注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及存储介质

摘要

一种注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及存储介质，其中该方法包括：通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；若该注射管中存在气泡，则确定该气泡的位置；根据该气泡的位置，控制该注射泵执行排空操作，以将该气泡从该注射管中排出。上述注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及存储介质可实现注射泵气泡排空的自动控制，在提高气泡排空的及时性的同时，避免注射管中液体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

权利要求

1.一种注射泵气泡排空控制方法，其特征在于，包括：通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置；

根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出；

其中，所述气泡检测装置为摄像装置，所述通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，包括：

获取所述摄像装置拍摄的所述注射管的画面；

对所述画面进行气泡识别，并当在所述画面中识别出所述气泡时，确定检测到所述注射管中存在所述气泡；

所述若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置，包括：若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡在所述画面中的位置；

根据所述气泡在所述画面中的位置以及所述画面中的注射管与所述注射管之间的映射关系，确定所述气泡在所述注射管中的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述摄像装置的数量为多个，且多个所述摄像装置分别用于拍摄所述注射管的不同部位时，所述若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置，还包括：

若所述注射管中存在气泡，则确定拍摄识别出所述气泡的画面的目标摄像装置；

根据各所述摄像装置与所述注射管的不同部位之前的对应关系，确定所述目标摄像装置对应在所述注射管的目标部位，将所述目标部位作为所述气泡的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡之前，还包括：获取所述注射管的尺寸，并根据预设的分割规则，将所述注射管分割为多个部位；

根据所述注射管的尺寸和分割出的各部位的位置，确定各所述摄像装置的目标位置及目标拍摄参数；

根据所述目标位置，确定并记录各所述摄像装置与所述注射管的不同部位之前的所述对应关系；

控制各所述摄像装置移动至所述目标位置，并将各所述摄像装置的拍摄参数调整至所述目标拍摄参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡之前，还包括：获取所述注射管的尺寸，并根据所述注射管的尺寸调整所述摄像装置的拍摄参数。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，包括：根据所述气泡的位置，确定抽排次数或排空量；

根据所述抽排次数或所述排空量，控制所述注射泵执行所述排空操作。

6.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，所述通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡之前，还包括：检测与所述注射泵的连接是否正常；

当检测到与所述注射泵的连接正常时，根据触发的排空指令，控制所述注射泵按照预设的排空量，执行所述排空操作。

7.如权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作之前，还包括：输出气泡排空提示信息；

若预设时长内检测到用户按压手动排空键的事件，则控制所述注射泵按照所述事件指向的排空次数或排空量，执行所述排空操作；

若预设时长内未检测到所述事件，则执行所述根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，以将所述气泡从所述注射泵中排出注射管中排出的步骤。

8.一种注射泵气泡排空控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

定位模块，用于若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置；

控制模块，用于根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出；

其中，所述检测模块，还用于获取所述气泡检测装置拍摄的所述注射管的画面，对所述画面进行气泡识别，若在所述画面中识别出所述气泡，则确定所述注射管中存在所述气泡；

所述定位模块，还用于若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡在所述画面中的位置，并根据所述气泡在所述画面中的位置以及所述画面中的注射管与所述注射管之间的映射关系，确定所述气泡在所述注射管中的位置。

9.一种注射泵，其特征在于，包括：控制器、气泡检测装置、注射器、推拉装置和驱动装置；

所述控制器与所述气泡检测装置以及所述驱动装置电性耦合；

所述注射器包括注射管，所述推拉装置的一端抵住所述注射器的尾部，所述推拉装置的另一端连接所述驱动装置；

所述控制器，用于通过所述气泡检测装置检测所述注射管中是否存在气泡，若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置，并根据所述气泡的位置，通过所述推拉装置和所述驱动装置执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出；

其中，所述气泡检测装置为摄像装置，所述注射管包括主注射管和延长管，所述延长管的一端与所述主注射管连接；

所述控制器，还用于获取所述摄像装置拍摄的所述注射管的画面，对所述画面进行气泡识别，若在所述画面中识别出所述气泡，则确定所述注射管中存在所述气泡；

所述控制器，还用于若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡在所述画面中的位置，并根据所述气泡在所述画面中的位置以及所述画面中的注射管与所述注射管之间的映射关系，确定所述气泡在所述注射管中的位置。

10.如权利要求9所述的注射泵，其特征在于，所述摄像装置的数量为多个，多个所述摄像装置分别用于拍摄所述注射管的不同部位；

所述控制器，还用于若所述注射管中存在气泡，则确定识别出所述气泡的画面对应的目标摄像装置，并根据各所述摄像装置与所述注射管的不同部位之前的对应关系，确定所述目标摄像装置对应在所述注射管的目标部位，将所述目标部位作为所述气泡的位置。

