用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统及检测方法

摘要

本发明涉及一种用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统及检测方法，其中成像系统包括至少一个线阵相机模块；线阵相机模块包括固定安装在安装支架上且位于待检产品上方的一个线阵相机、一个镜头、第一线光源和第二线光源；镜头与线阵相机对应配合，且线阵相机的拍摄中轴线垂直于待检产品的上表面；第一线光源和第二线光源均位于线阵相机的同一侧，且向待检产品的上表面照射；第一线光源与待检产品的上表面形成夹角α1，第二线光源与待检产品的上表面形成夹角α2；夹角α1为65°~75°，夹角α2为35°~45°。本发明通过成像系统可同时拍摄出手机后盖板油墨玻璃中透明玻璃层和油墨层的缺陷，大大提高检测效率和精准度。

权利要求

1.一种用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：包括至少一个线阵相机模块；所述线阵相机模块包括固定安装在安装支架上且位于待检产品上方的一个线阵相机、一个镜头、第一线光源和第二线光源；所述镜头与线阵相机对应配合，且线阵相机的拍摄中轴线垂直于待检产品的上表面；第一线光源和第二线光源均位于线阵相机的同一侧，且向待检产品的上表面照射；第一线光源与待检产品的上表面形成夹角α1，第二线光源与待检产品的上表面形成夹角α2；夹角α1为65°75°，夹角α2为35°45°。

~ ~

2.根据权利要求1所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：还包括控制单元；所述控制单元用于控制线阵相机模块上的线阵相机进行拍摄；每个线阵相机均与控制单元电连接；

还包括用于带着待检产品进入并通过各线阵相机模块的采图工位的伺服输送机构；

各线阵相机模块均对应配设一个位置信号触发模块，位置信号触发模块与控制单元电连接；位置信号触发模块用于感应待检产品进入对应的线阵相机模块的采图工位，并形成触发信号传输给控制单元；控制单元根据触发信号控制对应的线阵相机模块上的线阵相机进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片传输给可根据照片计算获得检测结果的后台计算中心。

3.根据权利要求2所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：沿着伺服输送机构的输送方向依次设有多个线阵相机模块，线阵相机模块的数量等于待检产品的边的数量；每个线阵相机模块沿着待检产品的不同边的延伸方向进行拍摄采图。

4.根据权利要求3所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：沿着伺服输送机构的输送方向依次设有四个线阵相机模块，每个线阵相机模块分别沿着待检产品的四条不同边的延伸方向进行拍摄采图。

5.根据权利要求4所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：所述伺服输送机构包括机架、转盘和伺服电机；所述转盘上设有至少一个用于摆放待检产品的定位工装；所述转盘转动设置在机架上，伺服电机固定安装在机架上；伺服电机的输出轴与转盘传动连接，并且伺服电机在控制单元控制下驱动转盘转动；四个线阵相机模块围绕转盘设置在转盘四周；待检产品随转盘运动至对应的线阵相机模块的采图工位时，待检产品的运动方向与其一条边的延伸方向平行；所述伺服电机与控制单元电连接。

6.根据权利要求5所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，其特征在于：所述转盘上沿转盘的旋转轴线圆周均布有多个定位工装。

7.一种利用权利要求5所述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统进行的检测方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、上料：随着转盘的转动，将待检产品依次摆放在转盘的定位工装上；待检产品摆放在定位工装上时，其上面为透明玻璃层，下面为油墨层；

S2、待检产品随转盘进入第一个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，其运动方向与待检产品的其中一条边的延伸方向平行；第一个线阵相机模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

S3、待检产品随转盘进入第二个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第二个线阵相机模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

S4、待检产品随转盘进入第三个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第三个线阵相机模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

S5、待检产品随转盘进入第四个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第四个线阵相机模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

S6、后台计算中心接受来自四个线阵相机模块拍摄采集的照片，并基于深度学习算法进行缺陷识别与分类，从而获得检测结果；

S7、下料：根据检测结果将已检产品从定位工装上取下并分选归类。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于包括以下步骤：所述转盘上沿转盘的旋转轴线圆周均布有多个定位工装；随着转盘转动，转盘上多个定位工装同步进入下一工位。

说明书

用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统及检测方法

技术领域

[0001] 本发明涉及光学外观检测领域，特别涉及用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统及检测方法。

