一种基于驾驶员模型的测试方法及装置转让专利
申请号 : CN202011312152.7
文献号 : CN112506170B
文献日 : 2021-10-01
发明人 : 王铁锋 , 何丰 , 车海翔 , 杨强 , 薛晓卿 , 陈贞
申请人 : 北京赛目科技有限公司 , 浙江赛目科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种基于驾驶员模型的测试方法,其特征在于,所述方法包括:根据自动驾驶测试场景中各测试参与对象的当前运行参数,确定所述自动驾驶测试场景对应的当前场景信息,其中,所述测试参与对象包括:被测车辆及其对应的他车车辆;
根据所述当前场景信息以及预设对应关系,判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型,其中,所述预设对应关系包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶员模型的对应关系,他车车辆所对应驾驶员模型为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的模型,他车车辆所对应驾驶员模型对应的模型参数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、希望减速参数、曲线速度参数、遵守速度限制程度参数、距离保持程度参数、车道保持程度参数、速度保持程度参数、变道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参数、转向灯使用参数、遵守交通标志参数、遵守交通灯参数以及并道情形相关参数中的至少一个;
在判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中存在与所述当前场景信息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型,触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型,所述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶,以便辅助所述被测车辆的自动驾驶算法的测试。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:在判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中不存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型,继续监控所述自动驾驶测试场景中各所述测试参与对象的运行参数,将监控到的各所述测试参与对象的运行参数作为各所述测试参与对象的当前运行参数,并执行所述根据自动驾驶测试场景中各测试参与对象的当前运行参数,确定所述自动驾驶测试场景对应的当前场景信息的步骤。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,不同他车车辆所对应的驾驶员模型对应的模型参数的当前值存在不同,和/或不同他车车辆所对应的驾驶员模型对应的模型参数的参数类型存在不同。
4.如权利要求1‑3任一项所述的方法,其特征在于,在所述根据所述当前场景信息以及预设对应关系,判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型的步骤之前,所述方法还包括:输出他车车辆对应的驾驶员模型的模型参数设置界面;
基于所输入的模型参数设置操作携带的模型参数设置信息,生成他车车辆对应的驾驶员模型。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获得所述被测车辆基于所述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶的状态以及所述自动驾驶算法的行驶过程,确定的决策结果;
并基于所述被测车辆的决策结果,对所述自动驾驶算法进行评估。
6.一种基于驾驶员模型的测试装置,其特征在于,所述装置包括:第一确定模块,被配置为根据自动驾驶测试场景中各测试参与对象的当前运行参数,确定所述自动驾驶测试场景对应的当前场景信息,其中,所述测试参与对象包括:被测车辆及其对应的他车车辆;
判断模块,被配置为根据所述当前场景信息以及预设对应关系,判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型,其中,所述预设对应关系包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶员模型的对应关系,他车车辆所对应驾驶员模型为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的模型,他车车辆所对应驾驶员模型对应的模型参数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、希望减速参数、曲线速度参数、遵守速度限制程度参数、距离保持程度参数、车道保持程度参数、速度保持程度参数、变道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参数、转向灯使用参数、遵守交通标志程度参数、遵守交通灯程度参数以及并道情形相关参数中的至少一个;
触发模块,被配置为在判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中存在与所述当前场景信息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型,触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型,所述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶,以便辅助所述被测车辆的自动驾驶算法的测试。
