一种自动机械手

摘要

本公开公开一种自动机械手，属于自动机械手领域，包括支撑臂，所述支撑臂上设有夹紧块，支撑臂上设有多个组合壁，组合壁内侧设有运料头，运料头上开设有多个与运料头的轴线相互倾斜的第一滑动槽，运料头上设有基准环，基准环上开设有多个第一通孔和多个螺旋孔，运料头外壁上设有多个螺旋凸台；所述第一滑动槽内活动安装有调整底座，调整底座上活动安装有连接轴，调整底座与连接轴采用球连接，连接轴穿过第一通孔，连接轴上端设有组合壁，通过运料头和基准环的配合使可以在不拆卸的情况先对支撑臂的长度进行调整并保持并保持外径不变。

权利要求

1.一种自动机械手，包括支撑臂（1），其特征在于，所述支撑臂（1）上设有支撑平台（101）和第一安装孔（102），第一安装孔（102）内活动安装有位移环（3），位移环（3）上设有夹紧块（4），位移环（3）内设有多个组合壁（5），夹紧块（4）抵触在组合壁（5）外壁上；

所述组合壁（5）前端设有第一卡接槽（502）,组合壁（5）后端设有第一卡接键（503），组合壁（5）内侧设有运料头（13），运料头（13）上开设有多个第一滑动槽（131），第一滑动槽（131）与运料头（13）的轴线相互倾斜，运料头（13）上设有基准环（12），基准环（12）上开设有多个第一通孔（121）和多个螺旋孔（122），运料头（13）外壁上设有多个螺旋凸台（132）；

所述第一滑动槽（131）内活动安装有调整底座（11），调整底座（11）上活动安装有连接轴（10），调整底座（11）与连接轴（10）采用球连接，连接轴（10）穿过第一通孔（121），连接轴（10）上端设有待安装的组合壁（5）；

气缸（14）推动运料头（13）向前运动，当基准环（12）前端抵触到支撑平台（101）时，运料头（13）上设有的组合壁（5）后端与已经组装完成的组合壁（5）的前端位置向匹配；

所述运料头（13）继续向前运动，基准环（12）受支撑平台（101）抵触保持不动，基准环（12）和运料头（13）产生相对运动，第一通孔（121）固定连接轴（10），使连接轴（10）与运料头（13）产生相对运动，运料头（13）的运动使调整底座（11）沿着第一滑动槽（131）滑动，因为第一滑动槽（131）的倾斜，连接轴（10）带着的待安装的组合壁（5）向外运动，当待安装的组合壁（5）运动到位后，螺旋凸台（132）卡入螺旋孔（122）内，带动基准环（12）做旋转运动，基准环（12）旋转带动待安装的组合壁（5）旋转，使待安装的组合壁（5）的第一卡接槽（502）内卡接有前面组合壁（5）的第一卡接键（503）内完成安装。

2.根据权利要求1所述的一种自动机械手，其特征在于，所述组合壁（5），上设有第一安装槽（501），第一安装槽（501）内设有槽小壁（16）和键小壁（6），槽小壁（16）上设有第二安装槽（163），键小壁（6）上设有第一安装键（603）。

3.根据权利要求2所述的一种自动机械手，其特征在于，所述槽小壁（16）上开设有第一让位槽（161），键小壁（6）上开设有第二让位槽（601），连接轴（10）上端安装有滑块（7），第一通孔（121）呈腰孔。

4.根据权利要求3所述的一种自动机械手，其特征在于，所述滑块（7）内设有第二通孔（701），第二通孔（701）活动安装有接触杆（9），接触杆（9）上设有圆环（901），圆环（901）与第二通孔（701）的第一台阶（704）之间设有第一弹簧（20）；

所述槽小壁（16）上设有第一凸台（162），键小壁（6）上设有第二凸台（602），连接轴（10）上设有第二安装孔（201），第二安装孔（201）上活动安装有弹性轴（17），弹性轴（17）上设有第三通孔（171），第三通孔（171）内设有两个定位销（902），定位销（902）之间锁以第三弹簧（19）。