11.如权利要求10所述的注射泵，其特征在于，所述注射泵还包括：移动装置；

所述控制器，还用于获取所述注射管的尺寸，并根据预设的分割规则，将所述注射管分割为多个部位；

所述控制器，还用于根据所述注射管的尺寸和分割出的各部位的位置，确定各所述摄像装置的目标位置及目标拍摄参数；

所述控制器，还用于根据所述目标位置，确定并记录各所述摄像装置与所述注射管的不同部位之前的所述对应关系；

所述控制器，还用于控制所述移动装置驱使各所述摄像装置移动至所述目标位置，并将各所述摄像装置的拍摄参数调整至所述目标拍摄参数。

12.如权利要求9所述的注射泵，其特征在于，所述注射泵还包括显示器和手动排空键，所述显示器和所述手动排空键与所述控制器电性连接；

所述控制器，还用于在检测到所述注射管中存在气泡时，通过所述显示器输出气泡排空提示信息；

所述控制器，还用于若预设时长内检测到用户按压所述手动排空键的事件，则通过所述推拉装置和所述驱动装置执行排空操作。

13.一种电子装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1至7中的任一项所述的注射泵气泡排空控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中的任一项所述的注射泵气泡排空控制方法。

说明书

注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及存储介质

技术领域

[0001] 本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 肺癌是最常见的恶性肿瘤之一。在临床治疗中，通过外科手术进行切除仍是治疗早期肺癌的首选。但是，对于年龄较大、体质偏弱、心肺功能较差或者存在并发症等情况肺
癌患者，他们并不适合或者不耐受常规的手术切除疗法。因此，例如肿瘤微创消融等许多局
部治疗方法应运而生。

[0003] 射频消融(Radio Frequency Ablation，RFA)是较为常见的一种肿瘤微创消融治疗方法。射频消融的原理是应用频率小于30MHz(兆赫)的交变高频电流使肿瘤组织内离子
发生高速震荡，互相摩擦，将射频能转化为热能，使得肿瘤细胞发生凝固性坏死。

[0004] 在消融过程中，受到交变高频电流的影响，人体的温度会发生变化，一旦温度超过正常值，就会给人体造成不可逆转的损害。因此，需要在消融过程中对消融部位灌注生理盐
水。现有技术中，主要通过注射泵进行生理盐水的灌注操作。在执行灌注操作前，一般需要
将生理盐水抽取到注射泵的注射器中，然而在抽取生理盐水时，由于压强变小，气体的溶解
度变小，因此会使得注射器中出现气泡，此外，如果抽取生理盐水过猛，也会导致气泡的出
现。这些气泡如果进入人体，就会对人体造成伤害，因此，如何及时排空注射器中的气泡是
业内亟待解决的一大难题。

发明内容

[0005] 本申请实施例提供一种注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及存储介质，可实现注射泵气泡排空的自动控制，在提高气泡排空的及时性的同时，避免注射管中液体的浪
费，提高气泡排空操作的效率。

[0006] 本申请实施例一方面提供了一种注射泵气泡排空控制方法，包括：

[0007] 通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

[0008] 若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置；

[0009] 根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出。

[0010] 本申请实施例一方面还提供了一种注射泵气泡排空控制装置，包括：

[0011] 检测模块，用于通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

[0012] 定位模块，用于若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置；

[0013] 控制模块，用于根据所述气泡的位置，控制所述注射泵执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出。

[0014] 本申请实施例一方面还提供了一种电子装置，包括：存储器和处理器；

[0015] 所述存储器存储有可执行程序代码；

[0016] 与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如上述实施例提供的注射泵气泡排空控制方法。

[0017] 本申请实施例一方面还提供了一种注射泵，包括：控制器、气泡检测装置、注射器、推拉装置和驱动装置；

[0018] 所述控制器与所述气泡检测装置以及所述驱动装置电性连接；

[0019] 所述注射器包括注射管，所述推拉装置的一端抵住所述注射器的尾部，所述推拉装置的另一端连接所述驱动装置；

[0020] 所述控制器，用于通过所述气泡检测装置检测所述注射管中是否存在气泡，若所述注射管中存在气泡，则确定所述气泡的位置，并根据所述气泡的位置，通过所述推拉装置
和所述驱动装置执行排空操作，以将所述气泡从所述注射管中排出。

[0021] 本申请实施例一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时，实现如上述实施例提供的注射泵气泡排空控制方法。

[0022] 从上述本申请各实施例可知，本申请通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控
制注射泵执行排空操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因
气泡而对消融对象造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根
据气泡在注射管中的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此
可避免注射管中液体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申
请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1为本申请实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的应用环境图；

[0025] 图2为本申请一实施例提供的注射泵的内部结构示意图；

[0026] 图3为本申请另一实施例提供的注射泵的内部结构示意图；

[0027] 图4为本申请一实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的实现流程图；

[0028] 图5为本申请另一实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的实现流程图；

[0029] 图6为本申请一实施例提供的注射泵气泡排空控制装置的结构示意图；

[0030] 图7为本申请另一实施例提供的注射泵气泡排空控制装置的结构示意图；

[0031] 图8为本申请一实施例提供的电子装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

[0032] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员
在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0033] 参见图1，本申请实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的应用场景示意图。该注射泵气泡排空控制方法可通过图1中的射频消融控制装置10或注射泵20实现。可选的，该注
射泵气泡排空控制方法也可以通过射频消融控制装置10或注射泵20之外的其他计算机设
备实现，例如：服务器、台式电脑、笔记本电脑、手提电脑、平板电脑、个人计算机以及智能手
机等。

