泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

摘要

本申请涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系；在泊车环境坐标系下，分别确定泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标；根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域；根据泊车位的位置信息，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值；根据车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值；根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，规划出用于使车辆在可行使区域内行驶至泊车位的泊车路径。采用本方法能够提高泊车准确性。

权利要求

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过环境感知设备对泊车环境进行感知，以确定待泊入的泊车位在车辆坐标系下的位置坐标；所述车辆坐标系，是基于车辆构建的坐标系；

根据所述泊车位在所述车辆坐标系下的位置坐标，以所述泊车位中的任意一个角点为原点，并分别以泊车位中与所述角点相邻的两条边所在的直线为第一坐标轴和第二坐标轴，构建直角坐标系，作为泊车环境坐标系；

根据所述泊车环境坐标系与所述车辆坐标系之间的坐标转换关系，将所述泊车位和泊车环境中的障碍物在车辆坐标系下的位置坐标，分别转换为所述泊车环境坐标系下的坐标，得到车位坐标和障碍物坐标；

根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域；

根据所述坐标转换关系，确定车辆在所述泊车环境坐标系下当前的姿态坐标测量值；

根据所述车辆当前的后轮脉冲计数、横摆角速度和车速中的至少一种当前运动状态的信息，搭建车辆运动模型，预测车辆在下一个程序运行周期下的姿态坐标预测值；

根据当前的所述姿态坐标测量值和在下一个程序运行周期下的所述姿态坐标预测值搭建卡尔曼滤波器或者将姿态坐标测量值和姿态坐标预测值进行加权平均，确定所述车辆在所述泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；所述当前车辆姿态坐标相较于当前的所述姿态坐标测量值，减少了测量噪声；

根据所述当前车辆姿态坐标、所述可行驶区域和所述车位坐标，规划出用于使所述车辆在所述可行使区域内行驶至所述泊车位的泊车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述泊车位中的任意一个角点为原点包括：

将所述泊车位中距车辆最远的角点作为原点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述泊车位中的角点在所述车辆坐标系下的坐标，确定所述泊车环境坐标系与所述车辆坐标系之间的坐标转换关系；

所述根据所述泊车环境坐标系与所述车辆坐标系之间的坐标转换关系，将所述泊车位和泊车环境中的障碍物在车辆坐标系下的位置坐标，分别转换为所述泊车环境坐标系下的坐标，得到车位坐标和障碍物坐标包括：根据所述泊车位在车辆坐标系下的位置坐标、以及所述坐标转换关系，确定所述泊车位在所述泊车环境坐标系下的车位坐标；

根据泊车环境中障碍物在所述车辆坐标系下的位置坐标、以及所述坐标转换关系，确定所述障碍物在所述泊车环境坐标系下的障碍物坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可行使区域包括第一边界、第二边界和第三边界；

所述根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域包括：从所述障碍物坐标中，分别选取位于与车位方位相反方位侧和相同方位侧的障碍物坐标；所述车位方位，是所述车位坐标相对于所述车辆所处的方位；

从位于相反方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第一坐标轴上对应的最小坐标值得到第一坐标值，并基于所述第一坐标值确定位于所述相反方位侧的所述第一边界；

从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第二坐标轴上对应的最小坐标值得到第二坐标值，并基于所述第二坐标值确定位于所述相同方位侧的所述第二边界；

从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第一坐标轴上对应的最大坐标值得到第三坐标值，并基于所述第三坐标值确定位于所述相同方位侧的所述第三边界。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述泊车路径，控制所述车辆向所述泊车位行驶；

在控制所述车辆向所述泊车位行驶的过程中，监测所述当前车辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件；

若是，则根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，规划新的泊车路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，规划新的泊车路径包括：

根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径；

根据所述新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径长度；

输出新的泊车路径；所述新的泊车路径包括所述新的路径转弯半径和所述新的路径长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径包括：获取预设的初始路径转弯半径，作为当前的路径转弯半径；

根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述当前的路径转弯半径进行转弯后所述车辆的第一姿态坐标；

根据所述第一姿态坐标与所述车位坐标之间的差异，确定当前的路径转弯半径是否足够；

若是，则将所述当前的路径转弯半径作为新的路径转弯半径；

若否，则按照第一预设步长，增大当前的路径转弯半径，并返回执行所述根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述当前的路径转弯半径进行转弯后所述车辆的第一姿态坐标的步骤以继续执行。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径长度包括：获取预设的初始路径长度，作为当前的路径长度；

根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述新的路径转弯半径进行转弯、并按照所述当前的路径长度行驶后所述车辆的第二姿态坐标；

根据所述第二姿态坐标与所述车位坐标之间的差异，确定当前的路径长度是否足够；

若是，则将所述当前的路径长度作为新的路径长度；

若否，则按照第二预设步长，增大当前的路径长度，并返回执行所述根据当前的车辆姿态坐标，确定根据所述新的路径转弯半径进行转弯、并按照所述当前的路径长度行驶后所述车辆的第二姿态坐标的步骤以继续执行。

9.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：泊车环境构建模块，用于通过环境感知设备对泊车环境进行感知，以确定待泊入的泊车位在车辆坐标系下的位置坐标；根据所述泊车位在所述车辆坐标系下的位置坐标，以所述泊车位中的任意一个角点为原点，并分别以泊车位中与所述角点相邻的两条边所在的直线为第一坐标轴和第二坐标轴，构建直角坐标系，作为泊车环境坐标系；根据所述泊车环境坐标系与所述车辆坐标系之间的坐标转换关系，将所述泊车位和泊车环境中的障碍物在车辆坐标系下的位置坐标，分别转换为所述泊车环境坐标系下的坐标，得到车位坐标和障碍物坐标；所述车辆坐标系，是基于车辆构建的坐标系；

可行驶区域确定模块，用于根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域；

车辆姿态确定模块，用于根据所述坐标转换关系，确定车辆在所述泊车环境坐标系下当前的姿态坐标测量值；根据所述车辆当前的后轮脉冲计数、横摆角速度和车速中的至少一种当前运动状态的信息，搭建车辆运动模型，预测车辆在下一个程序运行周期下的姿态坐标预测值；根据当前的所述姿态坐标测量值和在下一个程序运行周期下的所述姿态坐标预测值搭建卡尔曼滤波器或者将姿态坐标测量值和姿态坐标预测值进行加权平均，确定所述车辆在所述泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；所述当前车辆姿态坐标相较于当前的所述姿态坐标测量值，减少了测量噪声；

路径规划模块，用于根据所述当前车辆姿态坐标、所述可行驶区域和所述车位坐标，规划出用于使所述车辆在所述可行使区域内行驶至所述泊车位的泊车路径。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

说明书

泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及计算机技术和自动控制技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

[0002] 随着科学技术的发展，各种自动控制技术层出不穷，为人们的生活带来了很多便利，自动泊车便是其中的一个技术方向。自动泊车能够自动地帮助司机停入泊车位，避免了
司机自行操作的不便。

[0003] 目前的自动泊车技术，一般只能适用于简单的泊车环境，对环境要求比较高，对于比较复杂的环境难以实现准确的泊车。然而，在实际泊车过程中，环境往往都比较复杂，比
如：可能存在较多的障碍物或者车辆行驶过程中车辆姿态难以准确确定等问题，导致泊车
的准确性不高，难以实现成功地自动泊车。