7.如权利要求6所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:监控模块,被配置为在判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中不存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型,继续监控所述自动驾驶测试场景中各所述测试参与对象的运行参数,将监控到的各所述测试参与对象的运行参数作为各所述测试参与对象的当前运行参数,并触发所述第一确定模块。
8.如权利要求6所述的装置,其特征在于,不同他车车辆所对应的驾驶员模型对应的模型参数的当前值存在不同,和/或不同他车车辆所对应的驾驶员模型对应的模型参数的参数类型存在不同。
9.如权利要求6‑8任一项所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:输出模块,被配置为在所述根据所述当前场景信息以及预设对应关系,判断所述他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与所述当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型之前,输出他车车辆对应的驾驶员模型的模型参数设置界面;
生成模块,被配置为基于所输入的模型参数设置操作携带的模型参数设置信息,生成他车车辆对应的驾驶员模型。
10.如权利要求9所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:获得模块,被配置为获得所述被测车辆基于所述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶的状态以及所述自动驾驶算法的行驶过程,确定的决策结果;
评估模块,被配置为并基于所述被测车辆的决策结果,对所述自动驾驶算法进行评估。
说明书 :
一种基于驾驶员模型的测试方法及装置
技术领域
背景技术
的他车的行驶参数的设置往往是统一固定的,这使得对被测车辆进行测试的测试场景的情
况单一,无法准确反映被测车辆在实际场景中的性能。
发明内容
辆;
包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶员模型的对应关系,他车车辆所对应驾驶员模型
为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的模型,他车车辆所对应驾驶员模型对应的模型参
数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、希望减速参数、曲线速度参数、遵守速度限制程度
参数、距离保持程度参数、车道保持程度参数、速度保持程度参数、变道速度参数、超车冲动
程度参数、远视距离参数、转向距离参数、转向灯使用参数、遵守交通标志参数、遵守交通灯
参数以及并道情形相关参数中的至少一个;
于其对应的驾驶员模型行驶,以便辅助所述被测车辆的自动驾驶算法的测试。
参数,作为所述测试参与对象的当前运行参数,并执行所述根据自动驾驶测试场景中各测
试参与对象的当前运行参数,确定所述自动驾驶测试场景对应的当前场景信息的步骤。
骤之前,所述方法还包括:
车辆及其对应的他车车辆;
中,所述预设对应关系包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶员模型的对应关系,他车车
辆所对应驾驶员模型为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的模型,他车车辆所对应驾驶
员模型对应的模型参数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、希望减速参数、曲线速度参
数、遵守速度限制程度参数、距离保持程度参数、车道保持程度参数、速度保持程度参数、变
道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参数、转向灯使用参数、遵守交通
标志程度参数、遵守交通灯程度参数以及并道情形相关参数中的至少一个;
述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶,以便辅助所述被测车辆的自动驾驶算法的
测试。
试参与对象的运行参数,作为所述测试参与对象的当前运行参数,并触发所述第一确定模
块。
员模型之前,输出他车车辆对应的驾驶员模型的模型参数设置界面;
当前场景信息,其中,测试参与对象包括:被测车辆及其对应的他车车辆;根据当前场景信
息以及预设对应关系,判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与当前场景信息匹配的
他车车辆所对应驾驶员模型,其中,预设对应关系包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶
员模型的对应关系,他车车辆所对应驾驶员模型为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的
模型,他车车辆所对应驾驶员模型对应的模型参数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、
希望减速参数、曲线速度参数、遵守速度限制程度参数、距离保持程度参数、车道保持程度
