定位方法及装置转让专利
申请号 : CN202080004194.6
文献号 : CN112513576B
文献日 : 2022-05-06
发明人 : 万蕾 , 伍勇 , 刘建琴 , 李明超
申请人 : 华为技术有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种定位方法,其特征在于,应用于路侧单元,所述方法包括:确定第一车辆从地下车库、隧道或桥底驶出;
向第二车辆发送第二信息,所述第二信息用于提示所述第二车辆向所述第一车辆发送第一信息,所述第一信息包括用于所述第一车辆定位的参考位置信息和/或卫星相关信息,所述参考位置信息包括多个参考物的多个参考位置和多个参考位置的标识,其中所述参考位置信息包括以下内容中的至少一项:经度坐标;
纬度坐标;
海拔坐标;
伪距观测值;
载波相位观测值。
2.一种定位方法,其特征在于,应用于第二车辆,所述方法包括:从路侧设备接收第二信息,所述第二信息用于提示所述第二车辆向第一车辆发送第一信息,所述第一信息包括用于所述第一车辆定位的参考位置信息和/或卫星相关信息,所述参考位置信息包括多个参考物的多个参考位置和多个参考位置的标识;
向所述第一车辆发送所述第一信息;
其中所述参考位置信息包括以下内容中的至少一项:经度坐标;
纬度坐标;
海拔坐标;
伪距观测值;
载波相位观测值。
3.一种辅助定位装置,其特征在于,所述装置包括:输入单元,用于接收路侧单元发送的第二信息,所述第二信息用于指示所述装置向第一设备发送第一信息;
输出单元,用于向所述第一设备发送第一信息,所述第一信息包括用于所述第一设备定位的参考位置信息和/或卫星相关信息,所述参考位置信息包括多个参考物的多个参考位置和多个参考位置的标识;
其中所述参考位置信息包括以下内容中的至少一项:经度坐标;
纬度坐标;
海拔坐标;
伪距观测值;
载波相位观测值。
4.一种通信装置,其特征在于,包括:处理器和存储器,所述处理器和所述存储器之间电偶合;
所述处理器调用所述存储器中存储的计算机程序指令,使得该通信装置执行如权利要求1或权利要求2所述的方法。
5.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令,当计算机读取并执行所述计算机可读指令时,使得计算机执行如权利要求1或权利要求2所述的方法。
说明书 :
定位方法及装置
技术领域
背景技术
车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统、地图系统协同合作,让电脑可
以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。
定位系统是以确定空间位置为目标而构成的相互关联的一个集合体或装置(部件)。这个系
统可以保证在任意时刻,地球上任意一点都可以同时观测到至少4颗卫星,以保证卫星可以
采集到该观测点的经纬度和高度,以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引
导飞机、船舶、车辆以及个人,安全、准确地沿着选定的路线,准时到达目的地。
具体位置。车在室外时,GPS信号良好,搜星很快,可以满足自动驾驶需求。但当车在地下车
库启动导航,车开到地面时,搜星很慢,因为在没有GPS没有信号的地方,系统会不断搜星,
会把最后一次定位的卫星信息删除掉,变成空白,因此出车库后系统重新搜寻信号就会慢,
导致导航系统无法满足自动驾驶场景下的高时效性需求。
发明内容
考位置信息和/或卫星相关信息,可以帮助第一设备快速定位或快速搜星,进而提升了第一
设备恢复导航的效率。
息,所述其他设备提供卫星相关信息。
元和其他设备结合。另外,当第二设备是其他设备时,其他设备发送的参考位置信息可以是
由路侧单元请求或提示发送的。在这个过程中,通过为第一设备提供参考位置信息,可以优
化第一设备的定位过程,有助于第一设备快速完成自身定位。
息可以有路侧单元或车辆终端单独发送,也可以由路侧单元和车辆终端联合发送,然后第
一设备根据接收到的卫星相关信息进行搜星。在这个过程中,通过为第一设备直接提供卫
星相关信息,快速恢复第一设备的搜星功能,有效避免了第一设备重新搜星造成搜星慢的
问题。
行所述第一设备的导航。
息,所述其他设备提供卫星相关信息。
的位置,进而进行所述第一设备的导航。
第一方面或第二方面所述的任一方法。
备,其他网络设备和/或终端。
附图说明
具体实施方式
户位置、速度等信息,最终实现利用GPS进行导航和定位的目的。请参阅图1,图1为本申请实
施例提供的一种GPS导航系统示意图,如图1所示,GPS系统采纳了子午仪系统的成功经验,
和子午仪系统一样,GPS定位系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三大部分组成。
如图1中所示,空间部分由多个GPS卫星100组成,地面监控部分110包括主控站,监控站和注
入站,用户接收机为120。GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机
之间的距离,然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的,卫星
的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记