发明内容

[0004] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高泊车准确性的泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

[0005] 一种泊车控制方法，所述方法包括：

[0006] 根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系；

[0007] 在所述泊车环境坐标系下，分别确定所述泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标；

[0008] 根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域；

[0009] 根据所述泊车位的位置信息，确定车辆在所述泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值；

[0010] 根据所述车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值；

[0011] 根据所述姿态坐标测量值和所述姿态坐标预测值，确定所述车辆在所述泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；

[0012] 根据所述当前车辆姿态坐标、所述可行驶区域和所述车位坐标，规划出用于使所述车辆在所述可行使区域内行驶至所述泊车位的泊车路径。

[0013] 在其中一个实施例中，所述根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系包括：

[0014] 将待泊入的泊车位中距车辆最远的角点作为泊车环境坐标系的原点；

[0015] 从所述原点向所述泊车位中与所述角点相邻的两条边的方向分别建立第一坐标轴和第二坐标轴，生成直角坐标系，作为泊车环境坐标系。

[0016] 在其中一个实施例中，所述泊车位的位置信息是所述泊车位在车辆坐标系下的位置坐标；

[0017] 所述方法还包括：

[0018] 根据所述泊车位中的角点在所述车辆坐标系下的坐标，确定所述泊车环境坐标系与所述车辆坐标系之间的坐标转换关系；

[0019] 所述在所述泊车环境坐标系下，分别确定所述泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标包括：

[0020] 根据所述泊车位在车辆坐标系下的位置坐标、以及所述坐标转换关系，确定所述泊车位在所述泊车环境坐标系下的车位坐标；

[0021] 根据泊车环境中障碍物在所述车辆坐标系下的位置坐标、以及所述坐标转换关系，确定所述障碍物在所述泊车环境坐标系下的障碍物坐标。

[0022] 在其中一个实施例中，所述可行使区域包括第一边界、第二边界和第三边界；

[0023] 所述根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域包括：

[0024] 从所述障碍物坐标中，分别选取位于与车位方位相反方位侧和相同方位侧的障碍物坐标；所述车位方位，是所述车位坐标相对于所述车辆所处的方位；

[0025] 从位于相反方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第一坐标轴上对应的最小坐标值得到第一坐标值，并基于所述第一坐标值确定位于所述相反方位侧的所述第一边界；

[0026] 从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第二坐标轴上对应的最小坐标值得到第二坐标值，并基于所述第二坐标值确定位于所述相同方位侧的所述第二边界；

[0027] 从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在所述第一坐标轴上对应的最大坐标值得到第三坐标值，并基于所述第三坐标值确定位于所述相同方位侧的所述第三边界。

[0028] 在其中一个实施例中，所述方法还包括：

[0029] 根据所述泊车路径，控制所述车辆向所述泊车位行驶；

[0030] 在控制所述车辆向所述泊车位行驶的过程中，监测所述当前车辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件；

[0031] 若是，则根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，规划新的泊车路径。

[0032] 在其中一个实施例中，所述根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，规划新的泊车路径包括：

[0033] 根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径；

[0034] 根据所述新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径长度；

[0035] 输出新的泊车路径；所述新的泊车路径包括所述新的路径转弯半径和所述新的路径长度。

[0036] 在其中一个实施例中，所述根据所述当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径包括：

[0037] 获取预设的初始路径转弯半径，作为当前的路径转弯半径；

[0038] 根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述当前的路径转弯半径进行转弯后所述车辆的第一姿态坐标；

[0039] 根据所述第一姿态坐标与所述车位坐标之间的差异，确定当前的路径转弯半径是否足够；

[0040] 若是，则将所述当前的路径转弯半径作为新的路径转弯半径；

[0041] 若否，则按照第一预设步长，增大当前的路径转弯半径，并返回执行所述根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述当前的路径转弯半径进行转弯后所述车辆的第一姿态坐标的
步骤以继续执行。

[0042] 在其中一个实施例中，所述根据所述新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和所述车位坐标，迭代地确定新的路径长度包括：

[0043] 获取预设的初始路径长度，作为当前的路径长度；

[0044] 根据当前车辆姿态坐标，确定根据所述新的路径转弯半径进行转弯、并按照所述当前的路径长度行驶后所述车辆的第二姿态坐标；

[0045] 根据所述第二姿态坐标与所述车位坐标之间的差异，确定当前的路径长度是否足够；

[0046] 若是，则将所述当前的路径长度作为新的路径长度；

[0047] 若否，则按照第二预设步长，增大当前的路径长度，并返回执行所述根据当前的车辆姿态坐标，确定根据所述新的路径转弯半径进行转弯、并按照所述当前的路径长度行驶
后所述车辆的第二姿态坐标的步骤以继续执行。

[0048] 一种泊车控制装置，所述装置包括：

[0049] 泊车环境构建模块，用于根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系；在所述泊车环境坐标系下，分别确定所述泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车
环境中障碍物对应的障碍物坐标；

[0050] 可行驶区域确定模块，用于根据所述车位坐标和所述障碍物坐标，确定可行驶区域；

[0051] 车辆姿态确定模块，用于根据所述车位坐标，确定车辆在所述泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值；根据所述车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预
测值；根据所述姿态坐标测量值和所述姿态坐标预测值，确定所述车辆在所述泊车环境坐
标系下的当前车辆姿态坐标；

[0052] 路径规划模块，用于根据所述当前车辆姿态坐标、所述可行驶区域和所述车位坐标，规划出用于使所述车辆在所述可行使区域内行驶至所述泊车位的泊车路径。

[0053] 一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行本申请各实施例所述的泊车控制方法
中的步骤。

[0054] 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行本申请各实施例所述的泊车控制方法中
的步骤。

[0055] 上述泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质，根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系，并在泊车环境坐标系下，分别确定出泊车位的位置信息所对应的
车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标，进而能够根据车位坐标和障碍物坐
标，准确地定位出可行驶区域。此外，先根据车位坐标，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿
态坐标测量值，并根据车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值，然
后根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值这两种信息，能够准确确定出当前车辆姿态坐
标，避免了根据车位坐标直接确定的车辆姿态坐标存在测量噪声的问题，提高了所确定的
当前车辆姿态坐标的准确性。最后，根据准确的当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐
标，能够准确规划泊车路径，提高了泊车的准确性。

附图说明

[0056] 图1为一个实施例中泊车控制方法的应用环境图；

[0057] 图2为一个实施例中泊车控制方法的流程示意图；

[0058] 图3为一个实施例中泊车环境坐标系和可行驶区域的示意图；

[0059] 图4为一个实施例中泊车路径规划的流程示意图；

[0060] 图5为一个实施例中泊车控制方法的整体流程示意图；

[0061] 图6为一个实施例中泊车控制装置的结构框图；

[0062] 图7为另一个实施例中泊车控制装置的结构框图；

[0063] 图8为一个实施例中车载终端的内部结构图。

具体实施方式

[0064] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不
用于限定本申请。

[0065] 本申请提供的泊车控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆102中搭载有车载终端104，车辆102上搭载有环境感知设备106。环境感知设备106可以通过网
络或有线连接与车载终端104进行通信。其中，车辆102可以是任意的搭载有具有自动控制
功能的计算机设备的车辆。车载终端104是搭载在车辆中的、且用于进行自动控制的计算机
设备。环境感知设备106可以包括图像采集设备和雷达等中的至少一种，只要是能够感知泊
车环境中的泊车位和障碍物等物体的位置信息的设备均可以作为环境感知设备。比如：图
像采集设备可以是环视摄像头，雷达可以是超声波雷达，这里仅做举例，不做限定。可以理
解，环境感知设备106可以由多个设备共同实现，比如：由环视摄像头和超声波雷达共同实
现，也可以由一个设备实现，比如：仅由环视摄像头或仅由超声波雷达来实现。

