一种椅子座框的注塑成型系统及其方法

摘要

本发明公开了一种椅子座框的注塑成型系统及其方法，包括螺母排料装置、注塑机和机械手，所述注塑机包括第一驱动机构、浇注系统、动模和定模，所述动模和定模固定安装在注塑机内，所述机械手从螺母排料装置中抓取螺母并放入定模上，第一驱动机构推动动模移动以与定模完成合模过程，浇注系统完成注塑过程；通过本技术方案实现了在定模上机械化以及自动化预埋螺母；极大程度的避免了螺母预埋的位置出现误差，并且在预埋螺母的过程中总共有两次检测，第一次是检测操作人员是否在每个放料孔中均存放了螺母，第二次是检测机械手上的螺母是否有缺失，进而确保预埋螺母的过程无遗漏，提高了椅子座框产品的合格率和椅子座框的生产效率。

权利要求

1.一种椅子座框的注塑成型方法，包括螺母排料装置(1)、注塑机(2)和机械手(3)，所述注塑机(2)包括第一驱动机构、浇注系统、动模(20)和定模(21)，所述动模(20)和定模(21)固定安装在注塑机(2)内，其特征在于：所述螺母排料装置(1)包括第一工作台以及安装在第一工作台上的第二驱动机构、排料组件和检测组件，所述排料组件包括排料板(10)以及安装在排料板(10)上的并对称分布的两个第一放料组件(11)、两个第二放料组件(12)和四个第三放料组件(13)，所述第一放料组件(11)上设有第一放料孔(110)和第二放料孔(111)，所述第二放料组件(12)上设有第三放料孔(120)，所述第三放料组件(13)上设有第四放料孔(130)；

所述机械手(3)还包括第一横梁(32)、第二横梁(33)、第一安装座、第二安装座、第一自动伸缩杆(34)、第二自动伸缩杆(35)、夹持装置(31)和吸盘装置(30)，所述第一横梁(32)两端分别朝向左右方向并固定安装在注塑机(2)顶端上，所述第一安装座通过左右移动机构安装在第一横梁(32)上，所述第二横梁(33)与第一安装座固定连接，所述第二横梁(33)的两端分别朝向前后方向，所述第二安装座通过前后移动机构安装在第二横梁(33)上，所述第一自动伸缩杆(34)和第二自动伸缩杆(35)的两端分别朝向上下方向，所述第一自动伸缩杆(34)固定安装在第二安装座上，所述第二自动伸缩杆(35)固定安装在第二安装座或第一自动伸缩杆(34)上，所述夹持装置(31)可转动的安装在第一自动伸缩杆(34)的底端，所述吸盘装置(30)可转动的安装在第二自动伸缩杆(35)的底端，夹持装置(31)位于吸盘装置(30)的左侧，并根据椅子座框的成型过程，所述夹持装置(31)和吸盘装置(30)依次具有第一停留位置、第二停留位置、第三停留位置、第四停留位置、第五停留位置和第六停留位置和第七停留位置；

所述定模上还安装有图像识别装置；

注塑成型的具体步骤如下：

步骤一：操作人员将若干个螺母分别放置在第一放料孔(110)、第二放料孔(111)、第三放料孔(120)和第四放料孔(130)中，然后按动启动按钮，排料组件从排料位置移动到放料位置；其中，所述检测组件通过红外线或压力感应检测第一放料孔(110)、第二放料孔(111)、第三放料孔(120)和第四放料孔(130)中是否存放螺母，并且只有当检测组件检测到所有的第一放料孔(110)、第二放料孔(111)、第三放料孔(120)和第四放料孔(130)中均存放有螺母时，操作人员按动启动按钮，排料板(10)才可从放料位置移动到送料位置；

步骤二：机械手(3)从第一停留位置从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置(31)将排料组件中的螺母抓取，然后机械手(3)再向上移动至第一停留位置，然后机械手(3)再向左滑移至第三停留位置，第三停留位置位于注塑机(2)的上方；同时排料组件从放料位置移动到排料位置；当的排料组件从放料位置移动到排料位置后，即可重复步骤一；

步骤三：第一驱动机构控制动模(20)向后移动以将动模(20)和定模(21)分开，机械手(3)向下移动至第四停留位置，定模上的图像识别装置检测夹持组件（311）上的螺母是否有缺失；

步骤四：机械手(3)向前移动至第五停留位置以将夹持装置(31)上的螺母放置在定模(21)上；

步骤五：机械手(3)依次再向后、向左、向后移动至第六停留位置，以将动模(20)上的已注塑完成的椅子座框抓取；

步骤六：机械手(3)依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，以将椅子座框放下，然后机械手(3)再向上向前移动至第一停留位置，同时第一驱动机构控制动模(20)向前移动完成合模过程，然后浇注系统完成注塑过程；

步骤七：重复上述步骤，完成下一个椅子座框的注塑成型。

2.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述图像识别装置包括发射器、接收器和控制器，所述接收器用于采集夹持装置上夹持螺母的图像并将该图像传递至控制器，所述控制器用于判断夹持装置上的螺母是否由缺失，当有缺失时，由发射器发出第一信号：注塑机停止作业；

当没有缺失时，由发射器发出第二信号：注塑机继续作业。

3.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述椅子座框包括一体成型的并均为弧形的一前支撑条(401)、一右支撑条(402)、一后支撑条(403)、左支撑条(404)、一第一支撑条(405)、两个第二支撑条(406)、两个第三支撑条(407)和一第四支撑条(408)，所述前支撑条(401)、右支撑条(402)、后支撑条(403)和左支撑条(404)围成一圈以形成座椅框架，所述前支撑条(401)和后支撑条(403)形状相同并分别位于座椅框架的前后侧，所述左支撑条(404)和右支撑条(402)形状相同并分别位于座椅框架的左右侧，所述第一支撑条(405)两端分别与左支撑条(404)和右支撑条(402)相连，两个第二支撑条(406)并列分布并且两个第二支撑条(406)的两端均分别与第一支撑条(405)和后支撑条(403)相连，两个第三支撑条(407)对称分布，其中一第三支撑条(407)的两端分别与左支撑条(404)和一第二支撑条(406)相连，另一第三支撑条(407)的两端分别与右支撑条(402)和另一第二支撑条(406)相连，第四支撑条(408)的两端分别与两个第二支撑条(406)相连；

