一种用于等电位机器人的移动装置和等电位机器人转让专利
申请号 : CN202011215788.X
文献号 : CN112636124B
文献日 : 2022-07-08
发明人 : 虞驰 , 郭云鹏 , 方玉群 , 秦威南 , 陈安 , 张波 , 郑宏伟 , 赵凯美 , 顾浩 , 赵俊杰 , 雷兴列 , 余光凯 , 沈彦南
申请人 : 国网浙江省电力有限公司金华供电公司 , 中国电力科学研究院有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于等电位机器人的移动装置,包括两个行走轮和用于连接两个行走轮的支撑架,所述行走轮在输电导线上移动,其特征在于:所述行走轮包括滚轮和安装支架,所述安装支架上设有驱动电机,所述驱动电机上设有连杆,所述连杆的一端与驱动电机相连接,所述连杆的另一端上设有导电轮,所述导电轮处于输电导线上,并与输电导线相接触,所述驱动电机控制连杆转动,所述连杆带动导电轮在滚轮两侧来回切换,所述连杆与驱动电机的连接处设有连杆拨轮,所述连杆表面设有凸柱,所述驱动电机控制连杆拨轮转动,所述连杆拨轮与凸柱配合使连杆转动。
2.根据权利要求1所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述驱动电机与支撑架分别安装在安装支架的两侧。
3.根据权利要求1所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述连杆拨轮表面设有沿径向延伸的凸起,所述连杆拨轮转动时,所述凸起带动凸柱转动。
4.根据权利要求3所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述连杆拨轮表面设有2个凸起,所述2个凸起之间的夹角小于180°,所述凸柱处于所述2个凸起之间,所述驱动电机与连杆转动连接,所述连杆在2个凸起之间自由转动。
5.根据权利要求1所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述连杆与导电轮之间设有转轴,所述导电轮套设在转轴上,所述转轴与连杆的端部转动连接。
6.根据权利要求1所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述连杆与导电轮之间设有转轴,所述导电轮套设在转轴上,所述转轴与导电轮转动连接。
7.根据权利要求1所述的用于等电位机器人的移动装置,其特征在于:所述滚轮由聚氨酯材料制成。
8.一种等电位机器人,包括带电作业机器人和移动装置,所述移动装置用于辅助带电作业机器人在输电导线上移动,其特征在于:所述移动装置采用如权利要求1至7任意一项所述的用于等电位机器人的移动装置。
说明书 :
一种用于等电位机器人的移动装置和等电位机器人
【技术领域】
【背景技术】
员难以或无法触及或接近的高压输电线路,故存在对于高压输电线路的自动维护或保养或
维修装置的需求,高压输电线路机器人应运而生。
触时瞬间放电对电气硬件造成的冲击。
其导线效果不佳,当表面老化或者附着大量灰尘后容易失效,而金属材料制成的行走轮其
摩擦力不足,容易影响机器人的行走,同时导线也容易磨损,采用金属和导电橡胶混合的行
走轮,其自身结构较为复杂,在输电导线上遇到障碍物时,其过障能力较差。
【发明内容】
有驱动电机,所述驱动电机上设有连杆,所述连杆的一端与驱动电机相连接,所述连杆的另
一端上设有导电轮,所述导电轮处于输电导线上,并与输电导线相接触,所述驱动电机控制
连杆转动,所述连杆带动导电轮在滚轮两侧来回切换。
轮,所述导电轮处于输电导线上,并与输电导线相接触,另外本发明用于协助带电作业机器
人在输电导线上移动,其与带电作业机器人始终保持导通,通过导电轮与输电导线的接触,
使得本发明与输电导线保持等电位,而滚轮只需要能够移动便可,因此对于滚轮材料的选
择可以多样化,可以通过采用合适的材料使滚轮具有足够的摩擦力,保证其行走功能不受
影响,同时也可以减小对输电导线的磨损。
物,当所述移动装置的移动方向上存在障碍物时,所述驱动电机控制连杆转动,使导电轮从
滚轮的前侧转到滚轮的后侧,有滚轮先通过障碍物,故所述移动装置在越过障碍物时,所述