[0066] 具体地，环境感知设备106可以获取待泊入的泊车位108的位置信息、以及泊车环境障碍物的位置信息等泊车环境中的信息，并将所获取的信息发送至车载终端104。车载终
端104可以执行本申请各实施例中的泊车控制方法，以根据接收到的信息，规划使车辆102
泊入泊车位108的泊车路径。在一个实施例中，车载终端104还可以根据规划的泊车路径，控
制车辆102向泊车位108行驶。

[0067] 在其他实施例中，也可以不由车载终端104执行本申请各实施例中的泊车控制方法，而是由环境感知设备106或车载终端104将泊车环境中的信息发送至远端的计算机设
备，由远端的计算机设备执行本申请各实施例中的泊车控制方法，规划泊车路径，再将泊车
路径发送至车载终端104。

[0068] 在一个实施例中，如图2所示，提供了一种泊车控制方法，以该方法应用于图1中的车载终端104为例进行说明，包括以下步骤：

[0069] S202，根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系。

[0070] 其中，泊车位，是用于停泊车辆的位置。泊车环境坐标系，是以泊车位为基准构建的坐标系。

[0071] 具体地，环境感知设备可以对泊车环境进行感知，以确定待泊入的泊车位的位置信息，然后将泊车位的位置信息发送至车载终端。车载终端可以根据接收到的待泊入的泊
车位的位置信息，以泊车位为基准，构建泊车环境坐标系。

[0072] 在一个实施例中，若环境感知设备包括多个设备，则车载终端可以将各个环境感知设备分别确定的待泊入的泊车位的位置信息进行融合，得到融合后的待泊入的泊车位的
位置信息，然后根据融合后的待泊入的泊车位的位置信息，以泊车位为基准，构建泊车环境
坐标系。比如：若环境感知设备包括环视摄像头和超声波雷达，则车载设备可以将环视摄像
头和超声波雷达分别确定的待泊入的泊车位的位置信息进行融合，得到融合后的待泊入的
泊车位的位置信息。

[0073] 在一个实施例中，泊车位的位置信息可以是泊车位在车辆坐标系下的位置坐标。其中，车辆坐标系，是基于车辆构建的坐标系。在一个实施例中，车辆坐标系可以是以车辆
的中心为原点建立的直角坐标系。

[0074] 在一个实施例中，泊车位的位置信息可以包括泊车位的角点的位置信息。车载终端可以根据泊车位的角点的位置信息，构建泊车环境坐标系。在一个实施例中，泊车位的角
点的位置信息可以是泊车位的角点在车辆坐标系下的位置坐标。

[0075] 在一个实施例中，车载终端可以以泊车位中的任意一个角点为原点，并分别以泊车位中与该角点相邻的两条边所在的直线为第一坐标轴和第二坐标轴，构建直角坐标系，
作为泊车环境坐标系。

[0076] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位的角点的位置信息、以及各个角点之间的几何关系，确定泊车位的长度、宽度、角度和方位等信息中的至少一种。

[0077] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位的长度、宽度、角度和方位等信息中的至少一种，确定泊车位的车位类型。其中，车位类型用于表征泊车位的姿态。在一个实施例
中，车位类型可以包括水平车位、垂直车位和斜车位等中的至少一种。

[0078] S204，在泊车环境坐标系下，分别确定泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标。

[0079] 其中，车位坐标，是泊车位在泊车环境坐标系下的位置坐标。障碍物，是泊车环境中阻挡车辆行驶的物体。障碍物坐标，是障碍物在泊车环境坐标系下的位置坐标。

[0080] 比如：障碍物可以是除本车辆之外的其他的车辆、墙壁、路障和垃圾箱等任意的能够阻挡车辆行驶的物体。

[0081] 具体地，环境感知设备可以对泊车环境进行感知，以确定泊车环境中障碍物的位置信息，然后将障碍物的位置信息发送至车载终端。车载终端可以根据障碍物的位置信息，
确定障碍物在泊车环境坐标系下的障碍物坐标，并根据泊车位的位置信息，确定泊车位在
泊车环境坐标系下的车位坐标。

[0082] 在一个实施例中，若环境感知设备包括多个设备，则车载终端可以将各个环境感知设备分别确定的障碍物的位置信息进行融合，得到融合后的障碍物的位置信息，然后根
据融合后的障碍物的位置信息，确定障碍物在泊车环境坐标系下的障碍物坐标。

[0083] 在一个实施例中，障碍物的位置信息可以是障碍物在车辆坐标系下的位置坐标。

[0084] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位中的角点在车辆坐标系下的坐标，确定泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的坐标转换关系。

[0085] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的坐标转换关系，将泊车位在车辆坐标系下的位置坐标和障碍物在车辆坐标系下的位置坐标分别转
换为泊车环境坐标系下的坐标，得到车位坐标和障碍物坐标。

[0086] S206，根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域。

[0087] 其中，可行驶区域，是车辆可以在其中行驶、且不会被障碍物阻挡的区域。

[0088] 在一个实施例中，可行驶区域包括第一边界、第二边界和第三边界。车载终端可以根据车位坐标和障碍物坐标，在与车位方位相反方位侧确定第一边界，并在与车位方位相
同方位侧确定第二边界和第三边界。其中，车位方位，是车位坐标相对于车辆所处的方位。
如图3所示，阴影区域302即为可行驶区域，304、306和308分别为第一边界、第二边界和第三
边界。

[0089] 在一个实施例中，可行驶区域是在确保车辆不会被障碍物阻挡的前提下所确定的尽量大的区域。

[0090] 在一个实施例中，车位坐标可以包括车位角点坐标。其中，车位角点坐标是指泊车位的角点在泊车环境坐标系下的坐标。

[0091] 在一个实施例中，车载终端可以根据车位角点坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域。

[0092] S208，根据泊车位的位置信息，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值。

[0093] 其中，姿态坐标测量值，是根据车位坐标直接确定的车辆当前在泊车环境坐标系下的姿态坐标。姿态坐标，用于表征车辆在泊车环境坐标系下的位置和角度。

[0094] 在一个实施例中，泊车位的位置信息是泊车位在车辆坐标系下的位置坐标。车载终端可以根据泊车位在车辆坐标系下的位置坐标，确定泊车环境坐标系与车辆坐标系之间
的坐标转换关系，然后根据坐标转换关系，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量
值。

