起重机的控制方法、控制装置和起重机

摘要

本发明提供一种起重机的控制方法、控制装置和起重机，起重机包括多个执行机构，所述控制方法包括：获取所述执行机构的工作速度；接收用户开启巡航的第一输入；响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。根据本发明的起重机的控制方法，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，且整个方法执行的难度和实施成本较低。

权利要求

1.一种起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括多个目标执行机构，所述控制方法包括：获取所述目标执行机构的工作速度；

接收用户开启巡航的第一输入，其中，所述第一输入用于开启巡航功能；

响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标速度区间内；

在所述目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

响应于所述第二输入，调整所述目标速度，其中，所述第二输入用于调整所述目标执行机构的所述目标速度。

2.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述第二输入为推拉手柄的操作或触控屏幕的操作或语音输入，且单位操作量对应的所述目标速度的变化量为Δv，满足：0.1 r/min≤Δv≤1 r/min。

3.根据权利要求2所述的起重机的控制方法，其特征在于，在所述目标执行机构为一个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量大于所述目标执行机构为多个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量。

4.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，在所述目标执行机构为一个时，所述目标速度区间为(5,25) r/min；

在所述目标执行机构为多个时，所述目标速度区间为(5,20) r/min。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的起重机的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述起重机的发动机的转速；

所述响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，包括：响应于所述第一输入，控制所述发动机的转速至目标速度区间，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行。

6.一种起重机的控制装置，其特征在于，所述起重机包括多个目标执行机构，所述控制装置包括：第一接收模块，用于获取所述目标执行机构的工作速度；

第二接收模块，用于接收用户开启巡航的第一输入，其中，所述第一输入用于开启巡航功能；

第一执行模块，用于响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标速度区间内；

第三接收模块，用于在所述目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

第二执行模块，用于响应于所述第二输入，调整所述目标速度，其中，所述第二输入用于调整所述目标执行机构的所述目标速度。

7.一种起重机，其特征在于，包括多个目标执行机构和如权利要求6所述的起重机的控制装置。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述起重机的控制方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述起重机的控制方法的步骤。

说明书

起重机的控制方法、控制装置和起重机

技术领域

[0001] 本发明涉及作业机械的控制技术领域，尤其涉及一种起重机的控制方法、控制装置和起重机。

背景技术

[0002] 起重机在工作过程中，需要驾驶员持续操控，比如要将地面的某物料起吊到目标位置时，需要先控制主提升卷扬持续工作以提升物料，待物料提升到目标高度后，再控制变幅机构工作。整个操作过程中，其实有相当一部分操作都是重复动作，使得驾驶员的操作负荷大。相关技术中，为了降低操作负荷，设计了一些自动控制方法，但是这些方法均需要采集环境信息，建立环境3D模型，实现难度大，要求的算力高，实施成本高。

发明内容

[0003] 本发明提供一种起重机的控制方法、控制装置和起重机，用以解决现有技术中操作强度大的缺陷，实现以较低成本降低操作强度。

[0004] 本发明提供一种起重机的控制方法，所述起重机包括多个执行机构，所述控制方法包括：

[0005] 获取所述执行机构的工作速度；

[0006] 接收用户开启巡航的第一输入；

[0007] 响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。

[0008] 根据本发明提供的一种起重机的控制方法，还包括：

[0009] 在所述目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

[0010] 响应于所述第二输入，调整所述目标速度。

[0011] 根据本发明提供的一种起重机的控制方法所述第二输入为推拉手柄的操作或触控屏幕的操作或语音输入，且单位操作量对应的所述目标速度的变化量为Δv，满足：0.1r/min≤Δv≤1r/min。

[0012] 根据本发明提供的一种起重机的控制方法在所述目标执行机构为一个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量大于所述目标执行机构为多个时，所述单位操作量对应的所述目标速度的变化量。

