一种数据处理的方法和装置

摘要

本发明实施例提供了一种数据处理的方法和装置，所述方法包括：在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置，当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，判断所述目标泊车位置是否满足预设条件，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置，按照更新后的目标泊车位置进行泊车。通过本发明实施例，实现了在车位存在至少两个障碍物时更新目标泊车位置，通过按照更新后的目标泊车位置进行泊车，使得车辆停靠在较优位置，避免了车辆在泊车时与障碍物发生碰撞事件，提高了泊车的安全性。

权利要求

1.一种数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

按照更新后的目标泊车位置进行泊车；

其中，检测所述目标车位存在障碍物对象，包括：采用车辆中的感知设备采集针对目标车位中目标泊车位置的信息，并确定所采集的至少一个测量点，按照预置的区间宽度将目标泊车位置划分为至少两个区间，确定所采集的测量点的位置信息，根据测量点的位置信息确定每个测量点所在的区间，并统计每个区间中的测量点的个数，确定测量点的个数大于预设个数的区间中存在障碍物对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，包括：获取所述指定障碍物类型对应的障碍物位置；

分别确定所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置；

根据所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置和所述指定障碍物类型对应的障碍物位置，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标泊车位置是否满足预设条件，包括：

在检测到所述目标泊车位置和所述其他障碍物对象对应的障碍物位置存在重叠部分时，判定所述目标泊车位置满足预设条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述目标泊车位置是否满足预设条件之前，还包括：

根据所述目标障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置，包括：根据所述其他障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在判定所述目标泊车位置不满足预设条件时，按照所述目标泊车位置进行泊车。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定障碍物类型为针对限位档杆的障碍物类型。

8.一种数据处理的装置，其特征在于，所述装置包括：目标泊车位置确定模块，用于在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

目标障碍物对象确定模块，用于当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

预设条件判断模块，用于判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

目标泊车位置更新模块，用于在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

基于更新后的目标泊车位置的泊车模块，用于按照更新后的目标泊车位置进行泊车；

其中，检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象，包括：采用车辆中的感知设备采集针对目标车位中目标泊车位置的信息，并确定所采集的至少一个测量点，按照预置的区间宽度将目标泊车位置划分为至少两个区间，确定所采集的测量点的位置信息，根据测量点的位置信息确定每个测量点所在的区间，并统计每个区间中的测量点的个数，确定测量点的个数大于预设个数的区间中存在障碍物对象。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种数据处理的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种数据处理的方法。

说明书

一种数据处理的方法和装置

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种数据处理的方法和装置。

背景技术

[0002] 目前，泊车车位中通常会存在障碍物，如限位挡杆、路沿等，而障碍物会限制车辆在泊车车位中停靠的位置，以避免在泊车时，车辆与泊车车位后方的物体相撞。

[0003] 然而，在某些复杂的泊车场景中，泊车车位中会同时存在多个障碍物，如同时存在限位挡杆和路沿，则会难以确定车辆在泊车车位中停靠的位置，例如，仅以单一障碍物来限
制车辆在泊车车位中停靠的位置，则可能会出现车辆与其他障碍物发生碰撞的事件，存在
安全隐患。

发明内容

[0004] 鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理的方法和装置，包括：

[0005] 一种数据处理的方法，所述方法包括：

[0006] 在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

[0007] 当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

[0008] 判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

[0009] 在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

[0010] 按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0011] 可选地，所述当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，包括：

[0012] 获取所述指定障碍物类型对应的障碍物位置；

[0013] 分别确定所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置；

[0014] 根据所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置和所述指定障碍物类型对应的障碍物位置，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象。

[0015] 可选地，所述判断所述目标泊车位置是否满足预设条件，包括：

[0016] 在检测到所述目标泊车位置和所述其他障碍物对象对应的障碍物位置存在重叠部分时，判定所述目标泊车位置满足预设条件。

[0017] 可选地，在所述判断所述目标泊车位置是否满足预设条件之前，还包括：

[0018] 根据所述目标障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0019] 可选地，所述在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置，包括：

[0020] 根据所述其他障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0021] 可选地，还包括：

[0022] 在判定所述目标泊车位置不满足预设条件时，按照所述目标泊车位置进行泊车。

[0023] 可选地，所述指定障碍物类型为针对限位档杆的障碍物类型。

[0024] 一种数据处理的装置，所述装置包括：

[0025] 目标泊车位置确定模块，用于在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

[0026] 目标障碍物对象确定模块，用于当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

[0027] 预设条件判断模块，用于判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

[0028] 目标泊车位置更新模块，用于在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

[0029] 基于更新后的目标泊车位置的泊车模块，用于按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0030] 一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种数据处理的方
法。