[0095] 在一个实施例中，姿态坐标测量值可以是车辆的后轴中心在泊车环境坐标系下的姿态坐标。在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位的位置信息和车辆的轴距，确定车辆
在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值。在一个实施例中，车载终端可以根据车辆的轴距，
确定车辆的后轴中心在车辆坐标系下的坐标，然后根据坐标转换关系，将车辆的后轴中心
在车辆坐标系下的坐标转换为泊车环境坐标系下的坐标，作为车辆在泊车环境坐标系下的
姿态坐标测量值。

[0096] S210，根据车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值。

[0097] 其中，当前运动状态，用于表征车辆当前的运动状态。姿态坐标预测值，是预测的车辆在下一状态下在泊车环境坐标系下的姿态坐标。下一状态，是指下一个程序运行周期。

[0098] 在一个实施例中，当前运动状态可以包括车辆当前的后轮脉冲计数、横摆角速度和车速等中的至少一种。其中，后轮脉冲计数，是车辆后轮上的传感器的测量值，用于表征
后轮的移动距离。横摆角速度，是车辆绕垂直轴的偏转的变化率。车速，是车辆行驶的速度。

[0099] 在一个实施例中，车载终端可以根据车辆当前的后轮脉冲计数、横摆角速度和车速等中的至少一种，搭建车辆运动模型，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值。其中，
车辆运动模型，是用于根据车辆当前的后轮脉冲计数、横摆角速度和车速等中的至少一种
当前运动状态的信息，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值的计算公式模型。

[0100] S212，根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标。

[0101] 其中，当前车辆姿态坐标，是在泊车环境坐标系下车辆当前的姿态坐标。

[0102] 在一个实施例中，车载终端可以根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，搭建卡尔曼滤波器（Kalman filtering，一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数
据，对系统状态进行最优估计的算法），输出车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐
标。

[0103] 在另一个实施例中，车载终端可以将姿态坐标测量值和姿态坐标预测值进行加权平均，得到车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标。

[0104] 在其他实施例中，车载终端也可以采用其他方式，以根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标，不做限定。

[0105] 可以理解，姿态坐标测量值相较于根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值确定的当前车辆姿态坐标而言，可能会存在一定的测量噪声，不够准确。根据姿态坐标测量值和姿
态坐标预测值共同确定当前车辆姿态坐标，能够避免测量噪声的影响，提高了最终确定的
当前车辆姿态坐标的准确性。

[0106] S214，根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，规划出用于使车辆在可行使区域内行驶至泊车位的泊车路径。

[0107] 在一个实施例中，泊车路径可以是使车辆行驶至泊车位之内的泊车路径。

[0108] 在一个实施例中，泊车路径可以是使车辆行驶至泊车位的中心的泊车路径。

[0109] 在一个实施例中，泊车路径可以是使车辆行驶至距泊车位的远边满足预设距离、且与远边的中心相对应的位置处的泊车路径。其中，远边，是泊车位中距离车辆最远的两个
角点所连成的边。如图3所示，距离车辆最远的两个角点为a和b，因此远边为ab，泊车路径是
使车辆行驶至距泊车位中的ab边满足预设距离、且与ab边的中心相对应的位置处的泊车路
径。

[0110] 在一个实施例中，车载终端可以根据车位角点坐标，确定泊车位的远边的位置。然后根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和泊车位的远边的位置，规划出用于使车辆在可行
使区域内行驶至距泊车位的远边预设距离、且与远边的中心相对应的位置处的泊车路径。

[0111] 在一个实施例中，车载终端还可以根据车辆的最小转弯半径，规划出路径转弯半径不小于最小转弯半径的泊车路径。其中，最小转弯半径，是车辆本身性能能够实现的最小
的转弯半径。路径转弯半径，是泊车路径中的转弯半径。

[0112] 在一个实施例中，车载终端在执行本申请各实施例中的泊车控制方法的过程中，可以获取车辆的人为控制信息，并根据车辆的人为控制信息，确定驾驶员是否有干涉泊车
意图。若是，则结束泊车控制，转换为人工泊车模式。若否，则车载终端可以继续执行本申请
各实施例中的泊车控制方法。

[0113] 其中，人为控制信息，是驾驶员对车辆进行控制所产生的信息。

[0114] 在一个实施例中，车辆的人为控制信息可以包括驾驶员施加在车辆的方向盘上扭矩、车辆制动踏板的开度信息和车辆油门踏板的开度信息等信息中的至少一种。

[0115] 在一个实施例中，若人为控制信息中的任意一种信息满足预设干涉条件，则车载终端可以确定驾驶员有干涉泊车意图。在一个实施例中，预设干涉条件，可以是大于预设阈
值。在一个实施例中，可以针对各种人为控制信息设置对应的预设阈值。比如：预设干涉条
件可以是驾驶员施加在车辆的方向盘上扭矩大于预设扭矩阈值、或者车辆制动踏板的开度
信息大于预设开度阈值。

[0116] 上述泊车控制方法中，根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系，并在泊车环境坐标系下，分别确定出泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中
障碍物对应的障碍物坐标，进而能够根据车位坐标和障碍物坐标，准确地定位出可行驶区
域。此外，先根据车位坐标，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值，并根据车辆
的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值，然后根据姿态坐标测量值和
姿态坐标预测值这两种信息，能够准确确定出当前车辆姿态坐标，避免了根据车位坐标直
接确定的车辆姿态坐标存在测量噪声的问题，提高了所确定的当前车辆姿态坐标的准确
性。最后，根据准确的当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，能够准确规划泊车路径，
提高了泊车的准确性。

[0117] 在一个实施例中，根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系包括：将待泊入的泊车位中距车辆最远的角点作为泊车环境坐标系的原点；从原点向泊车位中与原
点相邻的两条边的方向分别建立第一坐标轴和第二坐标轴，生成直角坐标系，作为泊车环
境坐标系。

[0118] 具体地，车载终端可以将待泊入的泊车位中距车辆最远的角点的位置信息，确定为泊车环境坐标系的原点的位置，并将泊车位中该角点与相邻的两个角点分别组成的两条
边（即与该角点相邻的两条边）所在直线对应的位置，确定为泊车环境坐标系的第一坐标轴
和第二坐标轴所在位置，由该角点向两条边的方向分别建立第一坐标轴和第二坐标轴，将
原点、第一坐标轴和第二坐标轴组成的直角坐标系作为泊车环境坐标系。其中，第一坐标轴
和第二坐标轴可以分别为x轴和y轴。

[0119] 如图3所示，距车辆最远的角点为a，泊车位中其余的角点按照顺时针的顺序依次为b、c和d。车载终端可以以角点a为泊车环境坐标系的原点，以向量ad和向量ab分别建立第
一坐标轴和第二坐标轴，得到泊车环境坐标系。其中，向量ad为x轴、且向量ab为y轴，或者向
量ad为y轴、且向量ab为x轴。

[0120] 上述实施例中，以泊车位中距车辆最远的角度作为泊车环境坐标系的原点，并向相邻的两条边建立第一坐标轴和第二坐标轴，得到泊车环境坐标系，从而能够准确地确定
出泊车环境的位置信息，提高泊车的准确性。