[0013] 根据本发明提供的一种起重机的控制方法在所述目标执行机构为一个时，所述目标速度区间为(5,25)r/min；

[0014] 在所述目标执行机构为多个时，所述目标速度区间为(5,20)r/min。

[0015] 根据本发明提供的一种起重机的控制方法还包括：获取所述起重机的发动机的转速；

[0016] 所述响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，包括：

[0017] 响应于所述第一输入，控制所述发动机的转速至目标转速区间，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行。

[0018] 本发明还提供一种起重机的控制装置，所述起重机包括多个执行机构，所述控制装置包括：

[0019] 第一接收模块，用于获取所述执行机构的工作速度；

[0020] 第二接收模块，用于接收用户开启巡航的第一输入；

[0021] 第一执行模块，用于响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行，所述目标速度位于所述目标区间内。

[0022] 本发明还提供一种起重机，包括多个执行机构和如上述的起重机的控制装置。

[0023] 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述起重机的控制方法的步骤。

[0024] 本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述起重机的控制方法的步骤。

[0025] 本发明提供的起重机的控制方法、控制装置和起重机，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，且整个方法执行的难度和实施成本较低。

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0027] 图1是本发明提供的起重机的控制方法的流程示意图；

[0028] 图2是本发明提供的起重机的控制装置的结构示意图；

[0029] 图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0030] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0031] 相关技术中，对于有驾驶员操作的起重机，驾驶员需要长时间操作手柄，比如起吊时，需要驾驶员保持握持手柄，使手柄在特定的挡位保持不动，长期握持手柄容易导致驾驶员疲劳操作，从而引发安全事故。

[0032] 本发明实施例的起重机的控制方法，在确保安全操作的情况下，可以帮助驾驶员减少握持手柄的时间，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，且整个方法执行的难度和实施成本相较于自动化操作大大地降低。

[0033] 下面结合图1描述本发明的起重机的控制方法。该起重机的控制方法的执行主体可以为起重机的控制器，或者起重机本身，或者远程或云端控制系统。

[0034] 起重机包括多个执行机构，执行机构可以包括如下至少一种：主变幅卷扬、副变幅卷扬、超起变幅卷扬、主提升卷扬和副提升卷扬。

[0035] 如图1所示，本发明提供的起重机的控制方法包括：步骤110、步骤120和步骤130。

[0036] 步骤110、获取执行机构的工作速度；

[0037] 在实际的执行过程中，起重机的各执行机构处可以安装有传感器，比如主变幅卷扬、副变幅卷扬、超起变幅卷扬、主提升卷扬和副提升卷扬处可以均安装有转速传感器，传感器与起重机的控制器电连接。

[0038] 步骤120、接收用户开启巡航的第一输入；

[0039] 在该步骤中，第一输入用于开启巡航功能。

[0040] 第一输入可以表现为如下至少一种方式：

[0041] 其一，第一输入可以表现为屏幕触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。

[0042] 在该实施例方式中，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域的第一输入。

[0043] 为了降低用户误操作率，可以将第一输入的作用区域限定在特定的区域内，比如终端显示屏的显示区域的下部中间区域；或者在界面显示目标控件，触控目标控件即可实现第一输入。

[0044] 其二，第一输入可以表现为实体按键输入。

[0045] 比如为每个执行机构设计一个用于切换到巡航的实体按键，该按键可以独立设置，也可以设置到该执行机构的操作手柄上。

[0046] 其三，第一输入可以表现为语音输入。

[0047] 在该实施例中，终端可以在接收到语音如“开启巡航”时，向控制器发送控制指令信息。

[0048] 其四，第一输入可以表现为文本输入。

[0049] 在该实施例中，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域输入的文本信息，终端再经过语义分析即可。