录卫星信号传播到用户所经历的时间,再将其乘以光速得到(由于大气层电离层的干扰,这
一距离并不是用户与卫星之间的真实距离,而是伪距(pseudo‑range,PR))。其中,地面监控
部分110负责生成导航电文、计算出的卫星星历和卫星钟差的改正数等,GPS卫星100接收并
存储来自地面控制部分110的导航电文。当GPS卫星正常工作时,会不断地用1和0二进制码
元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改
正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、
2、3数据块,其中最重要的则为星历数据。用户接收机120搜索并接收GPS信号,从中解调出
导航电文,或者,如图1中所示,还可以通过移动网络130来辅助定位,由移动网络130跟踪并
解调出GPS信号,再转发给用户接收机120,用户接收机120再根据GPS信号搜索卫星并获取
导航电文;最后用户接收机120从导航电文中提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比
便可得知卫星与用户的距离,再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所
处位置,用户在WGS‑84大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。
性的设备。例如,终端设备包括具有无线连接功能的手持式设备、车载设备、物联网设备等。
目前,终端设备可以是:手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联
网设备(mobile internet device,MID)、可穿戴设备,虚拟现实(virtual reality,VR)设
备、增强现实(augmented reality,AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终
端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无
线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无
线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端,或智慧家庭(smart home)中的无线终端等。
还可以是5G网络中的终端设备、未来演进的公用陆地移动通信网络(Public Land Mobile
Network,PLMN)或未来的其他通信系统中的终端设备等。
卫星信号的情况。用户接收机以车辆终端为例,例如当车辆终端经过地下车库、隧道或桥底
等有屏蔽材质的封闭极端场景下,通常搜不到卫星信号,由于搜星是GPS定位的前提,如果
不能顺利搜星GPS就无法正常工作。
有GPS信号的地方,系统会不断搜星,会把最后一次定位的卫星信息删除掉,变成空白,因此
出车库后系统重新搜寻信号导致搜星慢,进而导致车辆终端无法完成定位。
描述该参考位置的绝对位置信息,因此这三个位置数据可以同时获取或部分获取。伪距观
测值是指卫星和接收机天线相位中心之间的距离观测值,由于接收机钟和卫星钟不可避免
的存在误差,并且信号传播过程受到对流层和电离层影响,并不是卫星至接收机的真正距
离,所以称为伪距;载波相位测量值是测定的GPS卫星载波信号到接收机天线之间的相位延
迟。根据伪距观测值和载波相位测量值都可以确定第一设备的位置。
者根据车库出口的某个建筑标识,二维码标识等,结合高精度地图或路口和这些标识的映
射关系获知车辆出库时的初始位置信息。
出口B的参考位置信息,可以包括经纬度坐标,或者还包括海拔坐标。其中高精度地图与关
键信息的匹配过程可以在车辆终端进行,也可以由车辆终端将关键信息发送到云端,在云
端进行匹配然后反馈到车辆终端。在本申请实施例中,参考物包括路标和高精度地图。
送的参考位置信息以确认自身位置。
车辆刚刚驶出车库出口202时,车辆终端201(第一设备)从路侧单元200中获取参考位置信
息。
端201可以从路侧单元200中获取伪距观测值,该伪距观测值是GPS卫星和路侧单元接收天
线相位中心之间的距离观测值,车辆终端将它作为自身与GPS卫星之间的伪距观测值,并根
据该伪距观测值确定自身位置。
示意图,如图2C所示,用户接收机中的鉴相器只能量测载波相位不足一整周的部分
整周数N未知,此时载波相位观测值 接收机锁定卫星信号并进行首次载波
相位测量后,就用多普勒计数器记录载波相位变化过程的整波段数,记录的整波段数称为
整周计数 此时完整的载波相位观测值包括三部分 由于接收
机无法给出N,需要通过其它途径获得,只要接收机能保持对卫星信号的连续跟踪而不失
锁,那么对统一卫星信号进行的连续载波相位观测值都含有同一整周模糊度。由于卫星遮
挡等原因会导致整周计数产生跳变,称为周跳。在对载波进行数据处理之前还需要进行周
跳探测和修复的工作。
车库驶出且无法恢复快速搜星能力时,可借助路侧单元200发送的伪距观测值和或载波相
位观测值帮助其快速定位。
的终端发送的,终端可以处于静止状态或运动状态,例如可以是固定的网络接入设备或者
