数据传输方法、装置和计算机设备

摘要

本申请提出一种数据传输方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：监听数据信息，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，并在属于第二时隙的时段进行数据发送，本申请中根据确定的发送设备所占用的时隙，以及设备间的时隙间隔关系，实现对目标设备占用时隙所对应时刻的更新，避免了多个设备的发送时刻的碰撞，提高了通信的可靠性。

权利要求

1.一种数据传输方法，其特征在于，应用于目标设备，包括以下步骤：监听数据信息；

若设定监听时长内监听到所述数据信息，从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及所述目标设备占用的第二时隙；其中，所述时隙周期中包含多个时隙，每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，用于对应的设备发送所述数据信息，所述多个设备包括所述目标设备和所述发送设备；

根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，并在属于所述第二时隙的时段进行数据发送。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，包括：确定所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长；

从所述数据信息接收完毕的时刻起延迟所述间隔时长；

根据所述间隔时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若在设定监听时长内未监听到任何所述数据信息，则从所述监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长；

根据所述延迟时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定监听时长，是根据设备个数，以及各所述设备对应的时隙时长确定的。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，包括：从监听到的所述数据信息中，获取所述发送设备的节点编号；

将所述时隙周期中对应所述节点编号的时隙确定为所述发送设备占用的所述第一时隙。

6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述时隙周期中各所述时隙的时隙时长大于阈值时长；

其中，所述阈值时长是根据所述数据信息的传输时延确定的。

7.一种数据传输装置，其特征在于，包括：监听模块，用于监听数据信息；

处理模块，用于若设定监听时长内监听到所述数据信息，从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙；其中，所述时隙周期中包含多个时隙，每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，用于对应的设备发送所述数据信息，所述多个设备包括所述目标设备和所述发送设备；

确定模块，用于根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，并在属于所述第二时隙的时段进行数据发送。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：确定所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长；

从所述数据信息接收完毕的时刻起延迟所述间隔时长；

根据所述间隔时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于若在设定监听时长内未监听到任何所述数据信息，则从所述监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长；

所述确定模块，还用于根据所述延迟时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述设定监听时长，是根据设备个数，以及各所述设备对应的时隙时长确定的。

11.根据权利要求7‑10任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：从监听到的所述数据信息中，获取所述发送设备的节点编号；

将所述时隙周期中对应所述节点编号的时隙确定为所述发送设备占用的所述第一时隙。

12.根据权利要求7‑10任一项所述的装置，其特征在于，所述时隙周期中各所述时隙的时隙时长大于阈值时长；

其中，所述阈值时长是根据所述数据信息的传输时延确定的。

13.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

14.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

说明书

数据传输方法、装置和计算机设备

技术领域

[0001] 本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置和计算机设备。

背景技术

[0002] 现在，越来越多的场所，使用了智能机器人来服务于人们的日常生活。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，同一场景内可能存在多台机器人的交互或协作，例如，互
相避让、协同完成任务等，在多个机器人进行交互和协作时，不可避免要进行彼此之间的通
信。因此，需要一种可靠的通信方式。

发明内容

[0003] 本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0004] 为此，本申请的第一个目的在于提出一种数据传输方法，本申请中根据确定的发送设备所占用的时隙，以及设备间的时隙间隔关系，确定目标设备占用时隙所对应时段，避
免了多个设备的发送时刻的碰撞，提高了通信的可靠性。

[0005] 本申请的第二个目的在于提出一种数据传输装置。

[0006] 本申请的第三个目的在于提出一种计算机设备。

[0007] 本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

[0008] 本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

[0009] 为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种数据传输方法，包括：

[0010] 监听数据信息；

[0011] 若设定监听时长内监听到所述数据信息，从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及所述目标设备占用的第二时隙；

[0012] 根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，并在属于所述第二时隙的时段进行数据发送。

[0013] 在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，包括：

[0014] 确定所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长；

[0015] 从所述数据信息接收完毕的时刻起延迟所述间隔时长；

[0016] 根据所述间隔时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0017] 在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述方法还包括：

[0018] 若在设定监听时长内未监听到任何所述数据信息，则从所述监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长；

[0019] 根据所述延迟时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0020] 在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述设定监听时长，是根据设备个数，以及各所述设备对应的时隙时长确定的。

[0021] 在一种可能的实施方式中，所述从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，包括：

[0022] 从监听到的所述数据信息中，获取所述发送设备的节点编号；

[0023] 将所述时隙周期中对应所述节点编号的时隙确定为所述发送设备占用的所述第一时隙。

[0024] 在一种可能的实施方式中，所述时隙周期中各所述时隙的时隙时长大于阈值时长；其中，所述阈值时长是根据所述数据信息的传输时延确定的。

[0025] 在一种可能的实施方式中，所述时隙周期中每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，用于对应的设备发送所述数据信息；其中，所述多个设备包括所述目标设备和所述发
送设备。