[0050] 当然，在其他实施例中，第一输入也可以表现为其他形式，包括但不限于实体按键输入等，可根据实际需要决定，本发明实施例对此不作限定。

[0051] 当然，在一些实施例中，在该步骤之前还可以包括：接收身份识别信息；响应于身份识别信息，确定控制权限。

[0052] 换言之，当身份识别通过时，允许进行命令输入，如果身份识别不通过，可以无响应，或者发送提示信息给预设的终端以实现警示的作用，或者仅仅进行视频显示。

[0053] 比如，可以将该巡航功能仅开启给特定的驾驶员，比如特定级别的驾驶员，以防止不熟悉该功能的驾驶员误操作。

[0054] 其中，身份识别可以表现为如下至少一种方式：

[0055] 其一，身份识别可以通过文本密码校验的方式实现，文本密码包括但不限于数字密码或者数字、字母、符号等组成的混合密码。

[0056] 其二，身份识别可以通过生物密码校验的方式实现，生物密码包括但不限于指纹密码、虹膜密码、人脸密码或声音密码等。

[0057] 需要说明的是，该控制方法在步骤120之前还可以包括：

[0058] 在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，输出提示信息，提示信息用于提示驾驶员可开启巡航。

[0059] 在实际的执行中，在传感器检测执行机构的工作速度保持在目标速度区间一段时间后，可以将该信息发送给云端或驾驶室的控制台或远程控制器，提示信息包括但不限于显示器上颜色、图标及其他特征的变化，以能够引起驾驶员的注意，或者通过喇叭作语音提示。驾驶员在接收到提示信息后，可以在现场或远程进行第一输入。

[0060] 步骤130、响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0061] 需要说明的是，在控制器接收到用户的第一输入后，并非一定按照第一输入执行巡航，而是需要确认目标执行机构的工作速度是否位于目标速度区间，只有在目标执行机构的工作速度处于目标速度区间的情况下，才按照第一输入控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0062] 换言之，如果当前的动作需要多个执行机构动作，对于每个执行机构，只有当该执行机构的工作速度位于目标速度区间时，才会按目标速度运行，工作速度未调整到目标速度区间的执行机构，需要保持手动操作模式，直至该执行机构的工作速度到达目标速度区间，才切入巡航。

[0063] 若接收第一输入时，目标执行机构的工作速度处于目标速度区间之外，则不控制目标执行机构按目标速度运行，依旧执行手动控制模式。

[0064] 在巡航启动时，目标速度可以表现为如下至少一种方式：

[0065] 其一，目标速度可以为目标执行机构当前的工作速度。

[0066] 比如，目标执行机构为主变幅卷扬，在接收第一输入时，主变幅卷扬的工作速度位于目标速度区间内，则主变幅卷扬按当前的工作速度定速运行。

[0067] 其二，目标速度可以为用户实时输入的。

[0068] 目标速度可以包括在第一输入内，或者在第一输入之外单独接收目标速度的输入信息，在将目标执行机构切入巡航时，将其工作速度调整为该目标速度。

[0069] 其三，目标速度可以为定值。

[0070] 目标速度可以为预设的定值，在将目标执行机构切入巡航时，将其工作速度调整为该目标速度。

[0071] 根据本发明实施例的起重机的控制方法，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，且整个方法执行的难度和实施成本较低。

[0072] 在一些实施例中，该控制方法还可以包括：接收用户关闭巡航的第三输入，响应于第三输入，控制目标执行机构退出巡航。

[0073] 第三输入的方式可以参考第一输入。

[0074] 在一些实施例中，在目标执行机构按目标速度运行的情况下，确定工作速度高于目标转速区间的最大值，关闭巡航。

[0075] 换言之，本发明实施例中，当目标执行机构处于巡航工作模式时，并非完全依赖驾驶员的操作取消，而是具有安全控制逻辑，当工作速度高于目标转速区间的最大值时，自动退出巡航，以增强安全性。

[0076] 在一些实施例中，该起重机的控制方法，还可以包括：获取起重机的发动机的转速；

[0077] 步骤130、响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，包括：

[0078] 响应于第一输入，控制发动机的转速至目标转速区间，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间，且发动机的转速位于目标转速区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行。

[0079] 换言之，在接收到用户开启巡航的第一输入时，若发动机的转速位于目标转速区间，则无需调整发动机的转速，若发动机的转速在目标转速区间之外，则自动调整发动机的转速至目标速度区间。

