本发明提供了一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法、设备及存储设备，泊车开始时，自动泊车控制系统从路径规划系统获取泊车轨迹。该轨迹的弧长是一系列曲线的集合，记为Ltable。自动泊车控制系统根据输入的Ltable中第一个非0元素的符号来计算输出的初始的期望挡位，正号对应D挡输出，负号对应R挡输出，0则取下一个元素进行正负号判断，直至取到非0元素位置；通过控制系统内部计算得到的折返点标志位的值来切换挡位，未触发挡位切换，则维持当前的期望挡位不变，到达终点时切替为P挡。本发明的有益效果是：提高了车辆控制系统中挡位切换的自主性，提升了车辆控制的效率，提高了自动泊车系统开发的灵活性。
1.一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：泊车开始时，自动泊车控制系统获取自动泊车路径规划输入轨迹的弧长集合Ltable；
S2：自动泊车控制系统根据输入的L table中的第一个元素的符号来得到初始期望挡位，所述初始期望挡位包括D挡和R挡；
S3：判断L table中的第一个元素是否为非0元素；若是，进入步骤S6，若否，则到步骤S4；
S4：判断Ltable中是否存在下一元素；若存在下一元素，则进一步判断Ltable中的下一元素是否为非0元素，若下一元素为非0元素，则进入步骤S5，若下一元素0元素，则回到步骤S4；若不存在下一个元素，则将挡位切换到P挡，泊车结束；
S5：判断下一元素是否大于0；若是，则初始期望挡位保持在D挡，进入步骤S6，若否，则初始期望挡位保持在R挡，进入步骤S6；
S6：判断汽车是否达到终点；若是，则切换到P挡，泊车结束，若否，则进一步判断是否到达折返点；若到达折返点，则进入步骤S7；若没有到达折返点，则维持当前挡位，继续行驶，回到步骤S6；
S7：判断初始期望挡位是否为D挡；若是，则切换到R挡，保持R挡继续行驶，进而回到步骤S6，若否，则切换到D挡，并保持D挡继续行驶，进而回到步骤S6。
2.如权利要求1所述的一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法，其特征在于：步骤S1中，所述弧长集合Ltable为[2.040.010.521.360.52‑0.01‑6.01‑0.01‑1.8‑0.01‑
3.如权利要求1所述的一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法，其特征在于：所述弧长集合Ltable中，若某一元素为0，则忽略该元素，不进行挡位切换操作。
4.一种存储设备，其特征在于：所述存储设备存储指令及数据用于实现权利要求1～3任一项所述的自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
5.一种自动泊车控制系统中的挡位预判设备，其特征在于：包括：处理器及存储设备；
所述处理器加载并执行所述存储设备中的指令及数据用于实现权利要求1～3任一项所述的自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
自动泊车控制系统中的挡位预判方法、设备及存储设备
技术领域
[0001] 本发明涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法、设备及存储设备。
背景技术
[0002] 传统车辆控制中，挡位的切换指令是由外部下发给车辆控制系统，请求车辆控制系统作出换挡动作，而具备智能驾驶功能的车辆应该体现出各模块的自主性的特性。挡位
切换属于车辆控制部分的重要功能，为何不能自主预判并切换，本发明基于此种疑问，提出
了一种挡位预判方法，此方法使得泊车控制系统能够对挡位预判，并进行自主切换，体现了
自主性，提高了效率。
发明内容
[0003] 为了解决上述问题，本发明提供了一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法、设备及存储设备，一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法，主要包括以下步骤：
[0004] S1：泊车开始时，自动泊车控制系统获取自动泊车路径规划输入轨迹的弧长集合Ltable；
[0005] S2：自动泊车控制系统根据输入的Ltable中的第一个元素的符号来得到初始期望挡位，所述初始期望挡位包括D挡和R挡；
[0006] S3：判断Ltable中的第一个元素是否为非0元素；若是，进入步骤S6，若否，则到步骤S4；
[0007] S4：判断Ltable中是否存在下一元素；若存在下一元素，则进一步判断Ltable中的下一元素是否为非0元素，若下一元素为非0元素，则进入步骤S5，若下一元素0元素，则回到
步骤S4；若不存在下一个元素，则将挡位切换到P挡，泊车结束；
[0008] S5：判断下一元素是否大于0；若是，则初始期望挡位保持在D挡，进入步骤S6，若否，则初始期望挡位保持在R挡，进入步骤S6；
[0009] S6：判断汽车是否达到终点；若是，则切换到P挡，泊车结束，若否，则进一步判断是否到达折返点；若到达折返点，则进入步骤S7；若没有到达折返点，则维持当前挡位，继续行
驶，回到步骤S6；
[0010] S7：判断初始期望挡位是否为D挡；若是，则切换到R挡，保持R挡继续行驶，进而回到步骤S6，若否，则切换到D挡，并保持D挡继续行驶，进而回到步骤S6。