所述椅子座框上设有对称分布的两个第一螺母预埋孔(409)、两个第二螺母预埋孔(410)、两个第三螺母预埋孔(411)、两个第四螺母预埋孔(412)和两个第五螺母预埋孔(413)，其中，第一螺母预埋孔(409)、第二螺母预埋孔(410)和第三螺母预埋孔(411)位于第三支撑条(407)上，第一螺母预埋孔(409)和第二螺母预埋孔(410)位于第三螺母预埋孔(411)的外侧，第四螺母预埋孔(412)位于第二支撑条(406)和第三支撑条(407)的连接处，第五螺母预埋孔(413)位于第一支撑条(405)和第二支撑条(406)的连接处；

其中，第一放料孔(110)与第一螺母预埋孔(409)相对应，第二放料孔(111)与第二螺母预埋孔(410)相对应，第三放料孔(120)与第三螺母预埋孔(411)相对应，多个第四放料孔(130)分别与第四螺母预埋孔(412)以及第五螺母预埋孔(413)相对应。

4.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二气缸、两个第二滑槽和两个第二滑动件，所述两个第二滑动件固定安装在排料板(10)的下表面，所述两个第二滑槽位于第一工作台上，所述两个第二滑槽分别位于第二气缸的前后两侧，所述两个第二滑动件分别位于第二气缸的前后两侧，所述第二气缸通过第二滑槽与第二滑动件滑动配合推动排料板(10)移动，并使得排料板(10)具有放料位置和送料位置。

5.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述第一放料组件(11)包括一第一固定块、两个第一支撑柱、两个第一弹簧和一第一放料块，所述第一固定块固定安装在排料板(10)上，所述第一放料块和两个第一支撑柱固定连接，所述两个第一支撑柱可上下移动的安装在第一固定块上，所述两个第一弹簧分别套设安装在两个第一支撑柱上，所述第一弹簧的顶端与第一放料块相抵，所述第一弹簧的底端与第一固定块相抵，所述第一放料孔(110)和第二放料孔(111)均位于第一放料块上；

所述第二放料组件(12)包括一第二固定块、两个第二支撑柱、两个第二弹簧和一第二放料块，所述第二固定块固定安装在排料板(10)上，所述第二放料块和两个第二支撑柱固定连接，所述两个第二支撑柱可上下移动的安装在第二固定块上，所述两个第二弹簧分别套设安装在两个第二支撑柱上，所述第二弹簧的顶端与第二放料块相抵，所述第二弹簧的底端与第二固定块相抵，所述第三放料孔(120)位于第二放料块上；

所述第三放料组件(13)包括一第三固定块、两个第三支撑柱、两个第三弹簧和一第三放料块，所述第三固定块固定安装在排料板(10)上，所述第三放料块和两个第三支撑柱固定连接，所述两个第三支撑柱可上下移动的安装在第三固定块上，所述两个第三弹簧分别套设安装在两个第三支撑柱上，所述第三弹簧的顶端与第三放料块相抵，所述第三弹簧的底端与第三固定块相抵，所述第四放料孔(130)位于其中两块第三放料块上；第五放料孔位于另外两块第三放料块上。

6.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述左右移动机构包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在第一横梁(32)上，所述两个第一滑槽位于第一横梁(32)上，所述两个第一滑动件与第一安装座固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所述第一气缸的伸出杆与第一安装座固定连接并推动第一安装座在第一横梁(32)上往复移动；

所述前后移动机构包括第三气缸、两个第三滑槽和两个第三滑动件，所述第三气缸固定安装在第二横梁(33)上，所述两个第三滑槽位于第二横梁(33)上，所述两个第三滑动件与第二安装座固定连接，所述两个第三滑动件和两个第三滑槽滑动配合，所述第三气缸的伸出杆与第二安装座固定连接并推动第二安装座在第二横梁(33)上往复移动。

7.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，还设有第四气缸，所述第四气缸固定安装在第一自动伸缩杆(34)上，所述夹持装置(31)包括第一安装板(310)以及安装在第一安装板(310)上的若干个夹持组件(311)，所述第一自动伸缩杆(34)的底部与第一安装板(310)的中间部分铰接，所述第四气缸的伸出杆与第一安装板(310)铰接，所述第四气缸使得夹持装置(31)具有第一转动停留位置和第二转动停留位置，当夹持装置(31)位于第一转动停留位置时，所述第一安装板(310)处于水平状态，所述若干个夹持组件(311)朝向下方，当夹持装置(31)位于第二转动停留位置时，所述第一安装板(310)处于竖直状态，所述第一安装板(310)位于第一自动伸缩杆(34)的前方，所述若干个夹持组件(311)朝向前方；

还设有第五气缸，所述第五气缸固定安装在第二自动伸缩杆(35)上，所述吸盘装置(30)包括第二安装板以及安装在第二安装板上的若干个吸盘组件，所述第二自动伸缩杆(35)的底部与第二安装板的中间部分铰接，所述第五气缸的伸出杆与第二安装板铰接，所述第五气缸使得吸盘装置(30)具有第三转动停留位置和第四转动停留位置，当吸盘装置(30)位于第三转动停留位置时，所述第二安装板处于水平状态，所述若干个吸盘组件朝向下方，当吸盘装置(30)位于第四转动停留位置时，所述第二安装板处于竖直状态，所述第二安装板位于第二自动伸缩杆(35)的后方，所述若干个吸盘组件朝向后方。