[0034] 在实际应用中，在执行消融任务前，首先，利用下述实施例中提供的注射泵气泡排空控制方法，排空注射泵的注射管中的气泡。然后，将用于产生和输出射频能量的射频消融
导管60和注射泵20的延长管221B插入消融对象(如一肺癌患者)的体内，并到达消融部位。
之后，将中性电极50与消融对象的皮肤表面接触。射频电流流过射频消融导管60、患者组织
和中性电极50，从而形成回路。射频消融控制装置10控制射频消融导管60通过单极放电的
方式，向消融部位输出射频能量，以对该消融部位执行消融操作。同时，注射泵20向该消融
部位执行灌注操作，通过向该消融部位灌注生理盐水，达到降低该消融部位的阻抗和温度
的目的，从而减小或避免消融操作对消融部位的伤害。

[0035] 参见图2，图2为本申请一实施例提供的注射泵的内部结构示意图。如图3所示，注射泵20包括：控制器21、注射器22、推拉装置23、驱动装置24以及气泡检测装置25。其中，通
过控制器21可以实现以下图4和图5所示实施例中提供的注射泵气泡排空控制方法。为了便
于说明，图2仅示出了与本申请实施例相关的部分。

[0036] 具体的，控制器21与气泡检测装置25以及驱动装置24电性耦合。

[0037] 注射器22包括注射管221(图2未标示)，推拉装置23的一端抵住注射器22的尾部，推拉装置23的另一端连接驱动装置24。

[0038] 驱动装置24，例如各类驱动电机，用于根据控制器21发送的控制指令，驱动推拉装置23按照该控制指令指向的速度，朝着该控制指令指向的方向运动，以将注射管221中的液
体，推入消融部位，或者，执行排空操作。其中推拉装置23例如可以是推拉杆。

[0039] 气泡检测装置25可以但不限于包括：光电传感器、超声波气泡检测传感器以及摄像头。气泡检测装置25可通过数据线或内置的无线射频收发器，实现与控制器21电性耦合，
以进行数据交互。

[0040] 控制器21，用于通过气泡检测装置25检测注射管221中是否存在气泡，若注射管221中存在气泡，则确定气泡的位置，并根据气泡的位置，通过推拉装置23和驱动装置24执
行排空操作，以将气泡从注射管中排出。

[0041] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0042] 参见图3，图3为本申请另一实施例提供的注射泵的内部结构示意图。如图3所示，与图2所示实施例不同的是，于本实施例中：

[0043] 可选的，气泡检测装置25为摄像装置，具体例如微型相机或具有拍摄功能的微型机器人。注射管221包括主注射管221A和延长管221B，延长管221B的一端与主注射管221A连
接。

[0044] 控制器21，还用于获取该摄像装置拍摄的注射管221的画面，对画面进行气泡识别，若在画面中识别出气泡，则确定注射管221中存在气泡。该摄像装置拍摄的可以是主注
射管221A的画面，也可以是主注射管221A和延长管221B的画面。

[0045] 可选的，气泡检测装置25为多个摄像装置，多个摄像装置分别用于拍摄注射管221的不同部位。

[0046] 控制器21，还用于若注射管221中存在气泡，则确定拍摄识别出所述气泡的画面的目标摄像装置，并根据各摄像装置与注射管221的不同部位之前的对应关系，确定目标摄像
装置对应在注射管221的目标部位，并将该目标部位作为气泡的位置。

[0047] 可选的，注射泵20还包括：壳体(图中未示出)和移动装置26。

[0048] 进一步的，移动装置26包括滑轨、多个滑块以及驱动电机(图中未示出)。该滑轨设置在壳体内侧与注射管221的主注射管221A相对的位置，以及，壳体外侧与延长管221B相对
的位置。在该滑块连接各摄像装置，该驱动电机连接控制器21以及各滑块，控制器21通过指
令该驱动电机驱动滑块在滑轨上移动，控制各摄像装置移动。

[0049] 控制器21，还用于获取注射管221的尺寸，并根据预设的分割规则，将注射管221分割为多个部位；根据注射管221的尺寸和分割出的各部位的位置，确定各摄像装置的目标位
置及目标拍摄参数；根据该目标位置，确定并记录各该摄像装置与注射管221的不同部位之
前的对应关系；以及控制各摄像装置移动至该目标位置，并将各该摄像装置的拍摄参数调
整至该目标拍摄参数。

[0050] 可选的，注射泵20还包括显示器27和手动排空键28，显示器27和手动排空键28与控制器21电性连接。其中显示器27可以是触控显示屏或非触控显示屏。

[0051] 控制器21，还用于在检测到所述注射管中存在气泡时，通过显示器27输出气泡排空提示信息；若预设时长内检测到用户按压手动排空键28的事件，则通过推拉装置23和驱
动装置24执行排空操作。

[0052] 进一步的，注射泵20还包括电源模块(图中未示出)，该电源模块电性连接控制器21、驱动装置24、气泡检测装置25、移动装置26以及显示器27，用于为上述装置提供电力支
持。

[0053] 进一步的，注射泵20还包括网络接口(图中未示出)，该网络接口电性连接控制器21，控制器21通过该网络接口利用无线或有线网络，与外部设备建立数据连接，以进行数据
交互。