[0121] 在一个实施例中，泊车位的位置信息是泊车位在车辆坐标系下的位置坐标。本实施例中，该方法还包括：根据泊车位中的角点在车辆坐标系下的坐标，确定泊车环境坐标系
与车辆坐标系之间的坐标转换关系。本实施例中，在泊车环境坐标系下，分别确定泊车位的
位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标包括：根据泊车位
在车辆坐标系下的位置坐标、以及坐标转换关系，确定泊车位在泊车环境坐标系下的车位
坐标；根据泊车环境中障碍物在车辆坐标系下的位置坐标、以及坐标转换关系，确定障碍物
在泊车环境坐标系下的障碍物坐标。

[0122] 具体地，车载终端可以根据泊车位中的角点在车辆坐标系下的坐标，确定泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的坐标转换关系。然后根据坐标转换关系，将泊车位在车辆坐
标系下的位置坐标转换为泊车位在泊车环境坐标系下的车位坐标，并将泊车环境中障碍物
在车辆坐标系下的位置坐标转换为障碍物在泊车环境坐标系下的障碍物坐标。

[0123] 在一个实施例中，坐标转换关系可以包括泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的平移向量和旋转角度。

[0124] 在一个实施例中，如图3所示的泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的平移向量可以表示为，泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的旋转角度可以根据如下公式确定：

[0125]

[0126] 其中，θ为旋转角度，ax为a角点在车辆坐标系下的横坐标，ay为a角点在车辆坐标系下的纵坐标，dx为d角点在车辆坐标系下的横坐标，dy为d角点在车辆坐标系下的纵坐标。
‑1
sin ()是反正弦函数。

[0127] 在一个实施例中，车载终端可以将车辆坐标系下的坐标按照平移向量进行平移，并按照旋转角度进行旋转，转换为泊车环境坐标系下的坐标。

[0128] 在一个实施例中，车载终端可以按照如下公式将车辆坐标系下的坐标转换为泊车环境坐标系下的坐标：

[0129]

[0130] 其中，(x,y)是车辆坐标系下的坐标，(x',y')是将 (x,y)转换为泊车环境坐标系下的坐标。θ是泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的旋转角度，(ax,ay)是泊车环境坐标系与
车辆坐标系之间的平移向量。

[0131] 例如：若(x,y)是障碍物在车辆坐标系下的坐标，则车载终端可以按照上述公式得到障碍物在泊车环境坐标系下的障碍物坐标(x',y')。再例如：若(x,y)是泊车位的角点在
车辆坐标系下的坐标，则车载终端可以按照上述公式得到泊车位的角点在泊车环境坐标系
下的车位角点坐标(x',y')。

[0132] 在一个实施例中，车载终端可以根据平移向量和旋转角度，将车辆的后轴中心在车辆坐标系下的坐标，转换为泊车环境坐标系下的坐标，作为车辆在泊车环境坐标系下的
姿态坐标测量值。在一个实施例中，车载终端可以根据车辆的轴距，确定车辆的后轴中心在
车辆坐标系下的坐标。

[0133] 在一个实施例中，车载终端可以根据如下公式得到姿态坐标测量值：

[0134]

[0135] 其中，θ'是姿态坐标测量值中的角度坐标，x'是姿态坐标测量值中的横坐标，y'是姿态坐标测量值中的纵坐标。ax为a角点在车辆坐标系下的横坐标，ay为a角点在车辆坐标系
下的纵坐标，dx为d角点在车辆坐标系下的横坐标，dy为d角点在车辆坐标系下的纵坐标，
‑1
sin ()是反正弦函数，bx为b角点在车辆坐标系下的横坐标，by为b角点在车辆坐标系下的
纵坐标，l是车辆的轴距。

[0136] 上述实施例中，车载终端可以根据泊车位中的角点在车辆坐标系下的坐标，确定泊车环境坐标系与车辆坐标系之间的坐标转换关系，然后根据坐标转换关系，得到泊车环
境坐标系下的车位坐标和障碍物坐标，能够准确地对泊车环境进行定位，从而提高泊车的
准确性。

[0137] 在一个实施例中，可行使区域包括第一边界、第二边界和第三边界。本实施例中，根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域包括：从障碍物坐标中，分别选取位于与车位
方位相反方位侧和相同方位侧的障碍物坐标；车位方位，是车位坐标相对于车辆所处的方
位；从位于相反方位侧的障碍物坐标中，确定在第一坐标轴上对应的最小坐标值得到第一
坐标值，并基于第一坐标值确定位于相反方位侧的第一边界；从位于相同方位侧的障碍物
坐标中，确定在第二坐标轴上对应的最小坐标值得到第二坐标值，并基于第二坐标值确定
位于相同方位侧的第二边界；从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在第一坐标轴上对
应的最大坐标值得到第三坐标值，并基于第三坐标值确定位于相同方位侧的第三边界。

[0138] 具体地，车载终端可以根据车位坐标，确定车位方位，然后车载终端可以从障碍物坐标中，选取位于与车位方位相反方位侧的障碍物坐标，然后从位于相反方位侧的障碍物
坐标中，确定在第一坐标轴上对应的最小坐标值得到第一坐标值，并基于第一坐标值确定
位于相反方位侧的第一边界。车载终端可以从障碍物坐标中，选取位于与车位方位相同方
位侧的障碍物坐标，然后从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在第二坐标轴上对应的
最小坐标值得到第二坐标值，并基于第二坐标值确定位于相同方位侧的第二边界；从位于
相同方位侧的障碍物坐标中，确定在第一坐标轴上对应的最大坐标值得到第三坐标值，并
基于第三坐标值确定位于相同方位侧的第三边界。

[0139] 在一个实施例中，车载终端可以在第一坐标值对应的位置处，做与第二坐标轴平行的边，得到第一边界，如图3中的304。

[0140] 在一个实施例中，车载终端可以在第二坐标值对应的位置处，做与第一坐标轴平行的边，得到第二边界，如图3中的306。

[0141] 在一个实施例中，车载终端可以在第三坐标值对应的位置处，做与第二坐标轴平行的边，得到第三边界，如图3中的308。

[0142] 在一个实施例中，第一坐标轴可以是y轴，第二坐标轴可以是x轴。

[0143] 上述实施例中，根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域的第一边界、第二边界和第三边界，从而准确地定位出可行驶区域，提高了泊车准确性。

[0144] 在一个实施例中，该方法还包括：根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶；在控制车辆向泊车位行驶的过程中，监测当前车辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件；若是，则
根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，规划新的泊车路径。

[0145] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶。

[0146] 在一个实施例中，根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶包括：根据泊车路径，确定当前的路径执行比例；根据路径执行比例，标定车辆的制动液压力，以控制车辆在对泊车
路径执行完毕后处于静止状态。其中，路径执行比例，是泊车过程中已行驶的路径长度占泊
车路径总长度的比例。

[0147] 在一个实施例中，根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶包括：根据泊车路径，确定当前的路径转弯半径；根据路径转弯半径，生成方向盘转角控制指令，以使车辆的方向盘
根据方向盘转角控制指令所指示的转角进行旋转，使车辆按照路径转弯半径进行转弯。

[0148] 在一个实施例中，车载终端可以采用阿克曼转向几何（Ackermann steering geometry，一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学）关
系，根据当前的路径转弯半径，得到方向盘转角，并根据方向盘转角，生成方向盘转角控制
指令，以控制车辆的方向盘根据方向盘转角控制指令所指示的转角进行旋转，使车辆按照
路径转弯半径进行转弯。