[0080] 在一些实施例中，目标转速区间为[1200,1400]r/min。在接收到第一输入时巡航时，若发动机的转速超过1400r/min，则自动降低发动机的转速至1400r/min；在接收到第一输入时巡航时，若发动机的转速低于1200r/min，则自动提高发动机的转速至1200r/min。

[0081] 需要说明的是，上述目标转速区间与发明机的性能相关，基本可参考发动机最稳定的转速区间，不同的发动机，该目标转速区间可能不同。

[0082] 需要说明的是，该控制方法在步骤120之前还可以包括：

[0083] 在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，输出提示信息，提示信息用于提示驾驶员可开启巡航。

[0084] 在实际的执行中，在传感器检测执行机构的工作速度保持在目标速度区间一段时间后，自动将发动机的转速调整到目标转速区间，并将该提示信息发送给云端或驾驶室的控制台或远程控制器，提示信息包括但不限于显示器上颜色、图标及其他特征的变化，以能够引起驾驶员的注意，或者通过喇叭作语音提示。驾驶员在接收到提示信息后，可以在现场或远程进行第一输入。

[0085] 在一些实施例中，复合动作时目标执行机构的最大速度小于单执行机构动作时的最大速度。

[0086] 在目标执行机构为一个时，目标速度区间为(5,25)r/min；在目标执行机构为多个时，目标速度区间为(5,20)r/min。上述速度区间，可以确保各执行机构平稳动作，不易发生晃动。

[0087] 在一些实施例中，该起重机的控制方法，还可以包括：

[0088] 在目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

[0089] 响应于第二输入，调整目标速度。

[0090] 在该步骤中，第二输入用于调整目标执行机构的目标速度。

[0091] 第二输入可以表现为如下至少一种方式：

[0092] 其一，第二输入可以表现为实体手柄输入。

[0093] 比如对于起重机，每个执行机构本身就设有用于进行速度控制的手柄，推或拉手柄，可以分别实现速度加减。

[0094] 其二，第二输入可以表现为屏幕触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。

[0095] 在该实施例方式中，接收用户的第二输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域的第二输入。

[0096] 为了降低用户误操作率，可以将第二输入的作用区域限定在特定的区域内，比如终端显示屏的显示区域的下部中间区域；或者在界面显示目标控件，触控目标控件即可实现第二输入。

[0097] 其三，第二输入可以表现为语音输入。

[0098] 在该实施例中，终端可以在接收到语音如“降低转速”时，向控制器发送控制指令信息。

[0099] 其四，第二输入可以表现为文本输入。

[0100] 在该实施例中，接收用户的第二输入，可以表现为，接收用户在终端显示屏的显示区域输入的文本信息，终端再经过语义分析即可。

[0101] 当然，在其他实施例中，第二输入也可以表现为其他形式，包括但不限于实体按键输入等，可根据实际需要决定，本发明实施例对此不作限定。

[0102] 下面以第二输入为推拉手柄的操作为例，进行说明。

[0103] 在一些实施例中，第二输入为推拉手柄的操作，且在手柄的单位操作量对应的目标速度的变化量为Δv，满足：0.1r/min≤Δv≤1r/min。

[0104] 比如每推手柄一个单位操作量，则对应的执行机构的目标速度增加0.4r/min，每拉手柄一个单位操作量，则对应的执行机构的目标速度降低0.4r/min。

[0105] 相关技术中，在作业机械上，发动机或主泵在巡航时，极易发生冲击现象，通常认为，在巡航时调速不安全。本申请的发明人经过大量实验发现，将变化量设置在上述范围，不会在巡航模式下出现发动机或主泵的冲击。

[0106] 在一些实施例中，在目标执行机构为一个时，手柄的单位操作量对应的目标速度的变化量大于目标执行机构为多个时，手柄的单位操作量对应的目标速度的变化量。

[0107] 这样，可以降低发动机的负载跳动，提高巡航的安全性。

[0108] 比如，在目标执行机构为一个时，手柄的单位操作量对应的目标速度的变化量为0.5r/min；目标执行机构为多个时，手柄的单位操作量对应的目标速度的变化量为0.2r/min。