[0054] 本实施例未仅之细节，还可参考以下图4和图5所示实施例中的相关描述。

[0055] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0056] 参见图4，本申请一实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的实现流程图。该方法可通过图1中的注射泵20实现，或者，也可以通过图1中的射频消融控制装置10实现，或者，
也可以通过电性耦合于注射泵的其他计算机设备实现。如图4所示，该方法具体包括：

[0057] 步骤S401、通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

[0058] 具体的，注射泵包括注射器，该注射器包括用于盛放生理盐水的注射管。在该注射管上或该注射管附近设置至少一个气泡检测装置，以通过该气泡检测装置检测该注射管中
是否存在气泡。其中，该气泡检测装置可以但不限于包括：光电传感器、超声波气泡检测传
感器以及摄像头。

[0059] 当设置多个气泡检测装置时，多个气泡检测装置可均匀分布在注射管的不同部位或该不同部位附近，例如：注射管的两端及中间部位，或者均匀地分布在注射管的整个外侧
管壁上。

[0060] 步骤S402、若注射管中存在气泡，则确定气泡的位置；

[0061] 具体的，若注射管中存在气泡，则可根据例如：气泡检测装置的位置，气泡检测装置接收的用于确定气泡存在的反馈信号的方向，或者，气泡检测装置拍摄的画面中的气泡
的位置，确定该气泡在注射管中的位置。

[0062] 进一步的，若注射管中不存在气泡，则控制注射泵执行灌注操作。进一步的，在控制注射泵执行灌注操作之前，还可输出提示信息，以提示用户注射管中不存在气泡，并提示
用户确认是否控制注射泵执行灌注操作。然后，根据用户基于该提示信息触发的灌注操作
执行控制指令，控制注射泵执行灌注操作。

[0063] 像这样，通过输出提示信息，并根据用户触发的控制指令执行灌注操作，可达到及时提醒用户进行灌注操作的效果，并提高灌注操作的可控性。

[0064] 步骤S403、根据气泡的位置，控制注射泵执行排空操作，以将气泡从注射管中排出。

[0065] 具体的，可根据气泡在注射管中的位置，确定排空量，或者，按照预设排空量执行排空操作的次数。然后，根据确定出的排空量或次数，控制注射泵执行排空操作，以将气泡
从注射管中排出。其中，排空量，即需要排出的液体的量。

[0066] 可选的，于本申请其他一实施方式中，该方法通过图1中的射频消融控制装置10，或者，电性耦合于注射泵的其他计算机设备实现，则在通过气泡检测装置检测注射泵的注
射管中是否存在气泡之前，该方法还包括：

[0067] 检测与注射泵的连接是否正常；

[0068] 当检测到与注射泵的连接正常时，根据触发的排空指令，控制注射泵按照预设的排空量，执行排空操作。

[0069] 其中，排空指令可在检测到与注射泵的连接正常时，自动触发。或者，排空指令也可以根据用户进行的预设操作触发，例如：用户按压物理手动排空键的操作，或者，用户在
排空控制交互界面点击预设的虚拟排空控制按钮的操作。

[0070] 具体的，例如可以通过向注射泵发送检测信号的方式，检测与注射泵的连接是否正常。一方面，若注射泵在预设时长内返回响应信号，则确定与注射泵的连接正常，并自动
触发排空指令，然后根据该排空指令，控制注射泵按照预设的排空量，执行一次排空操作。
或者，当确定与注射泵的连接正常时，输出提示信息，然后，根据用户基于该提示信息触发
的排空指令，控制注射泵按照预设的排空量，执行一次手动排空操作。

[0071] 另一方面，若注射泵在预设时长内未返回响应信号，则确定与注射泵的连接异常，输出提示信息，以提示用户连接异常。

[0072] 像这样，通过在检测到与注射泵的连接正常时，先控制注射泵执行一次排空操作，可以进一步提高气泡排空的及时性以及提高排空的成功率。同时，在先控制注射泵执行一
次排空操作之后，根据气泡检测结果控制注射泵再次执行排空操作，可进一步确保气泡被
完全排出，从而进一步提高排空操作的效率。

[0073] 可选的，为进一步提高排空操作的可控性和灵活性，于本申请其他一实施方式中，在步骤S403：根据气泡的位置，控制注射泵执行排空操作之前，该方法还可包括以下步骤：

[0074] 输出气泡排空提示信息；

[0075] 若预设时长内检测到用户按压手动排空键的事件，则控制注射泵按照该事件指向的排空次数和排空量，执行排空操作；

[0076] 若预设时长内未检测到用户按压手动排空键的事件，则执行根据气泡的位置，控制注射泵执行排空操作，以将气泡从注射泵中排出注射管中排出的步骤。

[0077] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0078] 参见图5，本申请另一实施例提供的注射泵气泡排空控制方法的实现流程图。该方法可通过图1中的注射泵20实现，或者，也可以通过图1中的射频消融控制装置10实现，或
者，也可以通过电性耦合于注射泵的其他计算机设备实现。如图5所示，该方法具体包括：

[0079] 步骤S501，获取摄像装置拍摄的注射管的画面；

[0080] 可选的，注射管包括主注射管和延长管。摄像装置可以但不限于包括：微型相机，或者，具有拍摄功能的微型机器人。

[0081] 本申请中可设置至少一个摄像装置，实时或定期或在执行灌注任务前，调用上述至少一个摄像装置对注射管的全貌或指定的部分部位进行拍摄，并获取摄像装置返回的画
面。该画面可以是静态的图像，也可以是动态的影像。