8.根据权利要求7所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，在步骤二中，所述吸盘装置(30)位于第三转动停留位置，所述夹持装置(31)从第二转动停留位置转动至第一转动停留位置在步骤三中，所述吸盘装置(30)从第三转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置(31)从第一转动停留位置转动至第二转动停留位置；

在步骤五中，所述吸盘装置(30)从第四转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置(31)位于第二转动停留位置。

9.根据权利要求1所述的一种椅子座框的注塑成型方法，其特征在于，所述夹持组件(311)包括第六气缸(3110)、传动组件、第三安装座(3111)、安装轴(3112)和两个夹持件(3113)，所述第六气缸(3110)与第一安装板(310)固定连接，所述第三安装座(3111)固定安装在第六气缸(3110)上，所述传动组件和安装轴(3112)安装在第三安装座(3111)上，所述两个夹持件(3113)套设安装在安装轴(3112)上，两个夹持件(3113)的一侧面与第三安装座(3111)紧贴，所述第六气缸(3110)通过传动组件控制两个夹持件(3113)移动，当第六气缸(3110)的伸出杆伸出时，两个夹持组件(311)相向移动，当第六气缸(3110)的伸出杆缩回时，两个夹持组件(311)相背移动。

10.一种椅子座框的注塑成型系统，其特征在于，采用根据权利要求1‑9中任一项所述的椅子座框的注塑成型方法。

说明书

一种椅子座框的注塑成型系统及其方法

技术领域

[0001] 本发明涉及注塑技术领域，尤其涉及一种椅子座框的注塑成型系统及其方法。

背景技术

[0002] 随着经济的不断发展及社会的不断进步，为人们的生活提供各种各样的物质消费品，以丰富人们的生活水平，而塑胶产品就是诸多的物质消费品中一种。

[0003] 众所周知，注塑机和注塑模具的配合是用于制造塑胶产品最常用的一种方式。其中，对于预埋有螺母装配形成的塑胶椅子座框来说，其制造过程是：操作人员将螺母埋入注
塑模具的动模或定模内，然后由注塑机使动模和定模合模，最后注塑机往注塑模具注入熔
融液体后进行保压和凝固，从而将螺母预埋于椅子座框内，以使得椅子座框借助预埋的螺
母从而便捷地与椅子其他部位进行装配连接。

[0004] 但本领域的技术人员在使用过程中发现，操作人员将螺母埋入注塑模具的动模或定模的过程，存在下列不足：

[0005] 1)、人工预埋螺母的速率较慢，对椅子座框的生产效率影响较大；

[0006] 2)、螺母预埋的位置也会存在误差，影响椅子座框产品的合格率；

[0007] 3)、人工预埋螺母只能靠人工检测螺母是否全部预埋，这就会造成漏埋的现象层出不穷，影响椅子座框产品的合格率。

发明内容

[0008] 为了解决上述问题，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种椅子座框的注塑成型系统及其方法，包括机械手，该系统通过机械手可自动完成椅子座框的螺母预
埋，进而提升了螺母的预埋速率，减少了螺母预埋位置的误差，提高了椅子座框产品的合格
率和生产效率。

[0009] 为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

[0010] 一种椅子座框的注塑成型方法，包括螺母排料装置、注塑机和机械手，所述注塑机包括第一驱动机构、浇注系统、动模和定模，所述动模和定模固定安装在注塑机内，其特征
在于：

[0011] 所述螺母排料装置包括第一工作台以及安装在第一工作台上的第二驱动机构、排料组件和检测组件，所述排料组件包括排料板以及安装在排料板上的并对称分布的两个第
一放料组件、两个第二放料组件和四个第三放料组件，所述第一放料组件上设有第一放料
孔和第二放料孔，所述第二放料组件上设有第三放料孔，所述第三放料组件上设有第四放
料孔；

[0012] 所述机械手还包括第一横梁、第二横梁、第一安装座、第二安装座、第一自动伸缩杆、第二自动伸缩杆、夹持装置和吸盘装置，所述第一横梁两端分别朝向左右方向并固定安
装在注塑机顶端上，所述第一安装座通过左右移动机构安装在第一横梁上，所述第二横梁
与第一安装座固定连接，所述第二横梁的两端分别朝向前后方向，所述第二安装座通过前
后移动机构安装在第二横梁上，所述第一自动伸缩杆和第二自动伸缩杆的两端分别朝向上
下方向，所述第一自动伸缩杆固定安装在第二安装座上，所述第二自动伸缩杆固定安装在
第二安装座或第一自动伸缩杆上，所述夹持装置可转动的安装在第一自动伸缩杆的底端，
所述吸盘装置可转动的安装在第二自动伸缩杆的底端，夹持装置位于吸盘装置的左侧，并
根据椅子座框的成型过程，所述夹持装置和吸盘装置依次具有第一停留位置、第二停留位
置、第三停留位置、第四停留位置、第五停留位置、第六停留位置和第七停留位置；

[0013] 所述定模上还安装有图像识别装置；

[0014] 注塑成型的具体步骤如下：

[0015] 步骤一：操作人员将若干个螺母分别放置在第一放料孔、第二放料孔、第三放料孔和第四放料孔中，然后按动启动按钮，排料组件从排料位置移动到放料位置；

[0016] 步骤二：机械手从第一停留位置从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置将排料组件中的螺母抓取，然后机械手再向上移动至第一停留位置，然后机械手再向
左滑移至第三停留位置，第三停留位置位于注塑机的上方；同时排料组件从放料位置移动
到排料位置；