[0149] 在一个实施例中，在控制车辆向泊车位行驶的过程中，车载终端可以获取车辆当前的实际车速，并根据实际车速与预设的期望车速之间的偏差进行闭环控制，确定扭矩，并
根据扭矩生成控制扭矩指令，以通过控制扭矩指令改变车辆的扭矩，以控制车辆的车速。

[0150] 在一个实施例中，在控制车辆向泊车位行驶的过程中，车载终端可以根据泊车路径和车辆的运动信息，确定当前已行驶的路径长度。在一个实施例中，车载终端可以根据当
前已行驶的路径长度，确定当前的路径执行比例，并将路径执行比例发送至车辆中的仪表，
使仪表显示路径执行比例。

[0151] 在一个实施例中，在控制车辆向泊车位行驶的过程中，车载终端可以根据泊车路径，确定当前的路径行驶方向，并根据当前的路径行驶方向，确定相应的挡位信息，然后将
挡位信息发送至车辆中的仪表，使仪表显示挡位信息。

[0152] 在一个实施例中，在控制车辆向泊车位行驶的过程中，车载终端可以监控当前的泊车状态，并显示泊车状态。

[0153] 在一个实施例中，泊车状态包括泊车中、泊车挂起和泊车异常结束等中的至少一种。其中，泊车中，是指车辆正在执行规划的泊车路径。泊车挂起，是指满足预设的重规划条
件、且正在规划新的泊车路径。泊车异常结束，是指监测到驾驶员有干涉泊车意图、且已结
束泊车控制。

[0154] 在一个实施例中，车载终端可以通过泊车状态机与HMI（Human  Machine Interface，人机接口）模块进行交互，来显示泊车状态。

[0155] 在一个实施例中，在控制车辆向泊车位行驶的过程中，车载终端可以监测当前车辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件；若是，则车载终端可以根据当前车辆姿态坐标和
车位坐标，规划新的泊车路径；若否，则车载终端可以继续执行规划的泊车路径。

[0156] 在一个实施例中，重规划条件可以包括车辆与障碍物之间的距离小于预设距离阈值、车辆与泊车路径之间的位置偏差大于预设位置阈值和泊车位的边界与车辆之间的距离
小于预设边距阈值等中的至少一种。具体地，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标和障碍
物坐标，确定车辆与障碍物之间的距离。车载终端可以根据当前车辆姿态坐标与泊车路径，
确定车辆与泊车路径之间的位置偏差。车载终端可以根据车位坐标和当前车辆姿态坐标，
确定泊车位的边界与车辆之间的距离。

[0157] 在一个实施例中，若当前车辆姿态坐标满足预设的重规划条件中的任意一个条件，则车载终端可以规划新的泊车路径。

[0158] 在一个实施例中，在规划新的泊车路径之后，车载终端可以根据新的泊车路径，控制车辆向泊车位行驶，在此过程中，若监测到当前车辆姿态坐标满足预设的重规划条件，则
车载终端可以返回若是，则根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，规划新的泊车路径的步骤
以继续执行，直至车辆成功地泊入泊车位。

[0159] 上述实施例中，车载终端可以根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶，并在此过程中，监测当前车辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件，若是，则规划新的泊车路径，能够
根据实际行驶情况，调整泊车路径，提高了泊车的准确性，并且提高了对复杂的泊车环境的
适应性和稳定性。

[0160] 在一个实施例中，根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，规划新的泊车路径包括：根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径；根据新的路径转弯半径、
以及当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径长度；输出新的泊车路径；新的泊
车路径包括新的路径转弯半径和新的路径长度。

[0161] 在一个实施例中，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标，确定当前车辆的四个轮廓点对应的轮廓点坐标，然后根据轮廓点坐标和车位角点坐标，迭代地确定新的路径转弯
半径，再根据新的路径转弯半径、以及轮廓点坐标和车位角点坐标，迭代地确定新的路径长
度，最后将新的路径转弯半径和新的路径长度组成新的泊车路径，并输出新的泊车路径。

[0162] 在一个实施例中，车载终端可以根据轮廓点坐标，确定车辆的各个相邻轮廓点之间组成的边，并根据车位角点坐标，确定泊车位的各个相邻角点之间组成的边，然后根据相
邻轮廓点之间组成的边和相邻角点之间组成的边之间的距离，迭代地确定新的路径转弯半
径，再根据新的路径转弯半径、以及相邻轮廓点之间组成的边和相邻角点之间组成的边之
间的距离，迭代地确定新的路径长度。

[0163] 在一个实施例中，车载终端可以先根据车位坐标，确定目标车辆姿态坐标，然后根据当前车辆姿态坐标与目标车辆姿态坐标之间的差异，确定是否继续规划新的泊车路径。
若是，则车载终端可以执行根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯
半径及后续步骤。若否，则车载终端可以结束规划新的泊车路径。其中，目标车辆姿态坐标，
是车辆准确地停泊在泊车位中的车辆姿态坐标。

[0164] 在一个实施例中，车载终端可以根据车位角点坐标和泊车位的角度，确定目标车辆姿态坐标。

[0165] 在一个实施例中，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标与目标车辆姿态坐标的角度坐标和横坐标是否相等，来确定是否继续规划新的泊车路径。若是，则无需继续规划新的
泊车路径。若否，则继续规划新的泊车路径。

[0166] 可以理解，若当前车辆姿态坐标与目标车辆姿态坐标的角度坐标和横坐标相等 ，则表明车辆从泊车位入口的正中央准确地驶入泊车位，因此无需规划新的泊车路径。

[0167] 上述实施例中，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径，再迭代地确定新的路径长度，从而准确地规划出新的泊车路径，能够根据
实际行驶情况，准确地调整泊车路径，提高了泊车的准确性，并且提高了对复杂的泊车环境
的适应性和稳定性。

[0168] 在一个实施例中，根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径包括：获取预设的初始路径转弯半径，作为当前的路径转弯半径；根据当前车辆姿态坐
标，确定根据当前的路径转弯半径进行转弯后车辆的第一姿态坐标；根据第一姿态坐标与
车位坐标之间的差异，确定当前的路径转弯半径是否足够；若是，则将当前的路径转弯半径
作为新的路径转弯半径；若否，则按照第一预设步长，增大当前的路径转弯半径，并返回执
行根据当前车辆姿态坐标，确定根据当前的路径转弯半径进行转弯后车辆的第一姿态坐标
的步骤以继续执行。

[0169] 在一个实施例中，初始路径转弯半径，可以设置为车辆的最小转弯半径。

[0170] 在一个实施例中，转弯后车辆的第一姿态坐标可以包括转弯后车辆四个轮廓点的第一坐标。具体地，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标，确定当前车辆的四个轮廓点的坐
标，然后确定根据当前的路径转弯半径进行转弯后车辆四个轮廓点的第一坐标，再根据轮
廓点的第一坐标与车位角点坐标之间的差异，确定当前的路径转弯半径是否足够。其中，第
一坐标，用于表征车辆的轮廓点在根据当前的路径转弯半径进行转弯后的坐标。