[0011] 进一步地，所述弧长集合Ltable为[2.04 0.01 0.52 1.36 0.52 ‑0.01 ‑6.01 ‑0.01 ‑1.8 ‑0.01 ‑1.05 0 0 0 0 0 0 0 0 0]。
[0012] 进一步地，所述集合弧长Ltable中，若某一元素为0，则忽略该元素，不进行挡位切换操作。
[0013] 一种存储设备，所述存储设备存储指令及数据用于实现一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
[0014] 一种自动泊车控制系统中的挡位预判设备，包括：处理器及所述存储设备；所述处理器加载并执行所述存储设备中的指令及数据用于实现一种自动泊车控制系统中的挡位
预判方法。
[0015] 本发明提供的技术方案带来的有益效果是：提高了车辆控制系统中挡位切换的的自主性，提升了车辆控制的效率，提高了自动泊车系统开发的灵活性。
附图说明
[0016] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
[0017] 图1是本发明实施例中一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法的流程图；
[0018] 图2是本发明实施例中硬件设备工作的示意图。
具体实施方式
[0019] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
[0020] 本发明的实施例提供了一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法、设备及存储设备。控制系统可以对外部轨迹信息进行自主分析，预判下一个时刻的挡位并自动作出切换
动作。相较于传统的通过外部指令进行挡位切换，本发明能够通过自动泊车控制系统自己
预判换挡并进行挡位切换，该方案体现出了控制系统的自主性，提升了车辆控制的效率，提
高了自动泊车系统开发的灵活性。
[0021] 请参考图1，图1是本发明实施例中一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法的流程图，具体包括如下步骤：
[0022] 获取轨迹信息：
[0023] S1：泊车开始时，自动泊车控制系统获取自动泊车路径规划输入轨迹的弧长集合Ltable；为了方便说明，本实施例中以弧长集合Ltable为[2.04 0.01 0.52 1.36 0.52 ‑
0.01 ‑6.01 ‑0.01 ‑1.8 ‑0.01 ‑1.05 0 0 0 0 0 0 0 0 0]，曲率信息Ro table为[0 0 0
‑0.19 ‑0.19 0 0.18 0.18 0 0 0.2 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0]为例；弧长集合L table和曲
率信息Ro table是一起输入的，挡位切换时在获取弧长信息的时候也会一起获取到曲率信
息；
[0024] 挡位预判：
[0025] S2：自动泊车控制系统根据输入的L table中的第一个元素的符号来得到初始期望挡位，所述初始期望挡位包括D挡和R挡；正号对应D挡输出，负号对应R挡输出，0忽略，即
若某一元素为0，则忽略该元素，不进行挡位切换操作；D挡表示车辆前进挡位，R挡表示车辆
后推挡位；
[0026] S3：判断L table中的第一个元素是否为非0元素；若是，进入步骤S6，若否，则到步骤S4；
[0027] S4：判断Ltable中是否存在下一元素；若存在下一元素，则进一步判断Ltable中的下一元素是否为非0元素，若下一元素为非0元素，则进入步骤S5，若下一元素0元素，则回到
步骤S4；若不存在下一个元素，则将挡位切换到P挡，泊车结束；所述P挡为驻车挡，用于停车
熄火；所述P挡为驻车挡，用于停车熄火；
[0028] S5：判断下一元素是否大于0；若是，则初始期望挡位保持在D挡，进入步骤S6，若否，则初始期望挡位保持在R挡，进入步骤S6；
[0029] S6：判断汽车是否达到终点；若是，则切换到P挡，泊车结束，若否，则进一步判断是否到达折返点；若到达折返点，则进入步骤S7；若没有到达折返点，则维持当前挡位，继续行
驶，回到步骤S6；
[0030] S7：判断初始期望挡位是否为D挡；若是，则切换到R挡，保持R挡继续行驶，进而回到步骤S6，若否，则切换到D挡，并保持D挡继续行驶，进而回到步骤S6。
[0031] 请参见图2，图2是本发明实施例的硬件设备工作示意图，所述硬件设备具体包括：一种自动泊车控制系统中的挡位预判设备401、处理器402及存储设备403。
[0032] 一种自动泊车控制系统中的挡位预判设备401：所述一种自动泊车控制系统中的挡位预判设备401实现所述一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
[0033] 处理器402：所述处理器402加载并执行所述存储设备403中的指令及数据用于实现所述一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
[0034] 存储设备403：所述存储设备403存储指令及数据；所述存储设备403用于实现所述一种自动泊车控制系统中的挡位预判方法。
[0035] 本发明的有益效果是：提高了车辆控制系统中挡位切换的的自主性，提升了车辆控制的效率，提高了自动泊车系统开发的灵活性。
[0036] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