[0082] 步骤S502、对该画面进行气泡识别，并当在该画面中识别出气泡时，确定检测到注射管中存在气泡；

[0083] 具体的，可利用图像识别技术对摄像装置拍摄的画面中的气泡进行识别。举例来说，首先，利用诸如均值滤波、维纳滤波、自适应中值滤波等滤波方法，消除该画面的图像中
的噪声；然后，利用诸如索贝尔(Sobel)算子、拉普拉斯(Laplance)算子、Canny算子等中的
至少一种算子对滤波后的图像进行边缘检测；最后，根据边缘检测结果，识别该图像中是否
存在气泡。其中，图像的边缘是指图像灰度值的不连续点或变化剧烈的点的集合，如：气泡
和注射管的边界线。可选的，当使用两者以上的算子进行边缘检测时，可将所有的检测结果
相加，以便更准确地识别出该图像中的气泡。

[0084] 步骤S503、确定气泡的位置；

[0085] 可选的，于本申请其他一实施方式中，具体可通过以下步骤确定气泡的位置：

[0086] 若该注射管中存在气泡，则确定气泡在画面中的位置；以及

[0087] 根据气泡在画面中的位置以及画面中的注射管与该注射管之间的映射关系，确定气泡在该注射管中的位置。

[0088] 具体的，在识别气泡的同时，一并识别该气泡在画面中的注射管的位置。然后根据画面中气泡在注射管的位置，以及，预设的画面中的注射管与实际存在的注射管之间的映
射关系，确定现实中气泡在注射管的位置。

[0089] 其中，预设的画面中的注射管与实际存在的注射管之间的映射关系，即，画面中的注射管上的各特征点在图像中的坐标，与实际存在的注射管上的各特征点的真实坐标之间
的对应关系。

[0090] 可以理解的，当利用多个摄像装置进行拍摄时，可先将拍摄的多个画面进行合并，以得到包含注射管全貌的图像，然后对该图像中的气泡及其位置进行识别。

[0091] 若多个摄像装置拍摄的部位组合后不是完整的注射管，则在将拍摄的多个画面进行合并时，利用预设的注射管上摄像装置拍摄不到的部位的描述参数，绘制该拍摄不到的
部位的图像，然后，将绘制的图像插入合并多个拍摄画面后得到的图像中的对应位置，以得
到包含注射管全貌的图像。其中，描述参数具体可以但不限于包括：位置以及尺寸(如：内
径、外径、管壁厚度、长度、宽度以及高度)等。

[0092] 进一步的，在步骤S501：通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡之前，该方法还可包括：

[0093] 获取注射管的尺寸，并根据注射管的尺寸调整摄像装置的拍摄参数。

[0094] 具体的，可先获取用户在设置灌注任务时输入的注射管的型号，然后根据预设的多个注射管型号与各自对应的注射管尺寸之间的对应关系，确定当前使用的注射管的尺
寸，然后根据该尺寸确定摄像装置的目标拍摄参数，并指令各摄像装置将各自的拍摄参数
调整为该目标拍摄参数。其中，拍摄参数可以但不限于包括：拍摄角度、焦距、像素、最小照
度以及感光度等。注射管的尺寸包括：长度、宽度、高度、管壁厚度等等。

[0095] 像这样，通过根据注射管的尺寸，在拍摄前调整摄像装置的拍摄参数，可确保摄像装置不论面对什么尺寸的注射管，均可以准确地拍摄到对应的画面，从而进一步提高排空
操作的有效性，同时还可省去人工进行拍摄参数调整的步骤，进一步提高排空操作的智能
化程度。

[0096] 可选的，于本申请其他一实施方式中，当采用多个摄像装置作为气泡检测装置，且多个摄像装置分别用于拍摄注射管的不同部位时，还可通过以下步骤确定气泡的位置：

[0097] 若注射管中存在气泡，则确定拍摄识别出气泡的画面的目标摄像装置；以及

[0098] 根据各摄像装置与注射管的不同部位之前的对应关系，确定目标摄像装置对应在注射管的目标部位，将该目标部位作为气泡的位置。

[0099] 具体的，各摄像装置在发送拍摄的画面的同时，一并发送自己的标识信息。根据预设的各摄像装置的标识信息与注射管的不同部位的标识信息之间的对应关系，可确定出目
标摄像装置对应在注射管上的目标部位，该目标部位在注射管上的位置，即气泡在注射管
中的位置。

[0100] 像这样，根据摄像装置的标识确定气泡的位置，由于运算量较小，因此可提高运算速度，减小资源占用。

[0101] 进一步的，通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡之前，该方法还包括以下步骤：