导电轮不会与障碍物发生碰撞而顶死,本发明中所述移动装置具有良好的越障能力,使其
在输电导线上能够正常移动,不受阻碍,同时也能够运用于多种极端环境中,本发明中所述
移动装置的适用范围较广。
状态,故所述移动装置在越障过程中,两个导电轮依次进行转动,始终有一个导电轮与输电
导线相接触,使所述移动装置始终与输电导线保持等电位,可以避免所述移动装置受到损
伤。
由转动。
的用于等电位机器人的移动装置。
在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例,都属于本发明的保护范围。
位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,
除非另有明确的限定。
械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发
明中的具体含义。
滚轮21和安装支架20,所述安装支架20上设有驱动电机30,所述驱动电机30上设有连杆31,
所述连杆31的一端与驱动电机30相连接,所述连杆31的另一端上设有导电轮40,所述导电
轮40处于输电导线上,并与输电导线相接触,所述驱动电机30控制连杆31转动,所述连杆31
带动导电轮40在滚轮21两侧来回切换。
31的另一端上设有导电轮40,所述导电轮40处于输电导线上,并与输电导线相接触,另外本
实施例用于协助带电作业机器人在输电导线上移动,其与带电作业机器人始终保持导通,
通过导电轮40与输电导线的接触,使得本实施例与输电导线保持等电位,而滚轮21只需要
能够移动便可,因此对于滚轮21材料的选择可以多样化,可以通过采用合适的材料使滚轮
21具有足够的摩擦力,保证其行走功能不受影响,同时也可以减小对输电导线的磨损。
着如防震锤等障碍物,当本实施例的移动方向上存在障碍物时,所述驱动电机30控制连杆
31转动,使导电轮40从滚轮21的前侧转到滚轮21的后侧,有滚轮21先通过障碍物,故本实施
例在越过障碍物时,所述导电轮40不会与障碍物发生碰撞而顶死,本实施例具有良好的越
障能力,使其在输电导线上能够正常移动,不受阻碍,同时也能够运用于多种极端环境中,
本实施例的适用范围较广。
本实施例在越障过程中,两个导电轮40依次进行转动,始终有一个导电轮40与输电导线相
接触,使本实施例始终与输电导线保持等电位,可以避免本实施例受到损伤。
动完毕与输电导线相接触,故本实施例在越过障碍物的过程中所述导电轮40与障碍物不会
发生接触,可以降低本实施例越过障碍物的难度,也可以避免导电轮40与障碍物相互碰撞
而受到损伤。
撑架1分别设在所述安装支架20的两侧,所述支撑架1远离导电轮40的转动路径,因此所述
连杆31带动导电轮40转动的过程中,所述导电轮40不会受到支撑架1的阻碍,使导电轮40能
够顺畅的转动。
于180°,所述连杆31表面设有凸柱310,所述凸柱310处于所述2个凸起320之间,关于本实施
例中所述导电轮40转动过程,所述驱动电机30控制连杆拨轮32转动,所述连杆拨轮32的其
中一个凸起320与所述连杆31表面的凸柱310相抵触,所述连杆拨轮32推动凸柱310,使连杆
31发生转动,连杆31的转动带动导电轮40的转动。
转动,在正常状态下,所述导电轮40因为重力的作用是导电轮40处于输电导线上,当发生抖
动或者遇到障碍物,所述导电轮40可以顺势上移,因此本实施例可以避免因障碍物等其他
外界因素影响本实施例的移动功能,也可以降低所述连杆31断裂的可能性。
输电导线上移动时,所述导电轮40与输电导线会不断的产生摩擦,由于所述转轴41可以相
对于连杆31进行转动,因此所述导电轮40与输电导线进行摩擦时,所述导电轮40与转轴41
会不断的发生转动,因此所述导电轮40与所述输电导线之间的接触面会不断发生变化,可
以减轻导电轮40和输电导线因摩擦而受到的损伤,可以提高导电轮40和输电导线的使用寿
命。
轮40和输电导线因摩擦而受到的损伤。
实施例1或者其他相同实施例中所述的用于等电位机器人的移动装置。
容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。