5.根据权利要求4所述的一种自动机械手，其特征在于，所述第二安装孔（201）底面与弹性轴（17）之间设有第二弹簧（15）。

6.根据权利要求5所述的一种自动机械手，其特征在于，所述位移环（3）上活动安装有抵触环（2）。

说明书

一种自动机械手

技术领域

[0001] 本公开属于自动机械手领域，具体涉及一种自动机械手。

背景技术

[0002] 随着现在科技的不断发展，人工成本的增加，自动化生产管理渐渐成为需要考虑的问题。尤其是大批量标准化的产品，其往往会涉及到数量众多、种类繁杂但是操作步骤统
一的情况。对于操作工序，传统方式是利用人工来进行加工生产的，往往需要很多的人力来
投入。这样则严重影响生产经济效益，生产一致性也没有保证，自动机械手是目前代替人工
进行流水线操作的不二选择。

发明内容

[0003] 针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种自动机械手，解决了现有技术中支撑臂长度调整困难的问题。

[0004] 本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

[0005] 一种自动机械手，包括支撑臂，所述支撑臂上设有支撑平台和第一安装孔，第一安装孔内活动安装有位移环，位移环上设有夹紧块，位移环内设有多个组合壁，夹紧块抵触在
组合壁外壁上；

[0006] 所述组合壁前端设有第一卡接槽,组合壁后端设有第一卡接键，组合壁内侧设有运料头，运料头上开设有多个第一滑动槽，第一滑动槽与运料头的轴线相互倾斜，运料头上
设有基准环，基准环上开设有多个第一通孔和多个螺旋孔，运料头外壁上设有多个螺旋凸
台；

[0007] 所述第一滑动槽内活动安装有调整底座，调整底座上活动安装有连接轴，调整底座与连接轴采用球连接，连接轴穿过第一通孔，连接轴上端设有组合壁。

[0008] 进一步地，所述组合壁，上设有第一安装槽，第一安装槽内设有槽小壁和键小壁，槽小壁上设有第一安装槽，键小壁上设有第一安装键。

[0009] 进一步地，所述槽小壁上开设有第一让位槽，键小壁上开设有第二让位槽，连接轴上端安装有滑块，第一通孔呈腰孔。

[0010] 进一步地，所述滑块内设有第二通孔，第二通孔活动安装有接触杆，接触杆上设有圆环，圆环与第二通孔的第一台阶之间设有第一弹簧；所述槽小壁上设有第一凸台，键小壁
上设有第二凸台，连接轴上设有第二安装孔，第二安装孔上活动安装有弹性轴，第三通孔内
设有两个定位销，定位销之间锁以第三弹簧。

[0011] 进一步地，所述第二安装孔底面与弹性轴之间设有第二弹簧，弹性轴上设有第三通孔。

[0012] 进一步地，所述位移环上活动安装有抵触环。

[0013] 进一步地，所述装置的操作步骤为：

[0014] 第一步：气缸推动运料头向前运动，当基准环前端抵触到支撑平台时，运料头上设有的组合壁后端与已经组装完成的组合壁的前端位置向匹配；

[0015] 第二步：运料头继续向前运动，因为基准环受支撑平台抵触保持不动，基准环和运料头产生相对运动，第一通孔固定连接轴，使连接轴与运料头产生相对运动，运料头的运动
使调整底座沿着第一滑动槽滑动，因为第一滑动槽的倾斜，连接轴带着的待安装的组合壁
向外运动，当待安装的组合壁运动到位后，螺旋凸台卡入螺旋孔内，带动基准环做旋转运
动，基准环旋转带动待安装的组合壁旋转，使待安装的组合壁的第一卡接槽内卡接有前面
组合壁的第一卡接键内完成安装；

[0016] 第三步：位移环与支撑臂在气缸的推动下相互远离，此时支撑平台不在抵触基准环，连接轴带着滑块向前运动，由于待安装的组合壁的已经卡接无法移动，滑块运动抵触槽
小壁和键小壁向外运动，当运动到位时第一安装槽与第一安装键相连接；