参数、速度保持程度参数、变道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参
数、转向灯使用参数、遵守交通标志程度参数、遵守交通灯程度参数以及并道情形相关参数
中的至少一个;在判断他车车辆所对应驾驶员模型中存在与当前场景信息匹配的匹配他车
车辆所对应驾驶员模型,触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型,匹配他车车辆基于其对应
的驾驶员模型行驶,以便辅助被测车辆的自动驾驶算法的测试。
息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型的情况下,触发匹配他车车辆所对应驾驶员模
型,通过驾驶员模型中所包括的多种模型参数来限定所对应他车车辆对应的驾驶特征,实
现他车车辆行驶的个性化,为被测车辆的测试过程提供符合实际的真实交通场景,以可以
实现对被测车辆性能的真实准确的测试。当然,实施本发明的任一产品或方法并不一定需
要同时达到以上所述的所有优点。
车车辆所对应驾驶员模型的情况下,触发匹配他车车辆所对应驾驶员模型,通过驾驶员模
型中所包括的多种模型参数来限定所对应他车车辆对应的驾驶特征,实现他车车辆行驶的
个性化,为被测车辆的测试过程提供符合实际的真实交通场景,以可以实现对被测车辆性
能的真实准确的测试。
参数类型存在不同。
附图说明
明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根
据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其
他实施例,都属于本发明保护的范围。
设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选
地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
的测试的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在,也可以以目前相关的客户端软件
的插件的形式存在,这都是可以的。
停车位以及交通指示箭头。静态障碍物包括但不限于:建筑物、树木以及静止的车辆、行人
等。
境、所采集的传感器数据行驶,电子设备监控自动驾驶测试场景中各测试参与对象的运行
过程,获得各测试参与对象的运行参数,作为当前运行参数,其中,该当前运行参数包括但
不限于:所对应测试参与对象的位姿信息、其驾驶参数以及周围环境参数。驾驶参数包括但
不限于:速度以及加速度等参数。
位置关系以及位置距离等例如:测试参与对象中他车车辆与被测车辆之间的位置关系以及
位置距离;测试参与对象与自动驾驶测试场景中其他参照物之间的位置关系以及距离等;
测试参与对象各自的行驶状态以及交通指示情况。其中,其他参照物包括但不限于:静态障
碍物以及运动行人等等。行驶状态包括减速行驶、加速行驶、并道行驶以及转弯行驶等。交
通指示情况包括但不限于:路口红绿灯的转换、交通指示箭头以及交通指示牌。
度参数、速度保持程度参数、变道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参
数、转向灯使用参数、遵守交通标志参数、遵守交通灯参数以及并道情形相关参数中的至少
一个。
行驶时渴望速度越大;例如:渴望速度值的取值范围可以为:从渴望速度值a1到渴望速度值
b1,渴望速度值a1小于渴望速度值b1,渴望速度值b1不大于相应车辆的车辆类型对应的最
大速度值。
越大;例如:加速度值的取值范围可以为:从几乎没有加速度a2到相应车辆的车辆类型的最
大加速度b2。
的取值范围从几乎没有减速a3到不舒服的减速速度b3。在一种情况中,该希望减速参数不
适用于因领先车辆而产生的紧急制动的情况。
线速度的取值可以从焦虑驾驶的曲线速度a4到赛车极限的曲线速度b4,a4小于b4。
全违反速度限制到100%遵守速度限制。
驶员驾驶车辆行驶到与前车保持非常近的距离所需的时间间隔越小。
能力越强,即越保持在车道中心行驶,反之,车道保持程度参数对应的值越小,表征所对应
驾驶员驾驶车辆时在车道中心的能力越弱,如在车道的两边界之间的振荡。
的能力越强,驾驶员驾驶车辆时以所需速度精确移动的能力从根本不匹配速度到完全保持
速度。
度参数对应的值越大车辆驾驶时变换车道时的横向速度越高。
越小,其超车的可能性越小,超车冲动程度参数对应的值为0.0时,车辆自动驾驶时不尝试
超车。超车冲动程度参数对应的值为1.0时,在当前所处环境运行超车的情况下,驾驶员驾
驶车辆时执行不稳定的超车行为。
围从短视距离a5到预期距离b5,其中,短视距离a5小于预期距离b5。
征驾驶员驾驶车辆时喜欢缓慢转向,相应的,需要打提前量。其中,目标距离的长度影响车
辆转向时的转向角度的变化情况和转向角度的大小,一种情况中,目标距离越长,转向角度
变化越慢,转向角度相对越小。
别表示发现多车辆并道时避让和不避让。并道时间参数表示从并道开始到并道成功之间所
需时间。并道速度参数表示并道时行驶速度。并道冲动参数表示当前环境满足并道需求车
辆进行并道的概率,并道冲动参数对应的取值越大,表征当前环境满足并道需求时车辆进
行并道的概率越大,范围为0‑1。并道转弯角度参数表示车辆并道时车辆转弯的角度。
应关系内的场景信息进行匹配,从预设对应关系内的场景信息中,确定是否存在与当前场
景信息匹配的场景信息,即判断他车车辆所对应驾驶员模型中是否存在与当前场景信息匹
配的他车车辆所对应驾驶员模型。
他车车辆1所对应驾驶员模型中超车冲动程度参数值为0;他车车辆2所对应驾驶员模型中
超车冲动程度参数值为1,在他车车辆1和他车车辆在同处于前车行驶速度缓慢,例如行驶
速度低于预设第一速度值;其所在车道的相邻车道在安全距离范围内无车辆行驶,相应的
他车车辆1则继续跟车行驶;而他车车辆2则基于其驾驶员模型超车行驶。