[0031] 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种数据处理的方法。

[0032] 本发明实施例具有以下优点：

[0033] 在本发明实施例中，通过在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置，当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍
物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，判断所述目标泊车位置是否满足预设
条件，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他
障碍物对象，更新所述目标泊车位置，按照更新后的目标泊车位置进行泊车，实现了在车位
存在至少两个障碍物时更新目标泊车位置，通过按照更新后的目标泊车位置进行泊车，使
得车辆停靠在较优位置，避免了车辆在泊车时与障碍物发生碰撞事件，提高了泊车的安全
性。

附图说明

[0034] 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域
普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附
图。

[0035] 图1是本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图；

[0036] 图2是本发明一实施例提供的一种车位的示意图；

[0037] 图3是本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图；

[0038] 图4是本发明一实施例提供的一种数据处理的装置的结构示意图。

具体实施方式

[0039] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不
是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前
提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0040] 参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

[0041] 步骤101，在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

[0042] 其中，目标车位可以为可用于泊车的车位，即空车位，目标泊车位置可以为车辆可以在目标车位中停靠的位置。

[0043] 车辆在泊车时，可以找到多个车位，并从多个车位中确定目标车位，进而可以针对目标车位进行泊车。

[0044] 在针对目标车位的泊车过程中，可以通过车辆中的感知设备采集针对目标车位的信息，如通过超声波雷达采集目标车位的信息，进而可以根据采集的针对目标车位的信息，
确定目标车位中的目标泊车位置。

[0045] 如图2所示，针对目标车位的信息可以包括线段AB、BC、CD、DE、EF信息，位于线段BC、CD、DE内部区域的矩形框可以表示为目标泊车位置。

[0046] 步骤102，当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

[0047] 其中，障碍物对象可以为目标车位中的障碍物，障碍物对象可以包括限位挡杆、路沿、墙壁等，障碍物类型可以包括针对限位挡杆的障碍物类型、针对路沿的障碍物类型、针
对墙壁的障碍物类型，指定障碍物类型可以为针对限位档杆的障碍物类型。

[0048] 在确定目标车位中的目标泊车位置后，可以根据车辆中的感知设备所采集的针对目标车位的信息，检测目标车位是否存在障碍物。

[0049] 例如，可以采用车辆中的感知设备采集针对目标车位中目标泊车位置的信息，并确定所采集的至少一个测量点，可以按照预置的区间宽度将目标泊车位置划分为至少两个
区间，可以确定所采集的测量点的位置信息，进而可以根据测量点的位置信息确定每个测
量点所在的区间，并统计每个区间中的测量点的个数，可以确定测量点的个数大于预设个
数的区间中存在障碍物对象。

[0050] 由于感知设备在采集障碍物对象的信息时，会采集到多个且密集的测量点，则在检测到目标泊车位置中的某个区间存在大量且密集的测量点时，可以认为该区间存在障碍
物对象。

[0051] 在本发明一实施例中，区间宽度可以与车辆当前的行驶状态对应，如车速，车辆中可以预先设置区间宽度与车辆当前的行驶状态的对应关系，进而可以根据车辆当前的行驶
状态确定对应的区间宽度；区间宽度也可以为人为预先设置的。

[0052] 在检测到目标车位存在障碍物时，可以从目标泊车位置所划分的区间中，确定测量点的个数最多的区间为max区间，如图2中的aa'，进而可以以max区间为基准，排除与max
区间的距离小于预设距离的区间，并在排除与max区间的距离小于预设距离的区间中，确定
测量点的个数最多的区间为second区间，如图2中的bb'，进而可以确定目标车位中存在的
至少两个障碍物对象。

[0053] 其中，预设距离可以与预置的区间宽度对应，具体的，预设距离的值可以为预知的区间宽度的值的两倍，例如，当区间宽度m为0.05米时，预设距离可以为0.1米。

[0054] 由于雷达等感知设备会存在感知误差，进而会导致感知设备所采集的测量点的位置信息存在误差，也即是同一个障碍物对象所对应的测量点可能存在多个相邻区间中。

[0055] 在实际应用中，可以通过排除与检测到障碍物对象的区间的距离小于预设距离的区间，并从排除后的区间中检测存在障碍物对象的区间，来减小感知误差所带来的影响，提
高障碍物对象检测的准确性。