[0109] 当第二输入为触控屏幕的操作时，点击一次屏幕即可对应一个单位操作量；当第二输入为语音输入时，输入一次“增速”或“减速”对应一个单位操作量。

[0110] 表1示出了一种实施例下，各执行机构的目标速度区间和单位操作量对应的目标速度的变化量。

[0111] 表1

[0112]

[0113] 综上所述，本发明实施例提供的起重机的控制方法，通过确定了多个切入巡航工作模式的必要条件，且可以实现每个执行机构的独立巡航和多个执行机构的复合巡航，在确保安全操作的情况下，可有效降低驾驶员的操作强度，机构速度控制平稳，无冲击，且整个方法执行的难度和实施成本较低。

[0114] 下面对本发明提供的起重机的控制装置进行描述，下文描述的起重机的控制装置与上文描述的起重机的控制方法可相互对应参照。

[0115] 如图2所示，本发明实施例提供的起重机的控制装置，包括：第一接收模块210、第二接收模块220、第一执行模块230。

[0116] 第一接收模块210，用于获取执行机构的工作速度；

[0117] 第二接收模块220，用于接收用户开启巡航的第一输入；

[0118] 第一执行模块230，用于响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0119] 根据本发明实施例的起重机的控制装置，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，执行的难度和实施成本较低。

[0120] 在一些实施例中，本发明实施例的起重机的控制装置，还可以包括：

[0121] 第三接收模块，用于在所述目标执行机构按目标速度运行的情况下，接收用户的第二输入；

[0122] 第二执行模块，用于响应于所述第二输入，调整所述目标速度。

[0123] 在一些实施例中，所述第二输入为推拉手柄的操作，且在所述手柄的单位操作量对应的所述目标速度的变化量为Δv，满足：0.1r/min≤Δv≤1r/min。

[0124] 在一些实施例中，在所述目标执行机构为一个时，所述手柄的单位操作量对应的所述目标速度的变化量大于所述目标执行机构为多个时，所述手柄的单位操作量对应的所述目标速度的变化量。

[0125] 在一些实施例中，在所述目标执行机构为一个时，所述目标速度区间为(5,25)r/min；

[0126] 在所述目标执行机构为多个时，所述目标速度区间为(5,20)r/min。

[0127] 在一些实施例中，本发明实施例的起重机的控制装置，还可以包括：第四接收模块，用于获取所述起重机的发动机的转速；

[0128] 第一执行模块230，还用于响应于所述第一输入，在所述目标执行机构的工作速度位于目标速度区间，且所述转速位于目标转速区间的情况下，控制所述目标执行机构按目标速度运行。

[0129] 本发明还公开了一种起重机，该起重机包括多个执行机构和上述的控制装置。

[0130] 执行机构可以包括如下至少一种：主变幅卷扬、副变幅卷扬、超起变幅卷扬、主提升卷扬和副提升卷扬。

[0131] 该起重机可以为履带起重机、轮式起重机或塔式起重机。

[0132] 该起重机还可以包括显示屏幕，显示屏幕可以显示巡航开启界面，该界面可以显示用于开启或关闭巡航的目标控件，也可以显示各个执行机构的工作速度。

[0133] 根据本发明实施例的起重机，通过先确定执行机构的速度符合要求，再基于用户的输入切入巡航模式，可以在确保安全操作的情况下，有效降低驾驶员的操作强度，防止疲劳驾驶，执行的难度和实施成本较低。

[0134] 图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行起重机的控制方法，起重机包括多个执行机构，该方法包括：获取执行机构的工作速度；接收用户开启巡航的第一输入；响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0135] 此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0136] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的起重机的控制方法，起重机包括多个执行机构，该方法包括：获取执行机构的工作速度；接收用户开启巡航的第一输入；响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0137] 又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的起重机的控制方法，起重机包括多个执行机构，该方法包括：获取执行机构的工作速度；接收用户开启巡航的第一输入；响应于第一输入，在目标执行机构的工作速度位于目标速度区间的情况下，控制目标执行机构按目标速度运行，目标速度位于目标区间内。

[0138] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0139] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0140] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。