背景技术

[0002] 随着科技的发展，人们的需求日益提高，手机后盖材料由最初的塑料到金属至现在的玻璃材质。而玻璃材质的手机后盖因其独特的美学观感受到大家的欢迎；由于在经过
生产工艺以及运输后，不可避免的造成了外观上的缺陷，这必定影响到手机产品质量。因
此，外观检测是一个必不可少的环节。

[0003] 目前检测手段主要是人工目视检测的方式，而人工目视检测的方式，必然存在检测标准不一致、速度慢、效率低等不足，难以满足实际工业生产需求。

[0004] 虽然有关于玻璃表面缺陷检测的系统，代替人工来进行玻璃的检测，但主要是针对透明玻璃的三伤类缺陷（如划伤/压伤/碰伤），而本方案研究的油墨玻璃材质不透光导致
成像难度较大，并且油墨玻璃的构造为上下两层，上层为透明玻璃（缺陷为划伤/压伤/碰
伤），下层为彩色油墨（缺陷为异色/油墨分离反光），现有技术而言无法兼顾上下两层缺陷，
并且对于油墨分离反光的检出率较低。因此目前还没有很好的方法能解决油墨玻璃的成像
问题。

[0005] 人工目视检测时光源固定，需要晃动产品来进行动态观测，需要耗时30秒左右。而现有技术相对来说是一个相对静态的检测，会存在很大程度的漏检。

发明内容

[0006] 本发明的第一个目的是提供一种用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统，该成像系统能够通过一次采图即可将手机后盖板油墨玻璃的透明玻璃层和油墨层上的缺
陷都拍摄出来，大大提高检测效率和检测精准度。

[0007] 实现本发明第一个目的的技术方案是：本发明中用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统包括至少一个线阵相机模块；所述线阵相机模块包括固定安装在安装支架上
且位于待检产品上方的一个线阵相机、一个镜头、第一线光源和第二线光源；所述镜头与线
阵相机对应配合，且线阵相机的拍摄中轴线垂直于待检产品的上表面；第一线光源和第二
线光源均位于线阵相机的同一侧，且向待检产品的上表面照射；第一线光源与待检产品的
上表面形成夹角α1，第二线光源与待检产品的上表面形成夹角α2；夹角α1为65°75°，夹角α
~
2为35°45°。
~

[0008] 同时还包括控制单元；所述控制单元用于控制线阵相机模块上的线阵相机进行拍摄；每个线阵相机均与控制单元电连接；还包括用于带着待检产品进入并通过各线阵相机
模块的采图工位的伺服输送机构；各线阵相机模块均对应配设一个位置信号触发模块，位
置信号触发模块与控制单元电连接；位置信号触发模块用于感应待检产品进入对应的线阵
相机模块的采图工位，并形成触发信号传输给控制单元；控制单元根据触发信号控制对应
的线阵相机模块上的线阵相机进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片传输给可根据照片计算
获得检测结果的后台计算中心。

[0009] 沿着伺服输送机构的输送方向依次设有多个线阵相机模块，线阵相机模块的数量等于待检产品的边的数量；每个线阵相机模块沿着待检产品的不同边的延伸方向进行拍摄
采图。

[0010] 作为进一步优化，沿着伺服输送机构的输送方向依次设有四个线阵相机模块，每个线阵相机模块分别沿着待检产品的四条不同边的延伸方向进行拍摄采图。

[0011] 上述伺服输送机构包括机架、转盘和伺服电机；所述转盘上设有至少一个用于摆放待检产品的定位工装；所述转盘转动设置在机架上，伺服电机固定安装在机架上；伺服电
机的输出轴与转盘传动连接，并且伺服电机在控制单元控制下驱动转盘转动；四个线阵相
机模块围绕转盘设置在转盘四周；待检产品随转盘运动至对应的线阵相机模块的采图工位
时，待检产品的运动方向与其一条边的延伸方向平行；所述伺服电机与控制单元电连接。

[0012] 上述转盘上沿转盘的旋转轴线圆周均布有多个定位工装。

[0013] 本发明之所以选择线阵相机，是因为线阵相机动态范围大，灵敏度高，能够进行连续高分辨率成像的应用；手机后盖板油墨玻璃高反光，采用线阵相机能提供更多的打光方
式。另外其所需的分辨率较高，因此选用线阵相机能够提高检测精度，以及检测效率。

