区域并获取到第一检测信息之后，增加扫地机器人对第一区域的清洗次数；在利用第一检测信息确定已清
洗区域存在残留污渍的情况下，获取当前清洗次数；在当前清洗次数大于或等于预设阈值
的情况下，在控制所述扫地机器人下一次清洗所述第一区域的过程中添加清洁剂。

[0063] 可选地，该扫地机器人控制装置，还包括污渍识别模块，用于：确定扫地机器人的清洗路径；在扫地机器人沿清洗路径第一次进行清洗时，获取第二区域的第三检测信息，第
二区域为扫地机器人前进方向的区域；在第三检测信息与预设的污渍类型数据库中的特征
信息匹配的情况下，确定第三检测信息指示的污渍类型，污渍类型数据库用于保存各个类
型的污渍特征；在污渍类型为目标污渍的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一
区域。

[0064] 可选地，该污渍识别模块，还用于：向目标终端设备发送目标污渍识别信息，以提示目标对象确认第二区域是否存在目标污渍；在接收到目标终端设备响应目标污渍识别信
息的确认信息的情况下，将第二区域确定为存在目标污渍的第一区域。

[0065] 可选地，该扫地机器人控制装置，还包括清洗规划模块，用于：在扫地机器人沿清洗路径清洗完成所有区域后，控制扫地机器人清洗第一区域，直至第一区域不存在残留污
渍；控制扫地机器人清洗第一区域，直至第一区域不存在残留污渍的情况下，控制扫地机器
人继续沿清洗路径清洗。

[0066] 本申请技术方案为获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情
况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。本申请通过图像识别技术结合湿度传感器采集
的湿度信号特征来识别顽固污渍，并通过对比对清洗前后顽固污渍的清洗情况来确定是否
还要重新清洗，可以根据不同的污渍执行不同的清洗方案，实现动态强度的清洗，以使得更
加彻底地清洗顽固污渍，并且无需大面积重复清洗，在保证清洗效果的情况下还能保证资
源节约。

[0067] 根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，如图5所示，包括存储器501、处理器503、通信接口505及通信总线507，存储器501中存储有可在处理器503上运
行的计算机程序，存储器501、处理器503通过通信接口505和通信总线507进行通信，处理器
503执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

[0068] 上述电子设备中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩
展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信
总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

[0069] 存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可
以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

[0070] 上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器
(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific 
Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，
简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

[0071] 根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质。

[0072] 可选地，在本申请实施例中，计算机可读介质被设置为存储用于所述处理器执行以下步骤的程序代码：

[0073] 获取第一区域的第一检测信息，第一区域为扫地机器人清洗路径上存在目标污渍的已清洗区域；

[0074] 在利用第一检测信息确定已清洗区域存在残留污渍的情况下，控制扫地机器人重新清洗第一区域。

[0075] 可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

[0076] 本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。

[0077] 可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application 
Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，
DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable Logic 
Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、
控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

[0078] 对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

[0079] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟
以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本申请的范围。

[0080] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0081] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为
一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互
之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连
接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0082] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。

[0083] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0084] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出
来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可
以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分
步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序
代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将
一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那
些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者
设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排
除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0085] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。