[0017] 步骤三：第一驱动机构控制动模向后移动以将动模和定模分开，机械手向下移动至第四停留位置，定模上的图像识别装置检测夹持组件上的螺母是否有缺失；

[0018] 步骤四：机械手向前移动至第五停留位置以将夹持装置上的螺母放置在定模上；

[0019] 步骤五：机械手依次再向后、向上、向左、向后移动至第六停留位置，以将动模上的已注塑完成的椅子座框抓取；

[0020] 步骤六：机械手依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，以将椅子座框放下，然后机械手再向上向前移动至第一停留位置，同时第一驱动机构控制动模向
前移动完成合模过程，然后浇注系统完成注塑过程；

[0021] 步骤七：重复上述步骤，完成下一个椅子座框的注塑成型。

[0022] 作为优选，所述图像识别装置包括发射器、接收器和控制器，所述接收器用于采集夹持装置上夹持螺母的图像并将该图像传递至控制器，所述控制器用于判断夹持装置上的
螺母是否由缺失，

[0023] 当有缺失时，由发射器发出第一信号：注塑机停止作业；

[0024] 当没有缺失时，由发射器发出第二信号：注塑机继续作业。

[0025] 作为优选，所述椅子座框包括一体成型的并均为弧形的一前支撑条、一右支撑条、一后支撑条、左支撑条、一第一支撑条、两个第二支撑条、两个第三支撑条和一第四支撑条，
所述前支撑条、右支撑条、后支撑条和左支撑条围成一圈以形成座椅框架，所述前支撑条和
后支撑条形状相同并分别位于座椅框架的前后侧，所述左支撑条和右支撑条形状相同并分
别位于座椅框架的左右侧，所述第一支撑条两端分别与左支撑条和右支撑条相连，两个第
二支撑条并列分布并且两个第二支撑条的两端均分别与第一支撑条和后支撑条相连，两个
第三支撑条对称分布，其中一第三支撑条的两端分别与左支撑条和一第二支撑条相连，另
一第三支撑条的两端分别与右支撑条和另一第二支撑条相连，第四支撑条的两端分别与两
个第二支撑条相连；

[0026] 所述椅子座框上设有对称分布的两个第一螺母预埋孔、两个第二螺母预埋孔、两个第三螺母预埋孔、两个第四螺母预埋孔和两个第五螺母预埋孔，其中，第一螺母预埋孔、
第二螺母预埋孔和第三螺母预埋孔位于第三支撑条上，第一螺母预埋孔和第二螺母预埋孔
位于第三螺母预埋孔的外侧，第四螺母预埋孔位于第二支撑条和第三支撑条的连接处，第
五螺母预埋孔位于第一支撑条和第二支撑条的连接处；

[0027] 其中，第一放料孔与第一螺母预埋孔相对应，第二放料孔与第二螺母预埋孔相对应，第三放料孔与第三螺母预埋孔相对应，多个第四放料孔分别与第四螺母预埋孔以及第
五螺母预埋孔相对应。

[0028] 作为优选，所述第二驱动机构包括第二气缸、两个第二滑槽和两个第二滑动件，所述两个第二滑动件固定安装在排料板的下表面，所述两个第二滑槽位于第一工作台上，所
述两个第二滑槽分别位于第二气缸的前后两侧，所述两个第二滑动件分别位于第二气缸的
前后两侧，所述第二气缸通过第二滑槽与第二滑动件滑动配合推动排料板移动，并使得排
料板具有放料位置和送料位置；

[0029] 其中，所述检测组件通过红外线或压力感应检测第一放料孔、第二放料孔、第三放料孔和第四放料孔中是否存放螺母，并且只有当检测组件检测到所有的第一放料孔、第二
放料孔、第三放料孔和第四放料孔中均存放有螺母时，排料板才可从放料位置移动到送料
位置。

[0030] 作为优选，所述第一放料组件包括一第一固定块、两个第一支撑柱、两个第一弹簧和一第一放料块，所述第一固定块固定安装在排料板上，所述第一放料块和两个第一支撑
柱固定连接，所述两个第一支撑柱可上下移动的安装在第一固定块上，所述两个第一弹簧
分别套设安装在两个第一支撑柱上，所述第一弹簧的顶端与第一放料块相抵，所述第一弹
簧的底端与第一固定块相抵，所述第一放料孔和第二放料孔均位于第一放料块上；

[0031] 所述第二放料组件包括一第二固定块、两个第二支撑柱、两个第二弹簧和一第二放料块，所述第二固定块固定安装在排料板上，所述第二放料块和两个第二支撑柱固定连
接，所述两个第二支撑柱可上下移动的安装在第二固定块上，所述两个第二弹簧分别套设
安装在两个第二支撑柱上，所述第二弹簧的顶端与第二放料块相抵，所述第二弹簧的底端
与第二固定块相抵，所述第三放料孔位于第二放料块上；

[0032] 所述第三放料组件包括一第三固定块、两个第三支撑柱、两个第三弹簧和一第三放料块，所述第三固定块固定安装在排料板上，所述第三放料块和两个第三支撑柱固定连
接，所述两个第三支撑柱可上下移动的安装在第三固定块上，所述两个第三弹簧分别套设
安装在两个第三支撑柱上，所述第三弹簧的顶端与第三放料块相抵，所述第三弹簧的底端
与第三固定块相抵，所述第四放料孔位于其中两块第三放料块上；所述第五放料孔位于另
外两块第三放料块上。

[0033] 作为优选，所述左右移动机构包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在第一横梁上，所述两个第一滑槽位于第一横梁上，所述两个第一滑
动件与第一安装座固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所述第一气
缸的伸出杆与第一安装座固定连接并推动第一安装座在第一横梁上往复移动；

[0034] 所述前后移动机构包括第三气缸、两个第三滑槽和两个第三滑动件，所述第三气缸固定安装在第二横梁上，所述两个第三滑槽位于第二横梁上，所述两个第三滑动件与第
二安装座固定连接，所述两个第三滑动件和两个第三滑槽滑动配合，所述第三气缸的伸出
杆与第二安装座固定连接并推动第二安装座在第二横梁上往复移动。