[0017] 第四步：滑块的运动使接触杆抵触到第一凸台与第二凸台，接触杆运动抵触到定位销，定位销移动出第二通孔，第二弹簧的回位快速完成连接轴与滑块的自动分离；

[0018] 第五步：通过抵触环的移动来松开夹紧块使位移环与组合壁可以相对运动，位移环与支撑臂在气缸的拉动下相互靠近，运动完成后抵触环运动抵紧夹紧块，位移环与组合
壁重新夹紧完成支撑臂长度的调整。

[0019] 本公开的有益效果：

[0020] 在不拆卸的情况下对支撑臂进行长度调整，并保持外径不变。

附图说明

[0021] 为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来
讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0022] 图1是本公开实施例的整体结构示意图；

[0023] 图2是本公开实施例的解剖示意图；

[0024] 图3是本公开实施例的组合壁局部爆炸示意图；

[0025] 图4是本公开实施例的滑块局部爆炸示意图；

[0026] 图5是本公开实施例的运料头局部爆炸示意图；

[0027] 图6是本公开实施例的局部侧视图。

具体实施方式

[0028] 下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它
实施例，都属于本公开保护的范围。

[0029] 如图1‑6所示，一种自动机械手，包括支撑臂1，所述支撑臂1上设有支撑平台101和第一安装孔102，第一安装孔102内活动安装有位移环3，位移环3通过安装在第一安装孔102
底面的气缸进行前后运动，位移环3上开设有多个圆周分布的夹紧环安装槽，夹紧环安装槽
内设有旋转轴，夹紧块4上设有通孔，旋转轴活动安装在夹紧块4的通孔上，位移环3内设有
多个组合壁5，多个组合壁5组成圆管形状，夹紧块4抵触在组合壁5外壁上；

[0030] 所述组合壁5前端设有第一卡接槽502,组合壁5后端设有第一卡接键503，后一个组合壁5的第一卡接槽502内卡接有前面组合壁5的第一卡接键503，组合壁5内侧设有运料
头13，运料头13上开设有多个第一滑动槽131，第一滑动槽131与运料头13的轴线相互倾斜，
运料头13上设有基准环12，基准环12上开设有多个第一通孔121和多个螺旋孔122，运料头
13外壁上设有多个螺旋凸台132；

[0031] 所述第一滑动槽131内活动安装有调整底座11，调整底座11上活动安装有连接轴10，调整底座11上设有球面(111)与连接轴10的球孔(201)活动连接连接，连接轴10穿过第
一通孔121，连接轴10上端设有待安装的组合壁5。

[0032] 在一些公开中，所述组合壁5，上设有第一安装槽501，第一安装槽501内设有槽小壁16和键小壁6，槽小壁16上设有第二安装槽163，键小壁6上设有第一安装键603，通过如此
设计，一方面可以通过槽小壁16和键小壁6的连接，组合壁5、槽小壁16和键小壁6一起构成
一个圆环，通过圆环的力学特性可以大大增强负载能力；另一方面第一安装键603与第二安
装槽163的先配合使组合壁5、槽小壁16和键小壁6一起构成的圆环更加稳定。

[0033] 在一些公开中，所述槽小壁16上开设有第一让位槽161，键小壁6上开设有第二让位槽601，连接轴10上端安装有滑块7，第一通孔121呈腰孔，通过如此设计，滑块7设在第一
让位槽161与第二让位槽601形成的空腔内，通过连接轴10在第一通孔121的滑动带动滑块7
的运动使滑块7抵触第一让位槽161与第二让位槽601使槽小壁16和键小壁6向外运动进行
展开，可以方便槽小壁16和键小壁6的展开，使结构更加紧凑。

[0034] 在一些公开中，所述滑块7内设有第二通孔701，第二通孔701活动安装有接触杆9，接触杆9上设有圆环901，圆环901与第二通孔701的第一台阶704之间设有第一弹簧，槽小壁
16上设有第一凸台162，键小壁6上设有第二凸台602，滑块7上设有第四通孔702；