存在不同。以使得不同他车车辆的驾驶行为的个性化,使得自动驾驶测试场景更符合实际
的车辆的驾驶环境,以便实现对被测车辆性能的更准确的测试。
的驾驶员模型行驶,以便辅助被测车辆的自动驾驶算法的测试。
的,触发匹配他车车辆对应的驾驶员模型,匹配他车车辆基于去对应的驾驶员模型进行行
驶,以便辅助被测车辆的自动驾驶算法的测试。
息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型的情况下,触发匹配他车车辆所对应驾驶员模
型,通过驾驶员模型中所包括的多种模型参数来限定所对应他车车辆对应的驾驶特征,实
现他车车辆行驶的个性化,为被测车辆的测试过程提供符合实际的真实交通场景,以可以
实现对被测车辆性能的真实准确的测试。
的多变性,进而实现对被测车辆的全面性能测试。
运行状态,即监控被测车辆的运行状态,获得被测车辆基于所述匹配他车车辆基于其对应
的驾驶员模型行驶的状态以及所述自动驾驶算法的行驶过程,确定的决策结果,决策结果
包括被测车辆所规划的路径和驾驶参数。进而,基于被测车辆的决策结果,对自动驾驶算法
进行评估,得到评估结果。以实现通过更符合实际交通场景的自动驾驶测试场景,得到更准
确的被测车辆的自动驾驶算法的评估结果。
试参与对象的当前运行参数,并执行S101。
继续基于其所处环境以及相应的驾驶系数行驶,电子设备继续监控自动驾驶测试场景中各
测试参与对象的运行参数,作为测试参与对象的当前运行参数,并返回执行S101。以实时监
控自动驾驶测试场景对应的当前场景信息并执行后续的基于驾驶员模型的测试流程。
参数的指令,相应的,电子设备获得该指令,输出他车车辆对应的驾驶员模型的模型参数设
置界面,并显示于所连接的显示设备,测试人员可以基于所显示的模型参数设置界面,触发
模型参数设置操作,其中,该模型参数设置操作中携带模型参数设置信息,例如:模型参数
设置信息包括:所需设置的模型参数的标识信息和模型参数对应的设置值。进而,电子设备
基于所输入的模型参数设置操作携带的模型参数设置信息,修改相应的模型参数的值,以
生成他车车辆对应的驾驶员模型。
30km时速在被测车辆所在车道的左侧相邻车道上行驶,其在被测车辆的行驶前方。
速度40km及位姿1、他车车辆EV2车的速度30km及位姿2以及他车车辆EV1车的速度20km及位
姿3。电子设备基于各车的当前运行参数,确定自动驾驶测试场景对应的当前场景信息,其
中,当前场景信息至少包括:被测车辆与处于右侧相邻车道上行驶的他车车辆EV1车之间的
距离小于预设距离,且被测车辆与处于左侧相邻车道上行驶的他车车辆EV2车之间的距离
小于预设距离;根据当前场景信息以及预设对应关系,判断他车车辆所对应驾驶员模型中
是否存在与当前场景信息匹配的他车车辆所对应驾驶员模型,其中,预设对应关系包括:他
车车辆EV1车所对应驾驶员模型对应的场景信息包括:EV1车与其他车辆之间的距离小于预
设距离,即表征EV1车与其他车辆之间的距离小于预设距离时触发其所对应驾驶员模型;他
车车辆EV2车所对应驾驶员模型对应的场景信息包括:EV2车与其他车辆之间的距离小于预
设距离,即表征EV2车与其他车辆之间的距离小于预设距离时触发其所对应驾驶员模型。
EV2车各自对应的驾驶员模型,并启动对被测车辆的测试流程,其中,该测试流程对应有不
同的测试事件,不同的测试事件的触发依赖于当前场景信息,例如基于当前场景信息可以
触发的测试事件为:EV1车和EV2车并道驶入被测车辆所在车道;相应的,电子设备监控EV1
车和EV2车基于其各自对应的驾驶员模型,确定驾驶参数,并执行并道驶入被测车辆所在车
道的动作及其后续动作,被测车辆基于EV1车和EV2车的动作及当前的场景信息以及自动驾
驶算法,确定出决策结果。电子设备获得该决策结果,并基于该决策结果对自动驾驶算法进
行评估。
驶、他车车辆EV2车仍以速度30km在其所在车道上行驶,以及他车车辆EV1车仍以速度20km
在其所在车道上行驶。
被测车辆及其对应的他车车辆;
中,所述预设对应关系包括:各场景信息与他车车辆所对应驾驶员模型的对应关系,他车车
辆所对应驾驶员模型为:用于限定他车车辆所对应驾驶特征的模型,他车车辆所对应驾驶
员模型对应的模型参数包括:渴望速度参数、希望加速度参数、希望减速参数、曲线速度参
数、遵守速度限制程度参数、距离保持程度参数、车道保持程度参数、速度保持程度参数、变
道速度参数、超车冲动程度参数、远视距离参数、转向距离参数、转向灯使用参数、遵守交通
标志程度参数、遵守交通灯程度参数以及并道情形相关参数中的至少一个;
型,所述匹配他车车辆基于其对应的驾驶员模型行驶,以便辅助所述被测车辆的自动驾驶
算法的测试。
息匹配的匹配他车车辆所对应驾驶员模型的情况下,触发匹配他车车辆所对应驾驶员模
型,通过驾驶员模型中所包括的多种模型参数来限定所对应他车车辆对应的驾驶特征,实
现他车车辆行驶的个性化,为被测车辆的测试过程提供符合实际的真实交通场景,以可以
实现对被测车辆性能的真实准确的测试。
试参与对象的运行参数,作为所述测试参与对象的当前运行参数,并触发所述第一确定模
块。
在不同。
员模型之前,输出他车车辆对应的驾驶员模型的模型参数设置界面;
方法实施例部分,此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解:附图只是一个实施例的示
意图,附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
述实施例的模块可以合并为一个模块,也可以进一步拆分成多个子模块。
以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而
这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范
围。