[0171] 在一个实施例中，车载终端可以根据当前的路径转弯半径和几何关系，确定车辆的四个轮廓点的转弯半径，然后根据当前车辆的四个轮廓点的坐标和四个轮廓点的转弯半
径，确定根据当前的路径转弯半径进行转弯后车辆四个轮廓点的第一坐标。

[0172] 在一个实施例中，车载终端可以根据轮廓点的第一坐标，确定转弯后相邻轮廓点之间组成的边，并根据车位角点坐标，确定泊车位相邻角点之间组成的边，然后根据转弯后
轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离，确定当前的路径转弯半径是否足
够。

[0173] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位中如图3中的ab边和cd边与相应的转弯后轮廓点之间组成的边之间的距离，确定当前的路径转弯半径是否足够。

[0174] 在一个实施例中，若转弯后的轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离小于相应的预设阈值，则判定当前的路径转弯半径不足够，则车载终端可以按照第一预
设步长，增大当前的路径转弯半径，并返回执行根据当前车辆姿态坐标，确定根据当前的路
径转弯半径进行转弯后车辆的第一姿态坐标的步骤以继续执行。

[0175] 其中，第一预设步长，是预设的当前的路径转弯半径的迭代递增量，即，在每轮迭代中当前的路径转弯半径增加第一预设步长的递增量。

[0176] 在一个实施例中，第一预设步长可以是1，也可以是其他值，不做限定。

[0177] 在一个实施例中，若转弯后的轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离大于或等于相应的预设阈值，则判定当前的路径转弯半径足够，则车载终端可以将当前
的路径转弯半径作为新的路径转弯半径。

[0178] 可以理解，转弯后的轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离大于或等于相应的预设阈值，表明车辆转弯后不会压到泊车位的边界，因此表明当前的路径转弯
半径足够。

[0179] 上述实施例中，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径，从而准确地规划出新的泊车路径中的路径转弯半径，能够根据实际行驶
情况，准确地调整泊车路径，提高了泊车的准确性，并且提高了对复杂的泊车环境的适应性
和稳定性。

[0180] 在一个实施例中，根据新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径长度包括：获取预设的初始路径长度，作为当前的路径长度；根据当前车
辆姿态坐标，确定根据新的路径转弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆的
第二姿态坐标；根据第二姿态坐标与车位坐标之间的差异，确定当前的路径长度是否足够；
若是，则将当前的路径长度作为新的路径长度；若否，则按照第二预设步长，增大当前的路
径长度，并返回执行根据当前的车辆姿态坐标，确定根据新的路径转弯半径进行转弯、并按
照当前的路径长度行驶后车辆的第二姿态坐标的步骤以继续执行。

[0181] 在一个实施例中，初始路径长度，可以设置为0。

[0182] 在一个实施例中，行驶后车辆的第二姿态坐标可以包括行驶后车辆四个轮廓点的第二坐标。具体地，车载终端可以根据当前车辆姿态坐标，确定当前车辆四个轮廓点的坐
标，然后确定根据新的路径转弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆四个轮
廓点的第二坐标，再根据轮廓点的第二坐标与车位角点坐标之间的差异，确定当前的路径
长度是否足够。其中，第二坐标，用于表征车辆的轮廓点在根据新的路径转弯半径进行转
弯、并按照当前的路径长度行驶后的坐标。

[0183] 在一个实施例中，车载终端可以根据轮廓点的第二坐标，确定行驶后相邻轮廓点之间组成的边，并根据车位角点坐标，确定泊车位相邻角点之间组成的边，然后根据行驶后
轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离，确定当前的路径长度是否足够。

[0184] 在一个实施例中，车载终端可以根据泊车位中如图3中的ab边和cd边与相应的行驶后轮廓点之间组成的边之间的距离，确定当前的路径转弯半径是否足够。

[0185] 在一个实施例中，若行驶后轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离大于或等于相应的预设阈值，则判定当前的路径长度不足够，则车载终端可以按照第二预
设步长，增大当前的路径长度，并返回执行根据当前的车辆姿态坐标，确定根据新的路径转
弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆的第二姿态坐标的步骤以继续执行。

[0186] 其中，第二预设步长，是预设的当前的路径长度的迭代递增量，即，在每轮迭代中当前的路径长度增加第二预设步长的递增量。

[0187] 在一个实施例中，第二预设步长可以是1，也可以是其他值，不做限定。

[0188] 在一个实施例中，若行驶后轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离小于相应的预设阈值，则判定当前的路径长度足够，则车载终端可以将当前的路径长度作
为新的路径长度。

[0189] 可以理解，行驶后轮廓点之间组成的边与角点之间组成的边之间的距离小于相应的预设阈值，表明车辆行驶后与泊车位的边界之间距离合适，表明能够准确地泊入泊车位，
因此表明当前的路径长度足够。

[0190] 上述实施例中，车载终端可以根据新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径长度，从而准确地规划出新的泊车路径中的路径长度，能够
根据实际行驶情况，准确地调整泊车路径，提高了泊车的准确性，并且提高了对复杂的泊车
环境的适应性和稳定性。

[0191] 如图4所示，是本申请各实施例中规划新的泊车路径的整体流程示意图。车载终端可以先根据车位坐标，确定目标车辆姿态坐标，然后确定当前车辆姿态坐标与目标车辆姿
态坐标的角度坐标和横坐标是否相等，若是，则结束规划新的泊车路径，若否，则继续规划
新的泊车路径。车载终端可以根据当前车辆姿态坐标，确定车辆四个轮廓点的轮廓点坐标，
获取当前的路径转弯半径，确定根据当前的路径转弯半径转弯后的车辆的轮廓点的第一坐
标，然后确定转弯后相邻轮廓点组成的边与相邻车位角点组成的边之间的距离是否小于相
应的预设阈值，若是，则按照第一预设步长，增大当前的路径转弯半径，并返回确定根据当
前的路径转弯半径转弯后的车辆的轮廓点的第一坐标的步骤以继续执行，若否，则将当前
的路径转弯半径作为新的路径转弯半径。接着，车载终端可以获取当前的路径长度，并确定
根据新的路径转弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆四个轮廓点的第二坐
标，然后确定行驶后相邻轮廓点组成的边与相邻车位角点组成的边之间的距离是否大于相
应的预设阈值，若是，则按照第二预设步长，增大当前的路径长度，并返回执行确定根据新
的路径转弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆四个轮廓点的第二坐标的步
骤以继续执行，若否，则将当前的路径长度作为新的路径长度。最后，车载终端可以输出新
的泊车路径，新的泊车路径包括新的路径转弯半径和新的路径长度。

[0192] 如图5所示，是本申请各实施例中的泊车控制方法的整体流程示意图。整体上包括：步骤501泊车环境构建、步骤502当前车辆姿态坐标确定、步骤503泊车路径规划、以及步
骤504车辆控制。

[0193] 具体地，步骤501包括：步骤5011，泊车位的位置信息的获取；步骤5012，泊车环境坐标系的构建；步骤5013，障碍物坐标的确定；步骤5014，可行驶区域的确定。