[0035] 所述连接轴10上设有第二安装孔201，第二安装孔201内活动安装有弹性轴17，弹性轴17一端安装在第四通孔702内，第四通孔702设有固定键槽703用于对弹性轴17在定位，
弹性轴17侧面开设有第三通孔171，第三通孔171内设有两个定位销902，定位销902呈直线
分布，定位销902之间所以第三弹簧19，通过如此设计，可以通过第一凸台162与第二凸台
602抵触接触杆9，接触杆9运动抵触卡入第二通孔701的定位销902，使定位销902移动出第
二通孔701，在通过运料头13的运动使弹性轴17退出第四通孔702完成分离，实现了连接轴
10与滑块7的自动分离。

[0036] 在一些公开中，所述第二安装孔201底面与弹性轴17之间设有第二弹簧15，通过如此设计，弹性轴17与滑块7在安装状态下时第二弹簧15处于拉升状态，当定位销902移动出
第二通孔701时可以利用第二弹簧15的回位快速完成连接轴10与滑块7的自动分离。

[0037] 在一些公开中，所述位移环3上活动安装有抵触环2，通过如此设计，可以利用气缸推动抵触环2进行运动，通过抵触环2抵触夹紧块4来实现夹紧块4对组合壁5的夹紧和松开，
使结构更加紧凑。

[0038] 该装置的操作步骤为：

[0039] 第一步：气缸14推动运料头13向前运动，当基准环12前端抵触到支撑平台101时，运料头13上设有的组合壁5后端与已经组装完成的组合壁5的前端位置向匹配；

[0040] 第二步：运料头13继续向前运动，因为基准环12受支撑平台101抵触保持不动，基准环12和运料头13产生相对运动，第一通孔121固定连接轴10，使连接轴10与运料头13参生
相对运动，运料头13的运动使调整底座11沿着第一滑动槽131滑动，因为第一滑动槽131的
倾斜，连接轴10带着的待安装的组合壁5向外运动，当待安装的组合壁5运动到位后，螺旋凸
台132卡入螺旋孔122内，带动基准环12做旋转运动，基准环12旋转带动待安装的组合壁5旋
转，使待安装的组合壁5的第一卡接槽502内卡接有前面组合壁5的第一卡接键503内完成安
装；

[0041] 第三步：位移环3与支撑臂1在气缸的推动下相互远离，此时支撑平台101不在抵触基准环12，连接轴10带着滑块7向前运动，由于待安装的组合壁5的已经卡接无法移动，滑块
7运动抵触槽小壁16和键小壁6向外运动，当运动到位时第二安装槽163与第一安装键603相
连接；

[0042] 第四步：滑块7的运动使接触杆9抵触到第一凸台162与第二凸台602，接触杆9运动抵触到定位销902，定位销902移动出第二通孔701，第二弹簧15的回位快速完成连接轴10与
滑块7的自动分离；

[0043] 第五步：通过抵触环2的移动来松开夹紧块4使位移环3与组合壁5可以相对运动，位移环3与支撑臂1在气缸的拉动下相互靠近，运动完成后抵触环2运动抵紧夹紧块4，位移
环3与组合壁5重新夹紧完成支撑臂1长度的调整。

[0044] 工作原理：

[0045] 通过运料头13将待安装的组合壁5运动到需要安装的位置，通过连接轴10带着的待安装的组合壁5向外运动，当待安装的组合壁5运动到位后，基准环12旋转带动待安装的
组合壁5旋转，使待安装的组合壁5的第一卡接槽502内卡接有前面组合壁5的第一卡接键
503内完成安装；

[0046] 通过抵触环2移动来松开夹紧块4使位移环3与组合壁5可以相对运动，位移环3与支撑臂1在气缸的拉动下相互靠近，运动完成后抵触环2运动抵紧夹紧块4，位移环3与组合
壁5重新夹紧完成支撑臂1长度的调整。

[0047] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施
例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合
适的方式结合。

[0048] 以上显示和描述了本公开的基本原理、主要特征和本公开的优点。本行业的技术人员应该了解，本公开不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本
公开的原理，在不脱离本公开精神和范围的前提下，本公开还会有各种变化和改进，这些变
化和改进都落入要求保护的本公开范围内。