[0035] 作为优选，还设有第四气缸，所述第四气缸固定安装在第一自动伸缩杆上，所述夹持装置包括第一安装板以及安装在第一安装板上的若干个夹持组件，所述第一自动伸缩杆
的底部与第一安装板的中间部分铰接，所述第四气缸的伸出杆与第一安装板铰接，所述第
四气缸使得夹持装置具有第一转动停留位置和第二转动停留位置，当夹持装置位于第一转
动停留位置时，所述第一安装板处于水平状态，所述若干个夹持组件朝向下方，当夹持装置
位于第二转动停留位置时，所述第一安装板处于竖直状态，所述第一安装板位于第一自动
伸缩杆的前方，所述若干个夹持组件朝向前方；

[0036] 还设有第五气缸，所述第五气缸固定安装在第二自动伸缩杆上，所述吸盘装置包括第二安装板以及安装在第二安装板上的若干个吸盘组件，所述第二自动伸缩杆的底部与
第二安装板的中间部分铰接，所述第五气缸的伸出杆与第二安装板铰接，所述第五气缸使
得吸盘装置具有第三转动停留位置和第四转动停留位置，当吸盘装置位于第三转动停留位
置时，所述第二安装板处于水平状态，所述若干个吸盘组件朝向下方，当吸盘装置位于第四
转动停留位置时，所述第二安装板处于竖直状态，所述第二安装板位于第二自动伸缩杆的
后方，所述若干个吸盘组件朝向后方。

[0037] 作为优选，在步骤二中，所述吸盘装置位于第三转动停留位置，所述夹持装置从第二转动停留位置转动至第一转动停留位置；

[0038] 在步骤三中，所述吸盘装置从第三转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置从第一转动停留位置转动至第二转动停留位置；

[0039] 在步骤五中，所述吸盘装置从第四转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置位于第二转动停留位置。

[0040] 作为优选，所述夹持组件包括第六气缸、传动组件、第三安装座、安装轴和两个夹持件，所述第六气缸与第一安装板固定连接，所述第三安装座固定安装在第六气缸上，所述
传动组件和安装轴安装在第三安装座上，所述两个夹持件套设安装在安装轴上，两个夹持
件的一侧面与第三安装座紧贴，所述第六气缸通过传动组件控制两个夹持件移动，当第六
气缸的伸出杆伸出时，两个夹持组件相向移动，当第六气缸的伸出杆缩回时，两个夹持组件
相背移动。

[0041] 一种椅子座框的注塑成型系统，采用如上所述的椅子座框的注塑成型方法。

[0042] 本发明的有益效果为：

[0043] 1)、本发明通过设置螺母排料装置和机械手实现了在定模上机械化以及自动化预埋螺母；提高了预埋螺母的速率，进而提高了椅子座框的生产效率；

[0044] 2)、本发明通过机械手预埋螺母，极大程度的避免了螺母预埋的位置出现误差，提升了椅子座框产品的合格率；

[0045] 3)、本发明在预埋螺母的过程中总共有两次检测，第一次是检测操作人员是否在每个放料孔中均存放了螺母，以确保机械手在抓取时不会漏抓，第二次是检测机械手是否
将所有螺母均放置在定模上，进而确保预埋螺母的过程无遗漏，提高了椅子座框产品的合
格率。

附图说明

[0046] 图1为本发明机械手处于第一停留位置时的示意图；

[0047] 图2为本发明机械手处于第二停留位置时的示意图；

[0048] 图3为本发明机械手处于第三停留位置时的示意图；

[0049] 图4为本发明机械手处于第四停留位置时的示意图；

[0050] 图5为本发明机械手处于第五停留位置时的示意图；

[0051] 图6为本发明机械手处于第六停留位置时的示意图；

[0052] 图7为本发明机械手处于第七停留位置时的示意图一；

[0053] 图8为本发明机械手处于第七停留位置时的示意图二；

[0054] 图9为本发明排料装置的示意图；

[0055] 图10为本发明夹持装置的示意图；

[0056] 图11为本发明夹持组件的示意图；

[0057] 图12为本发明合模组件的示意图；

[0058] 图13为本发明椅子座框的示意图。

[0059] 附图标记说明：1、螺母排料装置；2、注塑机；3、机械手；401、前支撑条；402、右支撑条；403、后支撑条；404、左支撑条；405、第一支撑条；406、第二支撑条；407、第三支撑条；
408、第四支撑条；409、第一螺母预埋孔；410、第二螺母预埋孔；411、第三螺母预埋孔；412、
第四螺母预埋孔；413、第五螺母预埋孔；30、吸盘装置；31、夹持装置；10、排料板；11、第一放
料组件；12、第二放料组件；13、第三放料组件；32、第一横梁；33、第二横梁；34、第一自动伸
缩杆；35、第二自动伸缩杆；110、第一放料孔；111、第二放料孔；120、第三放料孔；130、第四
放料孔；310、第一安装板；311、夹持组件；3110、第六气缸；3111、第三安装座；3112、安装轴；
3113、夹持件；3114、齿条；3115、大齿轮；3116、小齿轮；3117、第四弹簧；312、第一夹持固定
块；313、第二夹持固定块；314、第三夹持固定块；20、动模；21、定模；210、安装柱。

具体实施方式

[0060] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0061] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方
位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0062] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两
个或两个以上，除非另有明确的限定。

[0063] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机
械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发
明中的具体含义。

[0064] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0065] 实施例一：

[0066] 一种椅子座框的注塑成型系统，包括螺母排料装置1、注塑机2和机械手3，所述注塑机2为市面上常见设备，这里不再详述，一般来说所述注塑机2包括第一驱动机构、浇注系
统、如图12所示的动模20和定模21，所述动模20和定模21固定安装在注塑机2内，所述机械
手3从螺母排料装置1中抓取螺母并放入定模21上，第一驱动机构推动动模20移动以与定模
21完成合模过程，浇注系统完成注塑过程。