[0014] 而之所以选择线光源，是因为线光源是一种将LED光源进行高密度的线路板特殊排列而形成的人工光源，具有高亮度，均匀程度高的特点，能够保证每一个环节的光通量大
小和实际光束的均匀程度。两个线光源搭配具有使光线由低角度到高角度分别照射物体表
面的作用，使玻璃不同深度的缺陷清晰可见。选用两个线光源能够解决油墨玻璃打光问题。

[0015] 本发明的第二个目的是提供一种利用上述用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统进行的检测方法，该检测方法即能够通过一次采图获得手机后盖板油墨玻璃上透
明玻璃层和油墨层的缺陷，而且采用多角度拍摄，从而大大提高检测效率和检测精准度。

[0016] 实现本发明第二个目的的技术方案是：本发明中利用上述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统进行的检测方法，包括以下步骤：

[0017] S1、上料：随着转盘的转动，将待检产品依次摆放在转盘的定位工装上；待检产品摆放在定位工装上时，其上面为透明玻璃层，下面为油墨层；

[0018] S2、待检产品随转盘进入第一个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，其运动方向与待检产品的其中一条边的延伸方向平行；第一个线阵相机
模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

[0019] S3、待检产品随转盘进入第二个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图
工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第二个线阵相机模
块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

[0020] S4、待检产品随转盘进入第三个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图
工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第三个线阵相机模
块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

[0021] S5、待检产品随转盘进入第四个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采图
工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第四个线阵相机模
块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元发送至后台计算中心；

[0022] S6、后台计算中心接收来自四个线阵相机模块拍摄采集的照片，并基于深度学习算法进行缺陷识别与分类，从而获得检测结果；

[0023] S7、下料：根据检测结果将已检产品从定位工装上取下并分选归类。

[0024] 作为优化设计，上述转盘上沿转盘的旋转轴线圆周均布有多个定位工装；随着转盘转动，转盘上多个定位工装同步进入下一工位。

[0025] 本发明具有积极的效果：（1）本发明中用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统能够兼顾手机后盖板油墨玻璃的上层透明玻璃层和下层油墨层的缺陷，通过一次采图
即可完成，大大提高检测效率。