[0056] 在检测到目标车位存在至少两个障碍物对象时，可以确定障碍物对象对应的障碍物类型，进而可以从至少两个障碍物对象中，确定障碍物类型为指定障碍物类型的障碍物
对象，即为目标障碍物对象。

[0057] 在本发明一实施例中，在检测到目标车位不存在障碍物对象时，可以直接根据目标泊车位置进行泊车，在检测到目标车位仅存在一个障碍物对象时，可以确定该障碍物对
象在目标车位中的位置，进而可以根据该障碍物对象在目标车位中的位置，更新目标泊车
位置，以按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0058] 步骤103，判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

[0059] 其中，预设条件可以包括除目标障碍物对象之外的障碍物对象是否位于目标泊车位置内。

[0060] 在确定指定障碍物类型的目标障碍物对象后，可以确定除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应的位置，进而可以根据除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应
的位置，判断除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象是否位于目标泊车位置内。

[0061] 在实际应用中，在判断除目标障碍物对象之外的障碍物对象位于目标泊车位置内时，可以判定目标泊车位置满足预设条件。

[0062] 在本发明一实施例中，步骤103可以包括如下子步骤：

[0063] 在检测到所述目标泊车位置和所述其他障碍物对象对应的障碍物位置存在重叠部分时，判定所述目标泊车位置满足预设条件。

[0064] 其中，预设条件还可以包括判定目标泊车位置和其他障碍物对象对应的障碍物位置是否存在重叠部分，重叠部分可以包括完全重叠部分、局部重叠部分。

[0065] 在确定指定障碍物类型的目标障碍物对象后，可以确定除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应的位置，进而可以根据除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应
的位置和目标泊车位置，判断除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象与目标泊车位置之
间的位置关系。

[0066] 在位置关系为相交关系时，则可以确定目标泊车位置和其他障碍物对象之间存在局部重叠部分，进而可以判定目标泊车位置满足预设条件，在位置关系为包含关系时，即目
标泊车位置包含其他障碍物对象，则可以确定目标泊车位置和其他障碍物对象之间存在完
全重叠部分，进而可以判定所述目标泊车位置满足预设条件，在位置关系为相离关系时，则
可以确定目标泊车位置和其他障碍物对象之间不存在重叠部分，进而可以判定目标泊车位
置不满足预设条件。

[0067] 在本发明一实施例中，在步骤103之前，还可以包括如下步骤：

[0068] 根据所述目标障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0069] 在确定指定障碍物类型的目标障碍物对象后，可以确定目标障碍物对象对应的障碍物位置，可以根据目标障碍物对象对应的障碍物位置，更新目标泊车位置。

[0070] 由于目标障碍物对象的高度低于车辆底盘的高度，如限位档杆，则车辆在驶入存在目标障碍物对象的目标泊车位置时，车辆不会与目标障碍物对象发生剐蹭的事件，但车
辆会与目标障碍物对象发生碰撞的事件，影响了泊车的平稳性。

[0071] 在实际应用中，可以确定目标障碍物对象对应的障碍物位置，进而可以将目标泊车位置更新至恰好不与目标障碍物发生碰撞的位置，即车辆的车轮恰好到达目标障碍物对
象对应的障碍物位置，以避免车辆与目标障碍物对象发生碰撞事件，提高了泊车的平稳性，
还可以使车辆尽可能地停在目标车位的中部，以降低车辆在停靠在目标车位时，车头突出
目标车位而对其他车辆所造成的影响。

[0072] 步骤104，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

[0073] 其中，除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象可以包括路沿、墙壁等。

[0074] 在判定目标泊车位置满足预设条件时，可以根据除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新目标泊车位置。

[0075] 在本发明一实施例中，步骤104可以包括如下子步骤：

[0076] 根据所述其他障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0077] 在判定目标泊车位置满足预设条件时，可以确定除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应的位置，进而可以根据其他障碍物对象对应的位置，更新目标泊车位置。

[0078] 由于其他障碍物对象的高度高于车辆底盘的高度，如墙壁、路沿等，则车辆在驶入存在其他障碍物对象的目标泊车位置时，车辆容易与其他障碍物对象发生剐蹭的事件，对
车辆造成损伤，存在安全隐患。