是运动的车载终端或飞行终端等。
而确定车辆位置。请参阅图2D,图2D为本申请实施例提供的一种多出口情况下从路侧单元
获取参考位置信息示意图,如图2D所示,车库包括多个车库出口202,但并不一定每个出口
都设置了路侧单元200,而是多个出口对应一个路侧单元200。由路侧单元200将每个出口标
识,包括出口编号或名称,以及出口标识对应的位置信息发送给车辆终端201,作为车辆终
端接收到的参考位置信息。当车辆驶出出口时,通过扫描某个标志物或二维码确定当前的
出口编号或名称;或者车辆可以通过传感器识别设置于停车场出口附近安装的路标,路标
为按照一定规则生成的编码或图案,路标对应的附近出口信息映射在对应编码或图案中。
例如图2D中车辆驶出时,通过扫描路标确定当前为出口B,那么车辆终端201可以根据从路
侧单元200获取的参考位置信息确定出口B的位置信息,进而确定车辆当前的位置。或者,参
阅图2E,图2E为本申请实施例提供的另一种多出口情况下获取参考位置信息的示意图,如
图2E所示,车库包括多个车库出口202,并且每个出口都设置了路侧单元200,每个路侧单元
200向车辆终端发送同样的参考位置信息,包括多个车库出口的出口标识,以及出口标识对
应的位置信息。然后车辆再通过扫描标志物、二维码或路标确定当前出口为出口B,获取出
口B对应的位置信息用以确定车辆当前的位置。假设车辆终端接收到的参考位置信息如表1
所示:
出口B (东经X21,北纬X22)
出口C (东经X31,北纬X32)
出口D (东经X41,北纬X42)
小数点位数,例如小数点后2位或3位等,以便更精确地定位到每个出口位置。
车辆的位置信息发送给车辆,从而车辆也可以获取出其出口信息,这里对车辆获取出口信
息的方法不做具体限定。
等,这里不做具体限定;或者,路侧单元可以根据车辆终端发送的获取参考位置信息的请求
信息向车辆终端发送;又或者路侧单元可以主动检测车库出口是否有车辆开出,如果有,则
向对应车辆终端发送参考位置信息。
单元中获取参考位置信息,可以提升获取的效率。
端201(第一设备)从车库开出时,当其他设备为路过车库的其他车辆终端203时,可以向开
出车库的车辆终端201(第一设备)发送参考位置信息,包括其他车辆终端203自身的经纬度
坐标,海拔坐标,或者其他车辆终端203在进行GPS导航时获取的伪距观测值或载波相位观
测值等。其他车辆终端203可以是根据接收到的请求信息向特定车辆终端发送参考位置信
息。其中,请求信息可以是从车库出口驶出的车辆终端201发送的,还可以是车库出口的路
侧单元200发送的。
请求时,向车辆终端发送参考位置信息,提升了车辆终端成功获取参考位置信息的概率。
201在从车库出口开出时,有其他车辆也从车库外路过,且与车辆终端的距离比路侧单元与
车辆终端的距离更近,那么车辆终端201可向该其他车辆终端203发送请求信息以获取参考
位置信息;或者也可以是路侧单元200在检测到车辆终端201与其他车辆终端203的距离小
于与路侧单元200的距离时,向其他车辆终端203发送提示信息,以提示其他车辆终端203向
车辆终端201发送参考位置信息。其他车辆终端203发送的参考位置信息可以是当前自身定
位系统定位到的位置信息。
置信息,可以提升根据参考位置信息获取第一设备位置信息的准确性。
息以及多个第二设备与车辆终端的距离计算出车辆终端的准确位置信息。距离可以通过车
辆终端检测确定,也可以根据获得参考位置信息的时间先后顺序确定。通常情况下,最先获
得其参考位置信息的第二设备距离车辆终端最近。
己获取到的参考位置信息例如经纬度坐标和海拔坐标发送给第一设备;其他设备中可以包
括GPS定位系统,因此其他设备可以将自己获取到的参考位置信息例如伪距观测值、载波相
位观测值发送给第一设备,第一设备根据接收到的不同种类的参考位置信息互相验证,得
出最终的位置,提升得出位置的精确度。又或者,路侧单元可以将自己获取到的部分参考位
置信息,例如车库出口标识和车库出口位置发送给第一设备;其他车辆设备将自己获取到
的另一部分参考位置信息,例如摄像头拍摄到的车库路标,发送给第一设备;第一设备根据
从两个不同的第二设备中获取的参考位置信息,综合得出最终位置,提升得出位置的可靠
性。
侧单元和其他设备结合。另外,当第二设备包括其他设备时,其他设备发送的参考位置信息
可以是由路侧单元请求或提示发送的。在这个过程中,通过为第一设备提供参考位置信息,
可以优化第一设备的定位过程,有助于第一设备快速完成自身定位。
复搜星,与这些卫星建立连接并接收卫星信号,完成自身的定位和导航。
的终端或设备进行连接,并从其中获取卫星相关数据。路侧单元可以按照一定的周期向出
车库口的车辆终端(第一设备)广播卫星相关信息;或者路侧单元可以主动检测车库出口是
否有车辆开出,然后向检测到的车辆发送卫星相关信息;又或者,路侧单元可以在接收到车
辆终端发起的卫星相关信息请求后再向请求车辆终端反馈卫星相关信息。
他车辆终端可以进行GPS卫星定位,同时在其他车辆终端中存储有卫星相关信息,由其他车
辆终端向第一设备发送卫星相关信息,第一设备可以直接根据这些卫星相关信息恢复搜
星。以便第一设备快速恢复搜星。此外,其他设备也可以是手机终端设备,该手机终端设备
具有较好的GPS卫星定位功能,因此也可由手机终端设备向第一设备发送卫星相关信息。