[0026] （2）本发明通过控制单元、伺服输送机构和位置信号触发模块能够实现待检工件的自动化检测，大大提高检测效率和检测精准度。

[0027] （3）本发明通过多个线阵相机模块能够从多个方向进行采图，通过计算比对得到更加精准的检测结果。

[0028] （4）本发明根据待检产品（即手机后盖板油墨玻璃）一般为长方形，因此采用四个线阵相机模块即可完成各个角度的采图工作。

[0029] （5）本发明通中伺服输送机构通过转盘的转动，即可实现待检产品的旋转，从而在不移动待检产品的前提下，为多角度拍摄提供了更加简单有效的方式。

[0030] （6）本发明中检测方法也是利用转盘对工件的旋转，通过配合实现多角度采图，从而大大提高检测效率和检测精准度。

附图说明

[0031] 为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

[0032] 图1为本发明中用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统的结构示意图；

[0033] 图2为本发明中伺服输送机构的结构示意图；

[0034] 图3为本发明中用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统的电气连接示意图；

[0035] 图4为本发明中第一个线阵相机模块的结构示意图；

[0036] 图5为本发明中第二个线阵相机模块的结构示意图；

[0037] 图6为本发明中第三个线阵相机模块的结构示意图；

[0038] 图7为本发明中第四个线阵相机模块的结构示意图；

[0039] 图8为本发明在第一线光源和第二线光源同时照射下拍摄采集到的照片示意图；

[0040] 图9为本发明仅在第一线光源照射下拍摄采集到的照片示意图；

[0041] 图10为本发明仅在第二线光源照射下拍摄采集到的照片示意图。

具体实施方式

[0042] （实施例1）

[0043] 见图1至图3，本发明中用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统包括四个线阵相机模块1；还包括控制单元2；所述控制单元2用于控制线阵相机模块1上的线阵相机进
行拍摄；每个线阵相机均与控制单元2电连接；还包括用于带着待检产品进入并通过各线阵
相机模块1的采图工位的伺服输送机构3；所述伺服输送机构3包括机架、转盘31、伺服电机
32和定位工装33；所述转盘31上沿转盘31的旋转轴线圆周均布有多个用于摆放待检产品的
定位工装33；所述转盘31转动设置在机架上，伺服电机32固定安装在机架上；伺服电机32的
输出轴与转盘31传动连接，并且伺服电机32在控制单元2控制下驱动转盘31转动；四个线阵
相机模块1围绕转盘31设置在转盘31四周，且沿着伺服输送机构3的输送方向依次设置，待
检产品随转盘31运动至对应的线阵相机模块1的采图工位时，待检产品的运动方向与其一
条边的延伸方向平行；每个线阵相机模块1分别沿着待检产品的四条不同边的延伸方向进
行拍摄采图；所述伺服电机32与控制单元2电连接。

[0044] 见图3，各线阵相机模块1均对应配设一个位置信号触发模块4，位置信号触发模块4与控制单元2电连接；位置信号触发模块4用于感应待检产品进入对应的线阵相机模块1的
采图工位，并形成触发信号传输给控制单元2；控制单元2根据触发信号控制对应的线阵相
机模块1上的线阵相机进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片传输给可根据照片计算获得检
测结果的后台计算中心5。

[0045] 线阵相机模块1包括固定安装在安装支架上且位于待检产品上方的一个线阵相机、一个镜头、第一线光源和第二线光源；所述镜头与线阵相机对应配合（所谓的对应配合，
即线阵相机的拍摄孔正对镜头的图像输出端，镜头的图像输入端对着待检产品），且线阵相
机的拍摄中轴线垂直于待检产品的上表面；第一线光源和第二线光源均位于线阵相机的同
一侧，且向待检产品的上表面照射；第一线光源与待检产品的上表面形成夹角α1，第二线光
源与待检产品的上表面形成夹角α2。

[0046] 四个线阵相机模块1分别为第一个线阵相机模块、第二个线阵相机模块、第三个线阵相机模块、第四个线阵相机模块。

[0047] 见图4，第一个线阵相机模块包括线阵相机b1、一个镜头、第一线光源a1和第二线光源a2；其夹角α1为70°，夹角α2为40°。

[0048] 见图5，第二个线阵相机模块包括线阵相机b2、一个镜头、第一线光源a3和第二线光源a4；其夹角α1为70°，夹角α2为40°。

[0049] 见图6，第三个线阵相机模块包括线阵相机b3、一个镜头、第一线光源a5和第二线光源a6；其夹角α1为70°，夹角α2为40°。

[0050] 见图7，第四个线阵相机模块包括线阵相机b4、一个镜头、第一线光源a7和第二线光源a8；其夹角α1为70°，夹角α2为40°。

[0051] 当仅用第一线光源a1、a3、a5、a7，α1为65°75°之间时可以将图9中位于玻璃底层~
的缺陷拍出，但无法应对表层。如α1不在65° 75°之间，则会导致玻璃底层缺陷也无法完全
~
呈现。

[0052] 当仅用第二线光源a2、a4、a6、a8，α2为35° 45°之间时可以将图10中位于玻璃表~
层的缺陷拍出，但无法应对底层。如α2不在35° 45°之间，则会导致玻璃表层缺陷也无法完
~
全呈现。

[0053] 经过大量的实验得出，只有采用第一线光源a1、a3、a5、a7和第二线光源a2、a4、a6、a8的组合使用，且α1为65°75°，α2为35° 45°时才可以将玻璃表层和玻璃底层的缺陷同时
~ ~
呈现，如图8。

[0054] 其中转盘31通过轴承转动连接在机架上，伺服电机32为通用件，本领域技术人员可以根据需要选择使用；而伺服电机32的输出轴与减速装置的输入端传动连接，减速装置
的输出端与转盘31传动连接。位置信号触发模块4也为常用件，一般可采用角位移传感器，
霍尔感应设置的方式，红外感应装置等。由于位置信号触发模块4在机械传动中较为常见，
因此在此不做复述。

[0055] 本发明中利用上述的用于检测手机后盖板油墨玻璃缺陷的成像系统进行的检测方法，包括以下步骤：

[0056] S1、上料：随着转盘31的转动，将待检产品依次摆放在转盘31的定位工装33上；待检产品摆放在定位工装33上时，其上面为透明玻璃层，下面为油墨层；随着转盘31转动，转
盘31上多个定位工装33同步进入下一工位；