[0079] 在实际应用中，当其他障碍物对象位于目标泊车位置内，或，在目标泊车位置和其他障碍物对象之间存在重叠部分时，可以判定目标泊车位置内存在墙壁、路沿等车辆不可
跨越的障碍物，可以确定除目标障碍物对象之外的其他障碍物对象对应的位置，进而可以
将目标泊车位置更新至车辆恰好不会与其他障碍物对象发生剐蹭的位置，即车辆中车尾对
应的位置恰好与其他障碍物对象对应的障碍物位置重合，以避免车辆与其他障碍物对象发
生剐蹭事件，提高了泊车的安全性，还可以使车辆尽可能地停在目标车位的中部，以降低车
辆在停靠在目标车位时，车头突出目标车位而对其他车辆所造成的影响。

[0080] 步骤105，按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0081] 在更新目标泊车位置后，可以按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0082] 在本发明一实施例中，还可以包括如下步骤：

[0083] 在判定所述目标泊车位置不满足预设条件时，按照所述目标泊车位置进行泊车。

[0084] 在判定目标泊车位置不满足预设条件时，则可以说明目标泊车位置中不存在其他障碍物对象，即不存在会与车辆发生干涉的障碍物，进而可以直接按照目标泊车位置进行
泊车。

[0085] 在本发明实施例中，通过在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置，当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍
物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，判断所述目标泊车位置是否满足预设
条件，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他
障碍物对象，更新所述目标泊车位置，按照更新后的目标泊车位置进行泊车，实现了在车位
存在至少两个障碍物时更新目标泊车位置，通过按照更新后的目标泊车位置进行泊车，使
得车辆停靠在较优位置，避免了车辆在泊车时与障碍物发生碰撞事件，提高了泊车的安全
性。

[0086] 参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种数据处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

[0087] 步骤301，在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

[0088] 步骤302，获取指定障碍物类型对应的障碍物位置；

[0089] 其中，指定障碍物类型对应的障碍物位置可以采用车辆中图像设备所确定的位置，图像设备可以包括全景影像停车辅助系统(Around View Monitor，AVM)。

[0090] 在确定目标车位中的目标泊车位置后，可以采用车辆中的图像设备实时采集针对目标车位的图像数据，进而可以从采集的针对目标车位的图像数据中，确定至少一个指定
障碍物类型的目标障碍物对象。

[0091] 在确定指定障碍物类型的目标障碍物对象后，可以根据目标障碍物对象对应的图像数据，确定该目标障碍物对象对应的障碍物位置。

[0092] 例如，可以通过景深信息计算目标障碍物对象对应的障碍物位置。

[0093] 步骤303，分别确定至少两个障碍物对象对应的障碍物位置；

[0094] 在基于图像数据确定目标障碍物对象对应的障碍物位置后，可以根据车辆中的感知设备所采集的针对目标车位的信息，检测目标车位是否存在障碍物。

[0095] 在检测到目标车位存在至少两个障碍物对象时，可以确定至少两个障碍物对象对应的障碍物位置。

[0096] 在实际应用中，可以确定至少两个障碍物对象所在的区间及区间宽度，进而可以根据障碍物对象所在的区间、区间宽度，以及目标泊车位置确定至少两个障碍物对象对应
的障碍物位置。

[0097] 例如，可以根据目标车位的方向对目标泊车位置中的区间进行编号，如图2中点C到点B的方向，可以确定其中一个障碍物对象所在的区间，如max区间或second区间，为第5
个区间，并确定区间宽度为0.2米，进而可以确定该障碍物对象与目标泊车位置的底部的距
离为1米，可以根据目标泊车位置确定该障碍物对象对应的障碍物位置。

[0098] 步骤304，根据所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置和所述指定障碍物类型对应的障碍物位置，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物
对象；

[0099] 在基于感知设备确定至少两个障碍物对象对应的障碍物位置后，可以将基于感知设备所确定的至少两个障碍物对象对应的障碍物位置与基于图像设备所确定的目标障碍
物对象对应的障碍物位置进行比较，进而可以从至少两个基于感知设备确定的障碍物位置
中，确定与基于图像设备确定的障碍物位置的偏差最小的障碍物位置，并确定与该障碍物
位置对应的障碍物对象，即为目标障碍物对象。

[0100] 例如，可以通过AVM确定目标障碍物对象对应的障碍物位置，可以确定位于max区间的障碍物对象对应的障碍物位置，并确定AVM所确定的障碍物位置与max区间的距离为d_
max，可以确定位于second区间的障碍物对象对应的障碍物位置，并确定AVM所确定的障碍
物位置与second区间的距离为d_second，进而可以从至少两个距离，即从d_max与d_second
中，确定距离较小的区间，当d_max标障碍物对象。