[0067] 在本实施例中，所述椅子座框如图13所示，包括一体成型的并均为弧形的一前支撑条401、一右支撑条402、一后支撑条403、左支撑条404、一第一支撑条405、两个第二支撑
条406、两个第三支撑条407和一第四支撑条408，所述前支撑条401、右支撑条402、后支撑条
403和左支撑条404围成一圈以形成座椅框架，所述前支撑条401和后支撑条403形状相同并
分别位于座椅框架的前后侧，所述左支撑条404和右支撑条402形状相同并分别位于座椅框
架的左右侧，所述第一支撑条405两端分别与左支撑条404和右支撑条402相连，两个第二支
撑条406并列分布并且两个第二支撑条406的两端均分别与第一支撑条405和后支撑条403
相连，两个第三支撑条407对称分布，其中一第三支撑条407的两端分别与左支撑条404和一
第二支撑条406相连，另一第三支撑条407的两端分别与右支撑条402和另一第二支撑条406
相连，第四支撑条408的两端分别与两个第二支撑条406相连；

[0068] 所述椅子座框上设有对称分布的两个第一螺母预埋孔409、两个第二螺母预埋孔410、两个第三螺母预埋孔411、两个第四螺母预埋孔412和两个第五螺母预埋孔413，其中，
第一螺母预埋孔409、第二螺母预埋孔410和第三螺母预埋孔411位于第三支撑条407上，第
一螺母预埋孔409和第二螺母预埋孔410位于第三螺母预埋孔411的外侧，第四螺母预埋孔
412位于第二支撑条406和第三支撑条407的连接处，第五螺母预埋孔413位于第一支撑条
405和第二支撑条406的连接处。

[0069] 在本实施例中，如图8所示，所述螺母排料装置1包括第一工作台以及安装在第一工作台上的第二驱动机构、排料组件和检测组件，所述排料组件包括排料板10以及安装在
排料板10上的并对称分布的两个第一放料组件11、两个第二放料组件12和四个第三放料组
件13，所述第一放料组件11上设有与第一螺母预埋孔409相对应的第一放料孔110以及与第
二螺母预埋孔410相对应的第二放料孔111，所述第二放料组件12上设有与第三螺母预埋孔
411相对应的第三放料孔120，所述第三放料组件13上设有与第四螺母预埋孔412以及第五
螺母预埋孔413相对应的第四放料孔130；

[0070] 所述机械手3还包括第一横梁32、第二横梁33、第一安装座、第二安装座、第一自动伸缩杆34、第二自动伸缩杆35、夹持装置31和吸盘装置30，所述第一横梁32两端分别朝向左
右方向并固定安装在注塑机2顶端上，所述第一安装座通过左右移动机构安装在第一横梁
32上，所述第二横梁33与第一安装座固定连接，所述第二横梁33的两端分别朝向前后方向，
所述第二安装座通过前后移动机构安装在第二横梁33上，所述第一自动伸缩杆34和第二自
动伸缩杆35的两端分别朝向上下方向，所述第一自动伸缩杆34固定安装在第二安装座上，
所述第二自动伸缩杆35固定安装在第二安装座或第一自动伸缩杆34上，所述夹持装置31可
转动的安装在第一自动伸缩杆34的底端，所述吸盘装置30可转动的安装在第二自动伸缩杆
35的底端，夹持装置31位于吸盘装置30的左侧，并根据椅子座框的成型过程，所述夹持装置
31和吸盘装置30依次具有如图1所示的第一停留位置、如图2所示的第二停留位置、如图3所
示的第三停留位置、如图4所示的第四停留位置、如图5所示的第五停留位置、如图6所示的
第六停留位置和如图7和图8所示的第七停留位置；

[0071] 当检测组件检测到第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中均存放有螺母时，第二驱动机构推动排料组件从放料位置移动到取料位置，机械手3
从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置31将排料组件中的螺母抓取，然后机
械手3再向上移动至第一停留位置，然后机械手3再向左滑移至第三停留位置，第三停留位
置位于注塑机2的上方；

[0072] 当注塑机2内完成上一个椅子座框的注塑后，动模20和定模21分开，然后机械手3再向下向前移动至第四停留位置以将夹持装置31上的螺母放置在定模21上，然后机械手3
再向后向下向前移动至第五停留位置以检测定模21上的螺母是否全部装载完成；然后机械
手3依次再向后、向上、向左、向后移动至第六停留位置，吸盘装置30将动模20上的椅子座框
抓取后，机械手3依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，吸盘装置30将
椅子座框放下，然后机械手3再向上向前移动至第一停留位置。

[0073] 这样，采用机械手3自动完成预埋螺母，相较于人工预埋螺母，提高了螺母的预埋速率，并且在第一吸盘最开始抓取螺母时，设有第一次检测，以确保螺母在最初的放料过程
中无遗漏，以及在第一吸盘将螺母放置在定模21上后，还设有第二次检测，以确保螺母在送
料以及装载的过程中无遗漏，基本保障了无漏埋的现象发生，进而极大的提高了椅子座框
产品的合格率。

[0074] 在本实施例中，所述第二驱动机构包括第二气缸、两个第二滑槽和两个第二滑动件，所述两个第二滑动件固定安装在排料板10的下表面，所述两个第二滑槽位于第一工作
台上，所述两个第二滑槽分别位于第二气缸的前后两侧，所述两个第二滑动件分别位于第
二气缸的前后两侧，所述第二气缸通过第二滑槽与第二滑动件滑动配合推动排料板10移
动，并使得排料板10具有放料位置和送料位置；其中，放料位置是指操作人员将螺母放置在
第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130时，排料板10所处的位
置，送料位置是指夹持装置31将放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和
第四放料孔130中的螺母取走时，排料板10所处的位置。