[0102] 根据注射管的尺寸和分割出的各部位的位置，确定各摄像装置的目标位置及目标拍摄参数；

[0103] 根据各摄像装置的目标位置，确定并记录各摄像装置与注射管的不同部位之前的对应关系；以及

[0104] 控制各摄像装置移动至目标位置，并将各摄像装置的拍摄参数调整至目标拍摄参数。

[0105] 具体的，分割规则例如可以但不限于包括：分割出的部位的数量，分割的位置，分割起始位置，分割结束位置，以及分割出的每一个部位的尺寸中的至少一个规则。

[0106] 根据注射管在注射泵内部和/或外部的安装位置，注射管的尺寸以及分割规则，可确定分割出的各部分的位置。其中，上述各位置可通过坐标的形式体现。该坐标的坐标系是
以注射泵的质心为原点建立的二维或者三维坐标系。假设注射管安装在注射泵的内部，将
注射管平均分割为3个部分，根据注射管的安装位置的起始坐标，注射管的尺寸，可确定注
射管的前端的坐标和尾端的坐标，然后根据注射管每一个部分的尺寸，根据平均分割的分
割原则，可确定注射管每一个部分的前端的坐标和尾端的坐标。然后，可选取确定出的注射
管每一个部分的前端的坐标，或尾端的坐标，或首端坐标和尾端坐标的中值，作为各摄像装
置的目标位置坐标以及该部分的标识信息。为各摄像装置分配标识信息，然后将各摄像装
置的标识信息分别与各目标位置坐标进行关联，并生成关联关系作为各摄像装置与各自对
应的注射管的不同部位之前的对应关系。同时，根据目标位置坐标，为各摄像装置确定对应
的拍摄参数，以使得各摄像装置可清晰地拍摄到对应的部位。

[0107] 其中，可为各摄像装置随机分配对应的目标位置坐标，或者，也可根据各摄像装置的当前位置和目标位置坐标，按照移动路线最短的原则，为各摄像装置分配对应的目标位
置坐标。

[0108] 进一步的，注射管包括主注射管和延长管，主注射管一般设置在注射泵的内部，延长管部分设置在注射泵的外部。延长管的一端与主注射管连接。其中，主注射管的长度可根
据主注射管的类型确定，延长管的长度为预设值。根据主注射管与延长管的连接部位的位
置坐标，以及预设的延长管的长度，可确定延长管的自由端(插入消融部位的一端)的位置
坐标。

[0109] 可选的，还可为不同的位置配置不同的拍摄参数配置规则，以适应注射泵内部和外部不同光照条件，具体的，可根据目标位置坐标确定对应的目标位置是在注射泵内部还
是在注射泵外部，然后根据确定结果获取对应的拍摄参数配置规则，然后根据各目标位置
坐标及其对应的拍摄参数配置规则，确定各摄像装置的目标拍摄参数。

[0110] 像这样，为不同的位置配置不同的拍摄参数配置规则，可以提高摄像装置拍摄的画面的清晰度和完整性，进而降低气泡识别运算难度，提高气泡识别的准确度和识别速度。

[0111] 步骤S504、根据气泡的位置，确定抽排次数或排空量；

[0112] 步骤S505、根据该抽排次数或排空量，控制注射泵执行排空操作，以将气泡从注射管中排出。

[0113] 具体的，根据气泡在注射管中的位置可确定排空量，即排出多少液体后可将气泡完全排出。

[0114] 抽排次数包括抽取次数和排空次数，每一次抽取液体和排出液体的量为预设值。当气泡靠近注射管的尾端时，一次排空操作可能无法完全排出气泡，此时通过进行多次抽
排操作可确保气泡被有效排出，且注射管中还保留足够的液体，进而提高排空操作的效率。

[0115] 可选的，为提高排空操作的可控性和灵活性，于本申请其他一实施方式中，在步骤S504：根据气泡的位置，确定抽排次数或排空量之前，还包括：

[0116] 输出气泡排空提示信息；

[0117] 若预设时长内检测到用户按压手动排空键的事件，则控制注射泵按照该事件指向的排空次数或排空量，执行排空操作；以及

[0118] 若预设时长内未检测到用户按压手动排空键的事件，则执行确定气泡的位置的步骤。

[0119] 也就是说，当检测到注射管中存在气泡时，先输出气泡排空提示信息，以提示用户注射管中存在气泡以及该气泡的存在位置，并提示用户是否执行手动排空操作；然后，当通
过事件监听器在预设时长内监听到有用户按压手动排空键的事件产生时，确定检测到用户
按压手动排空键的事件，控制注射泵按照该事件指向的排空次数或排空量，执行排空操作。
其中，用户按压手动排空键的事件指向的排空次数或排空量可根据用户的自定义操作设
置。例如：用户按压一次手动排空键对应排空次数为1，排空量为10毫升。

[0120] 另一方面，若通过事件监听器在预设时长内未监听到有用户按压手动排空键的事件产生，则执行步骤S504和S505以进行自动排空操作。

[0121] 其中，该气泡排空提示信息可以通过文字、图像、警示灯、提示音中的至少一种方式进行输出。

[0122] 可选的，该方法还包括：在输出气泡排空提示信息至执行排空操作完毕之间的任意时间点，根据用户触发的终止控制指令，控制注射泵终止排空操作。

[0123] 其中，终止排空操作，即，若该排空操作未执行，则取消执行，若该排空操作已经执行，则停止执行。该终止控制指令，可根据用户按压用户触发该指令的物理按钮或虚拟按钮
的操作触发。

[0124] 像这样，通过输出气泡排空提示信息，将手动排空和自动排空相结合，可以进一步提高排空操作的可控性和灵活性。

[0125] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0126] 参见图6，本申请一实施例提供的注射泵气泡排空控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该装置可设置于图1所示的注射泵20中，或
者，射频消融控制装置10中，或者，也可以设置在其他计算机设备中。该装置包括：检测模块
601、定位模块602以及控制模块603。