验证,确定最终的卫星星历数据;或者,第一设备可以从路侧单元和车辆终端中获取描述不
同参数的卫星相关数据,例如从路侧单元中获取卫星星历数据,从车辆终端中获取搜索到
的卫星数量、每颗星的角度和频点等,然后第一设备根据这些不同的卫星相关数据综合进
行搜星。在这个过程中,路侧单元和其他车辆终端发送卫星相关数据时,可以两者同时发
送,也可以由路侧单元发送卫星相关数据后,再通知其他车辆终端向第一设备发送,其他车
辆终端可以根据第一设备需求实时发送星历数据作为补充。
信息(包括卫星数量、每颗卫星的角度、每颗卫星的频点、定位的时间信息、卫星星历数据
等)直接恢复搜星,也可以根据自身当前搜索到的部分卫星相关信息,结合从第二设备中获
取到的另一部分卫星相关信息作为补充,以实现快速恢复搜星。
关信息可以有路侧单元或车辆终端单独发送,也可以由路侧单元和车辆终端联合发送,然
后第一设备根据接收到的卫星相关信息进行搜星。在这个过程中,通过为第一设备直接提
供卫星相关信息,快速恢复第一设备的搜星功能,有效避免了第一设备需要从GPS卫星获取
所有卫星相关信息才能恢复搜星功能所造成的恢复搜星慢的问题。
端单独发送,或路侧单元和车辆终端联合发送;获取卫星相关信息的方法也可以通过路侧
单元或车辆终端单独发送,或路侧单元和车辆终端联合发送。
车库出口的车辆终端,那么路侧单元发送给车辆终端的参考位置信息距离车辆终端近,更
具有参考价值。而其他车辆终端路过车库外时正处于导航状态,其发送的卫星相关信息对
于驶出车库出口的车辆终端的搜星也具有价值。
无信号区域到有信号区域恢复导航的效率。
以确定第一设备的当前位置。在确定第一设备的位置后,最终是为了进行第一设备的导航,
即根据第一设备的目标地点以及当前位置为第一设备规划路线。第一设备按照规划的路线
前行,在这个过程中,第一设备会持续进行搜星和定位,以及时更新规划路线。
的参考位置信息和/或卫星相关信息,可以帮助第一设备快速定位或快速搜星,进而提升了
第一设备恢复搜星并准确导航的效率。
求信息包括第一信息的内容指示,这里的内容指示指的是车端设备希望第二设备发送的第
一信息的内容,如,参考位置信息或卫星相关信息等,也可以是参考位置信息和卫星相关信
息,这里不做具体限定。其中,获取到参考位置信息可以帮助车辆终端快速定位,获取到卫
星相关信息可以帮助车辆终端快速搜星,而同时获取到两种信息,可以在帮助车辆终端快
速定位的同时,再通过搜星定位进一步校正车辆终端的位置信息,在保证定位效率的同时,
提升定位准确度。有助于车辆终端快速恢复搜星,进而保证后面的导航准确率。
时,通知从车库外路过的其他车辆终端向车辆终端发送参考位置信息或卫星相关信息,或
者同时发送这两种信息,其中,通过路侧单元检测车辆终端的位置并向其他车辆终端请求
第一信息,而不是车辆终端自己发起第一信息的请求申请,可以避免因为车辆终端刚出车
库时通信效果差而导致的通信延迟。通过其他车辆终端向车辆终端发送第一信息,即同样
的导航相关信息发送给车辆终端用于导航,可以提升第一信息的参考价值。车辆终端获取
到参考位置信息可以帮助车辆终端快速定位,获取到卫星相关信息可以帮助车辆终端快速
搜星,而同时获取到两种信息,可以在帮助车辆终端快速定位的同时,再通过搜星能力的恢
复进一步校正车辆终端的位置信息,在保证定位效率的同时,提升定位准确度。有助于车辆
终端快速恢复搜星和定位能力。
端进行检测,并向其发送第一信息。其中,路侧单元发送参考位置信息,因为路侧单元与车
辆终端的位置更近,因此路侧单元发送的参考位置信息更具有参考价值;其他车辆终端发
送卫星相关信息,因为其他车辆终端的卫星相关信息用于进行车辆导航,车辆终端也需要
进行车辆导航,从其他车辆终端获取到的卫星相关信息具有更高的参考价值。
动向车辆终端发送参考位置信息;另外,车库外的其他车辆终端与车辆终端距离较远,或者
车辆终端通信功能未恢复,因此需要路侧单元向其他车辆终端发送第二信息,以提示其他
车辆终端向车辆终端发送卫星相关信息。可以避免因为车辆终端刚出车库时通信效果差而
导致的通信延迟。
时,再通过搜星定位进一步校正车辆终端的位置信息,在保证定位效率的同时,提升定位准
确度。有助于车辆终端在定位信息丢失的情况下快速恢复导航。
处不再详述。通信装置600包括:处理器111和存储器113,所述处理器111和所述存储器113
之间电偶合;
(Memory#3)位于所述装置之外;
器。进一步地,该通信装置600还可以包括总线系统。
中第一设备或者第二设备的步骤。所述存储器113可以集成在所述处理器111中,也可以与
所述处理器111分开设置。
可以是中央处理器(central processing unit,CPU),网络处理器(network processor,
NP)或者CPU和NP的组合。处理器还可以进一步包括硬件芯片或其他通用处理器。上述硬件
芯片可以是专用集成电路(application‑specific integrated circuit,ASIC),可编程逻
辑器件(programmable logic device,PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件
(complex programmable logic device,CPLD),现场可编程逻辑门阵列(field‑