[0194] 步骤502包括：步骤5021，车位坐标转换（即根据泊车位的位置信息，确定出车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值）；步骤5022，运动状态预测（即根据车辆的当前运动
状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值）；步骤5023，当前车辆姿态坐标的融合估
计（即根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆
姿态坐标）。

[0195] 步骤503包括：步骤5031，驾驶员意图检测（即确定驾驶员是否有干涉泊车意图）；步骤5032，泊车路径规划（即根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，规划出用于
使车辆在可行使区域内行驶至泊车位的泊车路径）；步骤5033，重规划检测（即监测当前车
辆姿态坐标是否满足预设的重规划条件）；步骤5034，规划新的泊车路径（即若当前车辆姿
态坐标满足预设的重规划条件，则根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，规划新的泊车路
径）。

[0196] 步骤504包括：步骤5041，泊车状态机（即通过泊车状态机与HMI模块进行交互，来显示泊车状态）；步骤5042，纵向控制（即根据泊车路径，确定当前的路径执行比例；根据路
径执行比例，标定车辆的制动液压力，以控制车辆在对泊车路径执行完毕后处于静止状态；
获取车辆当前的实际车速，并根据实际车速与预设的期望车速之间的偏差进行闭环控制，
确定扭矩，并根据扭矩生成控制扭矩指令，以通过控制扭矩指令改变车辆的扭矩，以控制车
辆的车速）；步骤5043，横向控制（即根据泊车路径，确定当前的路径转弯半径；根据路径转
弯半径，生成方向盘转角控制指令，以使车辆的方向盘根据方向盘转角控制指令所指示的
转角进行旋转，使车辆按照路径转弯半径进行转弯）。

[0197] 应该理解的是，虽然各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执
行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各流程图中的至少一部
分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完
成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是
可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0198] 在一个实施例中，如图6所示，提供了一种泊车控制装置600，包括：泊车环境构建模块602、可行驶区域确定模块604、车辆姿态确定模块606和路径规划模块608，其中：

[0199] 泊车环境构建模块602，用于根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系；在泊车环境坐标系下，分别确定泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中
障碍物对应的障碍物坐标；

[0200] 可行驶区域确定模块604，用于根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域；

[0201] 车辆姿态确定模块606，用于根据车位坐标，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值；根据车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值；根据姿
态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；

[0202] 路径规划模块608，用于根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，规划出用于使车辆在可行使区域内行驶至泊车位的泊车路径。

[0203] 在一个实施例中，泊车环境构建模块602还用于将待泊入的泊车位中距车辆最远的角点作为泊车环境坐标系的原点；从原点向泊车位中与角点相邻的两条边的方向分别建
立第一坐标轴和第二坐标轴，生成直角坐标系，作为泊车环境坐标系。

[0204] 在一个实施例中，泊车位的位置信息是泊车位在车辆坐标系下的位置坐标。本实施例中，泊车环境构建模块602还用于根据泊车位中的角点在车辆坐标系下的坐标，确定泊
车环境坐标系与车辆坐标系之间的坐标转换关系；根据泊车位在车辆坐标系下的位置坐
标、以及坐标转换关系，确定泊车位在泊车环境坐标系下的车位坐标；根据泊车环境中障碍
物在车辆坐标系下的位置坐标、以及坐标转换关系，确定障碍物在泊车环境坐标系下的障
碍物坐标。

[0205] 在一个实施例中，可行使区域包括第一边界、第二边界和第三边界。本实施例中，可行驶区域确定模块604还用于从障碍物坐标中，分别选取位于与车位方位相反方位侧和
相同方位侧的障碍物坐标；车位方位，是车位坐标相对于车辆所处的方位；从位于相反方位
侧的障碍物坐标中，确定在第一坐标轴上对应的最小坐标值得到第一坐标值，并基于第一
坐标值确定位于相反方位侧的第一边界；从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在第二
坐标轴上对应的最小坐标值得到第二坐标值，并基于第二坐标值确定位于相同方位侧的第
二边界；从位于相同方位侧的障碍物坐标中，确定在第一坐标轴上对应的最大坐标值得到
第三坐标值，并基于第三坐标值确定位于相同方位侧的第三边界。

[0206] 在一个实施例中，如图7所示，泊车控制装置600还包括：

[0207] 车辆控制模块610，用于根据泊车路径，控制车辆向泊车位行驶。本实施例中，路径规划模块608还用于在控制车辆向泊车位行驶的过程中，监测当前车辆姿态坐标是否满足
预设的重规划条件；若是，则根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，规划新的泊车路径。

[0208] 在一个实施例中，路径规划模块608还用于根据当前车辆姿态坐标和车位坐标，迭代地确定新的路径转弯半径；根据新的路径转弯半径、以及当前车辆姿态坐标和车位坐标，
迭代地确定新的路径长度；输出新的泊车路径；新的泊车路径包括新的路径转弯半径和新
的路径长度。

[0209] 在一个实施例中，路径规划模块608还用于获取预设的初始路径转弯半径，作为当前的路径转弯半径；根据当前车辆姿态坐标，确定根据当前的路径转弯半径进行转弯后车
辆的第一姿态坐标；根据第一姿态坐标与车位坐标之间的差异，确定当前的路径转弯半径
是否足够；若是，则将当前的路径转弯半径作为新的路径转弯半径；若否，则按照第一预设
步长，增大当前的路径转弯半径，并返回执行根据当前车辆姿态坐标，确定根据当前的路径
转弯半径进行转弯后车辆的第一姿态坐标的步骤以继续执行。

[0210] 在一个实施例中，路径规划模块608还用于获取预设的初始路径长度，作为当前的路径长度；根据当前的车辆姿态坐标，确定根据新的路径转弯半径进行转弯、并按照当前的
路径长度行驶后车辆的第二姿态坐标；根据第二姿态坐标与车位坐标之间的差异，确定当
前的路径长度是否足够；若是，则将当前的路径长度作为新的路径长度；若否，则按照第二
预设步长，增大当前的路径长度，并返回执行根据当前的车辆姿态坐标，确定根据新的路径
转弯半径进行转弯、并按照当前的路径长度行驶后车辆的第二姿态坐标的步骤以继续执
行。

[0211] 上述泊车控制装置中，根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系，并在泊车环境坐标系下，分别确定出泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中
障碍物对应的障碍物坐标，进而能够根据车位坐标和障碍物坐标，准确地定位出可行驶区
域。此外，先根据车位坐标，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值，并根据车辆
的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值，然后根据姿态坐标测量值和
姿态坐标预测值这两种信息，能够准确确定出当前车辆姿态坐标，避免了根据车位坐标直
接确定的车辆姿态坐标存在测量噪声的问题，提高了所确定的当前车辆姿态坐标的准确
性。最后，根据准确的当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，能够准确规划泊车路径，
提高了泊车的准确性。

[0212] 关于泊车控制装置的具体限定可以参见上文中对于泊车控制方法的限定，在此不再赘述。上述泊车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上
述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储
于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

[0213] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车载终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、
显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备
的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算
机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该
计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过
WIFI、运营商网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现
一种泊车控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计
算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按
键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

[0214] 本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备
可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0215] 在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

[0216] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

[0217] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机
可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，
本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可
包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read‑
Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器
（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种
形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存
储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

[0218] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛
盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0219] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护
范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。