[0127] 检测模块601，用于通过气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡；

[0128] 定位模块602，用于若该注射管中存在气泡，则确定该气泡的位置；

[0129] 控制模块603，用于根据该气泡的位置，控制该注射泵执行排空操作，以将该气泡从该注射管中排出。

[0130] 上述各模块实现各自功能的具体过程可参考图4和图5所示实施例中的相关内容，此处不再赘述。

[0131] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0132] 参见图7，本申请另一实施例提供的注射泵气泡排空控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该装置可设置于图1所示的注射泵20中，
或者，射频消融控制装置10中，或者，也可以设置在其他计算机设备中。与图6所示实施例不
同的是，于本实施例中：

[0133] 进一步的，该气泡检测装置为摄像装置，检测模块601，还用于获取该摄像装置拍摄的该注射管的画面；以及，对该画面进行气泡识别，并当在该画面中识别出该气泡时，确
定检测到该注射管中存在该气泡。

[0134] 进一步的，定位模块602，还用于若该注射管中存在气泡，则确定该气泡在该画面中的位置；以及根据该气泡在该画面中的位置以及该画面中的注射管与该注射管之间的映
射关系，确定该气泡在该注射管中的位置。

[0135] 进一步的，该气泡检测装置为多个摄像装置，该多个摄像装置分别用于拍摄该注射管的不同部位，定位模块602，还用于若该注射管中存在气泡，则确定拍摄识别出该气泡
的画面的目标摄像装置；以及根据各该摄像装置与该注射管的不同部位之前的对应关系，
确定该目标摄像装置对应在该注射管的目标部位，将该目标部位作为该气泡的位置。

[0136] 进一步的，该装置还包括：

[0137] 尺寸获取模块701，用于获取该注射管的尺寸；

[0138] 分割模块702，用于根据预设的分割规则，将该注射管分割为多个该部位；

[0139] 确定模块703，用于根据该注射管的尺寸和分割出的各部位的位置，确定各该摄像装置的目标位置及目标拍摄参数；以及根据该目标位置，确定并记录各该摄像装置与该注
射管的不同部位之前的该对应关系；

[0140] 调整模块704，用于控制各该摄像装置移动至该目标位置，并将各该摄像装置的拍摄参数调整至该目标拍摄参数。

[0141] 进一步的，控制模块603，还用于根据该气泡的位置，确定抽排次数或排空量；以及根据该抽排次数或该排空量，控制该注射泵执行该排空操作。

[0142] 进一步的，调整模块704，还用于根据该注射管的尺寸调整该摄像装置的拍摄参数。

[0143] 进一步的，该装置还包括：

[0144] 连接检测模块705，用于检测与该注射泵的连接是否正常；

[0145] 控制模块603，还用于当连接检测模块705检测到与该注射泵的连接正常时，根据触发的排空指令，控制该注射泵按照预设的排空量，执行该排空操作。

[0146] 进一步的，该装置还包括：

[0147] 提示模块706，用于输出气泡排空提示信息；

[0148] 控制模块603，还用于若预设时长内检测到用户按压手动排空键的事件，则控制该注射泵按照该事件指向的排空次数或排空量，执行该排空操作；

[0149] 控制模块603，还用于若预设时长内未检测到该事件，则执行该根据该气泡的位置，控制该注射泵执行排空操作，以将该气泡从该注射泵中排出注射管中排出的步骤。

[0150] 上述各模块实现各自功能的具体过程可参考图4和图5所示实施例中的相关内容，此处不再赘述。

[0151] 本申请实施例中，通过利用气泡检测装置检测注射泵的注射管中是否存在气泡，当检测到注射管中存在气泡时，确定气泡的位置，并根据气泡的位置，控制注射泵执行排空
操作，一方面可控制注射泵自动及时排空气泡，有效避免灌注操作中，因气泡而对消融对象
造成的伤害，从而提高消融操作的安全性，另一方面，由于排空操作是根据气泡在注射管中
的位置执行，也就是说，排空量是根据气泡在注射管中的位置确定，因此可避免注射管中液
体的浪费，提高气泡排空操作的效率。

[0152] 参见图8，本申请一实施例提供的电子装置的硬件结构示意图。

[0153] 示例性的，电子装置可以为非可移动的或可移动或便携式并执行无线或有线通信的各种类型的计算机系统设备中的任何一种。具体的，电子装置可以为台式电脑、服务器、
移动电话或智能电话(例如，基于iPhone TM，基于Android TM的电话)，便携式游戏设备(例
如Nintendo DS TM，PlayStation Portable TM，Gameboy Advance TM，iPhone TM)、膝上型
电脑、PDA、便携式互联网设备、便携式医疗设备、智能相机、音乐播放器以及数据存储设备，
其他手持设备以及诸如手表、耳机、吊坠、耳机等，电子装置还可以为其他的可穿戴设备(例
如，诸如电子眼镜、电子衣服、电子手镯、电子项链以及其他头戴式设备(HMD))。