programmable gate array,FPGA),通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)及其他可编
程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等或其任意组合。通用处理器可以
是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
(Read‑Only Memory,ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM,PROM)、可擦除可编程只
读存储器(Erasable PROM,EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM,
EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory,RAM),其用
作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明,许多形式的RAM可用,例如静态随机存取
存储器(Static RAM,SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM,DRAM)、同步动态随机存取
存储器(Synchronous DRAM,SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data
Rate SDRAM,DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM,ESDRAM)、同
步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM,SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器
(Direct Rambus RAM,DR RAM)。应注意,本申请描述的存储器旨在包括但不限于这些和任
意其它适合类型的存储器。
所述装置包括:输入单元(Input(s))121,处理单元122。
功能可以参考对应实施例的相关部分,此处不再赘述。
用于向第一设备发送第一信息,所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫
星相关信息,以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置,进而进行所
述第一设备的导航。
应实施例的相关部分,此处不再赘述。
以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出
本申请的范围。
分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,
或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的通信连接可以是通过一些接口,装置或单元
的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。
processor,DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit,ASIC)、现
场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体
管逻辑器件,硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器,也可以是任何常规的
处理器。
机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或
指令时,全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算
机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计
算机可读存储介质中,或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储
介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等
数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质,例如,软盘、硬盘、磁带;也可以是光介质,例
如,CD‑ROM,DVD;还可以是半导体介质,例如,固态硬盘(solid state disk,SSD),随机存取
存储器(random access memory,RAM)、只读存储器(read‑only memory,ROM)和寄存器等。
施例的形式。而且,本申请可采用在一个或多个其中包括有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序
指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器,使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。