[0075] 值得说明的是，只有当检测组件检测到所有的在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130均放置有螺母时，操作人员按动用于启动第二气缸的按钮
才会有效；进一步优选，所述检测组件通过红外线或压力感应检测第一放料孔110、第二放
料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中是否存放螺母。

[0076] 具体地，所述第一放料组件11包括一第一固定块、两个第一支撑柱、两个第一弹簧和一第一放料块，所述第一固定块固定安装在排料板10上，所述第一放料块和两个第一支
撑柱固定连接，所述两个第一支撑柱可上下移动的安装在第一固定块上，所述两个第一弹
簧分别套设安装在两个第一支撑柱上，所述第一弹簧的顶端与第一放料块相抵，所述第一
弹簧的底端与第一固定块相抵，所述第一放料孔110和第二放料孔111均位于第一放料块
上；

[0077] 所述第二放料组件12包括一第二固定块、两个第二支撑柱、两个第二弹簧和一第二放料块，所述第二固定块固定安装在排料板10上，所述第二放料块和两个第二支撑柱固
定连接，所述两个第二支撑柱可上下移动的安装在第二固定块上，所述两个第二弹簧分别
套设安装在两个第二支撑柱上，所述第二弹簧的顶端与第二放料块相抵，所述第二弹簧的
底端与第二固定块相抵，所述第三放料孔120位于第二放料块上；

[0078] 所述第三放料组件13包括一第三固定块、两个第三支撑柱、两个第三弹簧和一第三放料块，所述第三固定块固定安装在排料板10上，所述第三放料块和两个第三支撑柱固
定连接，所述两个第三支撑柱可上下移动的安装在第三固定块上，所述两个第三弹簧分别
套设安装在两个第三支撑柱上，所述第三弹簧的顶端与第三放料块相抵，所述第三弹簧的
底端与第三固定块相抵，所述第四放料孔130位于其中两块第三放料块上；所述第五放料孔
位于另外两块第三放料块上。

[0079] 如此设置，是由于机械手3从第一停留位置向下移动到第二停留位置时，由于加工误差以及装配误差等原因，第一吸盘不可能刚好处于可将螺母吸住的位置，因此，设置第一
弹簧、第二弹簧和第三弹簧使得第一吸盘与螺母柔性接触，并且在第一吸盘到达第二停留
位置时，第一吸盘已经与螺母相抵并使得螺母向下移动一段距离，从而牢牢吸住螺母。

[0080] 进一步优选，所述第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130均为锥形孔，这样方便操作人员将螺母放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放
料孔120和第四放料孔130中，同时还能确保在排料组件从放料位置移动到送料位置时，螺
母不会掉落。

[0081] 更进一步优选，所述第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中均设有缺口，所述检测组件包括若干个压力传感器和若干与压力传感器相连的传
输线，所述若干个压力传感器安装在所述缺口中。

[0082] 进一步优选，还设有橡胶保护套，所述橡胶保护套与排料板10活动连接，所述橡胶保护套将若干传输线包括成一线束；排料组件在放料位置和送料位置之间往复移动时，若
没有橡胶保护套，传输线与压力传感器之间的连接处便会反复拉扯，容易造成传输线脱落。

[0083] 在本实施例中，所述第一放料孔110和排料板10逐渐的间距与第二放料孔111和排料板10之间的间距相等；所述第一放料孔110和排料板10逐渐的间距大于第三放料孔120和
排料板10逐渐的间距，所述第三放料孔120和排料板10逐渐的间距大于第四放料孔130和排
料板10逐渐的间距；这样可以对应椅子座框中第一螺母预埋孔409、第二螺母预埋孔410、第
三螺母预埋孔411、第四螺母预埋孔412和第五螺母预埋孔413的位置。

[0084] 在本实施例中，所述左右移动机构包括第一气缸、两个第一滑槽和两个第一滑动件，所述第一气缸固定安装在第一横梁32上，所述两个第一滑槽位于第一横梁32上，所述两
个第一滑动件与第一安装座固定连接，所述两个第一滑动件和两个第一滑槽滑动配合，所
述第一气缸的伸出杆与第一安装座固定连接并推动第一安装座在第一横梁32上往复移动；

[0085] 所述前后移动机构包括第三气缸、两个第三滑槽和两个第三滑动件，所述第三气缸固定安装在第二横梁33上，所述两个第三滑槽位于第二横梁33上，所述两个第三滑动件
与第二安装座固定连接，所述两个第三滑动件和两个第三滑槽滑动配合，所述第三气缸的
伸出杆与第二安装座固定连接并推动第二安装座在第二横梁33上往复移动。

[0086] 在本实施例中，还设有第四气缸，所述第四气缸固定安装在第一自动伸缩杆34上，如图10所示，所述夹持装置31包括第一安装板310以及安装在第一安装板310上的若干个如
图11所示的夹持组件311，所述第一自动伸缩杆34的底部与第一安装板310的中间部分铰
接，所述第四气缸的伸出杆与第一安装板310铰接，所述第四气缸使得夹持装置31具有第一
转动停留位置和第二转动停留位置，当夹持装置31位于第一转动停留位置时，所述第一安
装板310处于水平状态，所述若干个夹持组件311朝向下方，当夹持装置31位于第二转动停
留位置时，所述第一安装板310处于竖直状态，所述第一安装板310位于第一自动伸缩杆34
的前方，所述若干个夹持组件311朝向前方。

[0087] 在本实施例中，还设有第五气缸，所述第五气缸固定安装在第二自动伸缩杆35上，所述吸盘装置30包括第二安装板以及安装在第二安装板上的若干个吸盘组件，所述第二自
动伸缩杆35的底部与第二安装板的中间部分铰接，所述第五气缸的伸出杆与第二安装板铰
接，所述第五气缸使得吸盘装置30具有第三转动停留位置和第四转动停留位置，当吸盘装
置30位于第三转动停留位置时，所述第二安装板处于水平状态，所述若干个吸盘组件朝向
下方，当吸盘装置30位于第四转动停留位置时，所述第二安装板处于竖直状态，所述第二安
装板位于第二自动伸缩杆35的后方，所述若干个吸盘组件朝向后方。