[0154] 在一些情况下，电子装置可以执行多种功能，例如：播放音乐，显示视频，存储图片以及接收和发送电话呼叫。

[0155] 如图8所示，电子装置100可以包括控制电路，该控制电路可以包括存储和处理电路300。该存储和处理电路300可以包括存储器，例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例
如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等)，易失性存储器(例
如静态或动态随机存取存储器等)等，本申请实施例不作限制。存储和处理电路300中的处
理电路可以用于控制电子装置100的运转。该处理电路可以基于一个或多个微处理器，微控
制器，数字信号处理器，基带处理器，功率管理单元，音频编解码器芯片，专用集成电路，显
示驱动器集成电路等来实现。

[0156] 存储和处理电路300可用于运行电子装置100中的软件，例如互联网浏览应用程序，互联网协议语音(Voice over Internet Protocol，VOIP)电话呼叫应用程序，电子邮件
应用程序，媒体播放应用程序，操作系统功能等。这些软件可以用于执行一些控制操作，例
如，基于照相机的图像采集，基于环境光传感器的环境光测量，基于接近传感器的接近传感
器测量，基于诸如发光二极管的状态指示灯等状态指示器实现的信息显示功能，基于触摸
传感器的触摸事件检测，与在多个(例如分层的)显示器上显示信息相关联的功能，与执行
无线通信功能相关联的操作，与收集和产生音频信号相关联的操作，与收集和处理按钮按
压事件数据相关联的控制操作，以及电子装置100中的其它功能等，本申请实施例不作限
制。

[0157] 进一步的，该存储器存储有可执行程序代码，与该存储器耦合的处理器，调用该存储器中存储的该可执行程序代码，执行如上述图4和图5所示实施例中描述的注射泵气泡排
空控制方法。

[0158] 其中，该可执行程序代码包括如上述图6和图7所示实施例中描述的注射泵气泡排空控制装置中的各个模块，例如：检测模块601、定位模块602以及控制模块603等。上述模块
实现各自功能的具体过程可参考图4至图7的相关描述，此处不再赘述。

[0159] 电子装置100还可以包括输入/输出电路420。输入/输出电路420可用于使电子装置100实现数据的输入和输出，即允许电子装置100从外部设备接收数据和也允许电子装置
100将数据从电子装置100输出至外部设备。输入/输出电路420可以进一步包括传感器320。
传感器320可以包括环境光传感器，基于光和电容的接近传感器，触摸传感器(例如，基于光
触摸传感器和/或电容式触摸传感器，其中，触摸传感器可以是触控显示屏的一部分，也可
以作为一个触摸传感器结构独立使用)，加速度传感器，和其它传感器等。

[0160] 输入/输出电路420还可以包括一个或多个显示器，例如显示器140。显示器140可以包括液晶显示器，有机发光二极管显示器，电子墨水显示器，等离子显示器，使用其它显
示技术的显示器中一种或者几种的组合。显示器140可以包括触摸传感器阵列(即，显示器
140可以是触控显示屏)。触摸传感器可以是由透明的触摸传感器电极(例如氧化铟锡(ITO)
电极)阵列形成的电容式触摸传感器，或者可以是使用其它触摸技术形成的触摸传感器，例
如音波触控，压敏触摸，电阻触摸，光学触摸等，本申请实施例不作限制。

[0161] 电子装置100还可以包括音频组件360。音频组件360可以用于为电子装置100提供音频输入和输出功能。电子装置100中的音频组件360可以包括扬声器，麦克风，蜂鸣器，音
调发生器以及其它用于产生和检测声音的组件。

[0162] 通信电路380可以用于为电子装置100提供与外部设备通信的能力。通信电路380可以包括模拟和数字输入/输出接口电路，和基于射频信号和/或光信号的无线通信电路。
通信电路380中的无线通信电路可以包括射频收发器电路、功率放大器电路、低噪声放大
器、开关、滤波器和天线。举例来说，通信电路380中的无线通信电路可以包括用于通过发射
和接收近场耦合电磁信号来支持近场通信(Near Field Communication，NFC)的电路。例
如，通信电路380可以包括近场通信天线和近场通信收发器。通信电路380还可以包括蜂窝
电话收发器和天线，无线局域网收发器电路和天线等。

[0163] 电子装置100还可以进一步包括电池，电力管理电路和其它输入/输出单元400。输入/输出单元400可以包括按钮，操纵杆，点击轮，滚动轮，触摸板，小键盘，键盘，照相机，发
光二极管和其它状态指示器等。

[0164] 用户可以通过输入/输出电路420输入命令来控制电子装置100的操作，并且可以使用输入/输出电路420的输出数据以实现接收来自电子装置100的状态信息和其它输出。

[0165] 进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图8
所示实施例中的存储和处理电路300中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现前述图4和图5所示实施例中描述的注射泵气泡排空控制
方法。上述注射泵气泡排空控制方法的具体实现过程可参考图4和图5所示实施例中的相关
内容，此处不再赘述。

[0166] 进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0167] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结
合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的
相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通
信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0168] 所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目
的。

[0169] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

[0170] 所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计
算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法
的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等
各种可以存储程序代码的介质。

[0171] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为
依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知
悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申
请所必须的。

[0172] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0173] 以上为对本申请所提供的注射泵气泡排空控制方法、装置、注射泵及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应
用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。