[0101] 步骤305，判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

[0102] 步骤306，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

[0103] 步骤307，按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0104] 在本发明实施例中，通过在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置，获取所述指定障碍物类型对应的障碍物位置，分别确定所述至少两个障碍
物对象对应的障碍物位置，根据所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置和所述指定障
碍物类型对应的障碍物位置，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标
障碍物对象，判断所述目标泊车位置是否满足预设条件，在判定所述目标泊车位置满足预
设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置，按
照更新后的目标泊车位置进行泊车，实现了在车位存在至少两个障碍物时更新目标泊车位
置，通过获取障碍物的位置来确定指定类型的障碍物对象，提高了障碍物检测的准确性，并
通过按照更新后的目标泊车位置进行泊车，使得车辆停靠在较优位置，避免了车辆在泊车
时与障碍物发生碰撞事件，提高了泊车的安全性。

[0105] 需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依
据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该
知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施
例所必须的。

[0106] 参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种数据处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

[0107] 目标泊车位置确定模块401，用于在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置；

[0108] 目标障碍物对象确定模块402，用于当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象；

[0109] 预设条件判断模块403，用于判断所述目标泊车位置是否满足预设条件；

[0110] 目标泊车位置更新模块404，用于在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他障碍物对象，更新所述目标泊车位置；

[0111] 基于更新后的目标泊车位置的泊车模块405，用于按照更新后的目标泊车位置进行泊车。

[0112] 在本发明一实施例中，所述目标障碍物对象确定模块402，包括：

[0113] 指定障碍物类型对应的障碍物位置获取子模块，用于获取所述指定障碍物类型对应的障碍物位置；

[0114] 障碍物对象对应的障碍物位置确定子模块，用于分别确定所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置；

[0115] 指定障碍物类型的目标障碍物对象确定子模块，用于根据所述至少两个障碍物对象对应的障碍物位置和所述指定障碍物类型对应的障碍物位置，从所述至少两个障碍物对
象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象。

[0116] 在本发明一实施例中，所述预设条件判断模块403，包括：

[0117] 重叠部分检测子模块，用于在检测到所述目标泊车位置和所述其他障碍物对象对应的障碍物位置存在重叠部分时，判定所述目标泊车位置满足预设条件。

[0118] 在本发明一实施例中，所述装置还包括：

[0119] 基于目标障碍物对象的目标泊车位置更新模块，用于根据所述目标障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0120] 在本发明一实施例中，所述目标泊车位置更新模块404，包括：

[0121] 基于其他障碍物对象的目标泊车位置更新子模块，用于根据所述其他障碍物对象对应的障碍物位置，更新所述目标泊车位置。

[0122] 在本发明一实施例中，所述装置还包括：

[0123] 基于目标泊车位置的泊车模块，用于在判定所述目标泊车位置不满足预设条件时，按照所述目标泊车位置进行泊车。

[0124] 在本发明一实施例中，所述指定障碍物类型为针对限位档杆的障碍物类型。

[0125] 在本发明实施例中，通过在针对目标车位的泊车过程中，确定所述目标车位中的目标泊车位置，当检测到所述目标车位存在至少两个障碍物对象时，从所述至少两个障碍
物对象中，确定指定障碍物类型的目标障碍物对象，判断所述目标泊车位置是否满足预设
条件，在判定所述目标泊车位置满足预设条件时，根据除所述目标障碍物对象之外的其他
障碍物对象，更新所述目标泊车位置，按照更新后的目标泊车位置进行泊车，实现了在车位
存在至少两个障碍物时更新目标泊车位置，通过按照更新后的目标泊车位置进行泊车，使
得车辆停靠在最优位置，避免了车辆在泊车时与障碍物发生碰撞事件，提高了泊车的安全
性。

[0126] 本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种数据处理
的方法。

[0127] 本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种数据处理的方法。

[0128] 对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0129] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

[0130] 本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面
的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代
码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计
算机程序产品的形式。

[0131] 本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图
中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些
计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设
备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执
行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中
指定的功能的装置。

[0132] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包
括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方
框或多个方框中指定的功能。

[0133] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在
计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程
和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0134] 尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为
包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

[0135] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包
括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品
或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要
素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

[0136] 以上对所提供的一种数据处理的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发
明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实
施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限
制。