[0057] S2、待检产品随转盘31进入第一个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，其运动方向与待检产品的其中一条边的延伸方向平行；第一个线阵相
机模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元2发送至后台计算中
心5；

[0058] S3、待检产品随转盘31进入第二个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采
图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第二个线阵相机
模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元2发送至后台计算中心
5；

[0059] S4、待检产品随转盘31进入第三个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采
图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第三个线阵相机
模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元2发送至后台计算中心
5；

[0060] S5、待检产品随转盘31进入第四个线阵相机模块的采图工位，待检产品在该采图工位内进行运动时，待检产品相较上一采图工位内的位置已旋转九十度；待检产品在该采
图工位内的运动方向与待检产品在上一采图工位内的运动方向呈九十度；第四个线阵相机
模块对待检产品进行拍摄采图，并将拍摄采集的照片通过控制单元2发送至后台计算中心
5；

[0061] S6、后台计算中心5接收来自四个线阵相机模块1拍摄采集的照片，并基于深度学习算法进行缺陷识别与分类，从而获得检测结果；

[0062] S7、下料：根据检测结果将已检产品从定位工装33上取下并分选归类。

[0063] （实施例2）

[0064] 本发明中第一个线阵相机模块包括线阵相机b1、一个镜头、第一线光源a1和第二线光源a2；其夹角α1为65°，夹角α2为35°。

[0065] 第二个线阵相机模块包括线阵相机b2、一个镜头、第一线光源a3和第二线光源a4；其夹角α1为65°，夹角α2为35°。

[0066] 第三个线阵相机模块包括线阵相机b3、一个镜头、第一线光源a5和第二线光源a6；其夹角α1为65°，夹角α2为35°。

[0067] 第四个线阵相机模块包括线阵相机b4、一个镜头、第一线光源a7和第二线光源a8；其夹角α1为65°，夹角α2为35°。

[0068] 其他技术特征与实施例1相同。

[0069] （实施例3）

[0070] 本发明中第一个线阵相机模块包括线阵相机b1、一个镜头、第一线光源a1和第二线光源a2；其夹角α1为75°，夹角α2为45°。

[0071] 第二个线阵相机模块包括线阵相机b2、一个镜头、第一线光源a3和第二线光源a4；其夹角α1为75°，夹角α2为45°。

[0072] 第三个线阵相机模块包括线阵相机b3、一个镜头、第一线光源a5和第二线光源a6；其夹角α1为75°，夹角α2为45°。

[0073] 第四个线阵相机模块包括线阵相机b4、一个镜头、第一线光源a7和第二线光源a8；其夹角α1为75°，夹角α2为45°。

[0074] 其他技术特征与实施例1相同。

[0075] （实施例4）

[0076] 本发明中第一个线阵相机模块包括线阵相机b1、一个镜头、第一线光源a1和第二线光源a2；其夹角α1为65°，夹角α2为45°。

[0077] 第二个线阵相机模块包括线阵相机b2、一个镜头、第一线光源a3和第二线光源a4；其夹角α1为65°，夹角α2为45°。

[0078] 第三个线阵相机模块包括线阵相机b3、一个镜头、第一线光源a5和第二线光源a6；其夹角α1为65°，夹角α2为45°。

[0079] 第四个线阵相机模块包括线阵相机b4、一个镜头、第一线光源a7和第二线光源a8；其夹角α1为65°，夹角α2为45°。

[0080] 其他技术特征与实施例1相同。

[0081] （实施例5）

[0082] 本发明中第一个线阵相机模块包括线阵相机b1、一个镜头、第一线光源a1和第二线光源a2；其夹角α1为75°，夹角α2为35°。

[0083] 第二个线阵相机模块包括线阵相机b2、一个镜头、第一线光源a3和第二线光源a4；其夹角α1为75°，夹角α2为35°。

[0084] 第三个线阵相机模块包括线阵相机b3、一个镜头、第一线光源a5和第二线光源a6；其夹角α1为75°，夹角α2为35°。

[0085] 第四个线阵相机模块包括线阵相机b4、一个镜头、第一线光源a7和第二线光源a8；其夹角α1为75°，夹角α2为35°。

[0086] 其他技术特征与实施例1相同。

[0087] 以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡
在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保
护范围之内。