[0088] 在本实施例中，所述夹持组件311包括第六气缸3110、传动组件、第三安装座3111、安装轴3112和两个夹持件3113，所述第六气缸3110与第一安装板310固定连接，所述第三安
装座3111固定安装在第六气缸3110上，所述传动组件和安装轴3112安装在第三安装座3111
上，所述两个夹持件3113套设安装在安装轴3112上，两个夹持件3113的一侧面与第三安装
座3111紧贴，所述第六气缸3110通过传动组件控制两个夹持件3113移动，当第六气缸3110
的伸出杆伸出时，两个夹持组件311相向移动，当第六气缸3110的伸出杆缩回时，两个夹持
组件311相背移动。

[0089] 进一步优选，所述传动组件包括齿条3114、两个大齿轮3115和两个小齿轮3116，第六气缸3110的伸出杆穿过第三安装座3111后与齿条3114固定连接，所述两个小齿轮3116、
两个大齿轮3115和安装轴3112固定安装在第三安装座3111上，大齿轮3115和小齿轮3116同
轴传动，所述两个小齿轮3116分别位于齿条3114两侧并与齿条3114啮合传动，所述两个大
齿轮3115分别位于齿条3114两侧并与齿条3114啮合传动，所述两个大齿轮3115分别与两个
夹持件3113啮合传动。

[0090] 进一步优选，还设有第四弹簧3117，所述第四弹簧3117套设安装在安装轴3112上，所述第四弹簧3117的一端与其中一个夹持件3113相抵，所述第四弹簧3117的另一端与另一
个夹持件3113相抵。

[0091] 进一步优选，沿夹持件3113的底部到夹持件3113的顶部方向，夹持件3113的宽度逐渐减小，这样方便夹持件3113伸入各个放料孔中夹取螺母。

[0092] 在本实施例中，还设有两个第一夹持固定块312、两个第二夹持固定块313和四个第三夹持固定块314，所述第三夹持固定块314高于第二夹持固定块313，所述第二夹持固定
快高于第一夹持固定块312，所述第三夹持固定块314和第二夹持固定块313上分别固定安
装有一个夹持组件311，所述第一夹持固定块312上固定安装有两个夹持组件311，其中，第
一夹持固定块312上的两个夹持组件311分别与第一螺母预埋孔409和第二螺母预埋孔410
相对应，第二夹持固定块313上的夹持组件311与第三螺母预埋孔411相对应，多个第三夹持
固定块314上的夹持组件311分别与第四螺母预埋孔412和第五螺母预埋孔413相对应。

[0093] 在本实施例中，所述吸盘组件采用平直型真空吸盘。

[0094] 在本实施例中，所述定模上还安装有图像识别装置。

[0095] 一种椅子座框的注塑成型方法，采用如上所述的椅子座框的注塑成型系统，其具体步骤为：

[0096] 步骤一：操作人员将若干个螺母分别放置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130中，然后按动启动按钮，排料组件从排料位置移动到放料位置；

[0097] 步骤二：机械手3从第一停留位置从第一停留位置向下移动至第二停留位置，夹持装置31将排料组件中的螺母抓取，然后机械手3再向上移动至第一停留位置，然后机械手3
再向左滑移至第三停留位置，第三停留位置位于注塑机2的上方；同时排料组件从放料位置
移动到排料位置；

[0098] 步骤三：第一驱动机构控制动模20向后移动以将动模20和定模21分开，机械手3向下移动至第四停留位置，定模上的图像识别装置检测夹持组件上的螺母是否有缺失；

[0099] 步骤四：机械手3向前移动至第五停留位置以将夹持装置31上的螺母放置在定模21上；

[0100] 步骤五：机械手3依次再向后、向上、向左、向后移动至第六停留位置，以将动模20上的已注塑完成的椅子座框抓取；

[0101] 步骤六：机械手3依次再向前、向上、向右、向后和向下移动至第七停留位置，以将椅子座框放下，然后机械手3再向上向前移动至第一停留位置。

[0102] 值得说明的是，当步骤二中的排料组件从放料位置移动到排料位置后，即可重复步骤一，进而减少完成一个椅子座框产品的注塑成型的时间，提高工作效率。

[0103] 在本实施例中，所述图像识别装置包括发射器、接收器和控制器，所述接收器用于采集夹持装置上夹持螺母的图像并将该图像传递至控制器，所述控制器用于判断夹持装置
上的螺母是否由缺失，

[0104] 当有缺失时，由发射器发出第一信号：注塑机停止作业；

[0105] 当没有缺失时，由发射器发出第二信号：注塑机继续作业。

[0106] 在本实施例中，还设有检测组件，包括压力传感器，分别设置在第一放料孔110、第二放料孔111、第三放料孔120和第四放料孔130的缺口中，当第一放料孔110、第二放料孔
111、第三放料孔120和第四放料孔130中的螺母都有存放时，即当所有压力传感器均感受到
压力时，操作人员按动启动按钮排料组件才会从排料位置移动到送料位置。

[0107] 在本实施例中，在步骤二中，所述吸盘装置30位于第三转动停留位置，所述夹持装置31从第二转动停留位置转动至第一转动停留位置；

[0108] 在步骤三中，所述吸盘装置30从第三转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置31从第一转动停留位置转动至第二转动停留位置；

[0109] 在步骤五中，所述吸盘装置30从第四转动停留位置转动至第四转动停留位置，所述夹持装置31位于第二转动停留位置。

[0110] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0111] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨
的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的
精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。