[0026] 为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种数据传输装置，包括：

[0027] 监听模块，用于监听数据信息；

[0028] 处理模块，用于若设定监听时长内监听到所述数据信息，从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙；

[0029] 确定模块，用于根据所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长，确定属于所述第二时隙的时段，并在属于所述第二时隙的时段进行数据发送。

[0030] 在一种可能的实施方式中，所述确定模块，具体用于：

[0031] 确定所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长；

[0032] 从所述数据信息接收完毕的时刻起延迟所述间隔时长；

[0033] 根据所述间隔时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0034] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块，还用于若在设定监听时长内未监听到任何所述数据信息，则从所述监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长。

[0035] 所述确定模块，还用于根据所述延迟时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0036] 在一种可能的实施方式中，所述设定监听时长，是根据设备个数，以及各所述设备对应的时隙时长确定的。

[0037] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块，具体用于：

[0038] 从监听到的所述数据信息中，获取所述发送设备的节点编号；

[0039] 将所述时隙周期中对应所述节点编号的时隙确定为所述发送设备占用的所述第一时隙。

[0040] 在一种可能的实施方式中，所述时隙周期中各所述时隙的时隙时长大于阈值时长；其中，所述阈值时长是根据所述数据信息的传输时延确定的。

[0041] 在一种可能的实施方式中，所述时隙周期中每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，用于对应的设备发送所述数据信息；其中，所述多个设备包括所述目标设备和所述发
送设备。

[0042] 为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实
现如第一方面所述的方法。

[0043] 为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

[0044] 为了实现上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如第一方面所述的方法。

[0045] 本申请实施例提供的技术方案包含如下的有益效果:

[0046] 监听数据信息，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙，根据第一时隙与第
二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，并在属于第二时隙的时段进行数据发
送，本申请中根据确定的发送设备所占用的时隙，以及设备间的时隙间隔关系，实现对目标
设备占用时隙所对应时刻的更新，避免了多个设备的发送时刻的碰撞，提高了通信的可靠
性。

[0047] 本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

[0048] 本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0049] 图1为本申请实施例所提供的一种数据传输方法的流程示意图；

[0050] 图2为本申请实施例提供的另一种数据传输方法的流程示意图；

[0051] 图3为本申请实施例提供的一种数据传输的场景示意图；

[0052] 图4为本申请实施例提供的一种数据传输装置的结构示意图；

[0053] 图5为本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

[0054] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

[0055] 下面参考附图描述本申请实施例的数据传输方法、装置和计算机设备。

[0056] 图1为本申请实施例所提供的一种数据传输方法的流程示意图。

[0057] 如图1所示，该方法包括以下步骤：

[0058] 步骤101，监听数据信息。

[0059] 本实施例的数据传输方法由目标设备执行。

[0060] 步骤102，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙。

[0061] 本实施例中包含多个设备，每一个设备均可以发送和接收数据信息，多个设备包括目标设备和发送设备，该多个设备中的任意设备均可以作为目标设备，而目标设备可以
为一个或多个。发送设备在时隙周期中其占用的第一时隙发送数据信息，作为一种实现方
式，发送设备通过广播的方式发送数据信息，以使的多个设备中除发送设备以外的其它设
备均可以接收到发送设备发送的数据信息。该发送设备在除第一时隙之外的其他时隙中可
以监听其他设备发送的数据信息。

[0062] 作为本实施例的一种实现方式，多个设备中设置有远距离无线电（Long Range Radio，Lora）调制模块，例如，工作在400MHz频段的Lora调制模块，设备通过Lora调制模块
收发数据信息，每一个设备中的模块都可以看作是一个通信节点，实现多个设备间的协调
工作。其中，多个设备可以为机器人，但不限于机器人。本实施例的一种实现方式中，多个设
备可以预先设定节点编号，例如，节点编号为R1，R2…RN。其中，设备和节点编号一一对应。
本实施例的一种实现方式中，发送设备发送的数据信息可以是以数据包的方式发送，数据
包中可以包含数据识别码、包序号、设备节点编号、数据类型、数据长度、数据、以及校验等
中的至少一个字段。其中，数据识别码指示了发送的数据包的起始位置，包序号指示了数据
包的顺序，其中，数据包的顺序指示了各个发送设备发送的数据包间的顺序；设备节点编号
指示了发送数据包的设备。

[0063] 本实施例中，设定监听时长用于目标设备对其它设备发送的数据进行监听，以确定是否有设备在发送数据信息。其中，设定监听时长可根据应用场景的需求预先设定。

[0064] 作为一种可能的实现方式，设定监听时长可以是预先设定的一个时长。

[0065] 作为另一种可能的实现方式，为了提高监听的可靠性，确定目标设备周围存在的其它设备，以确保目标设备的数据信息发送的时序，设定监听时长可以根据设备个数以及
各设备对应的时隙时长确定的，例如设备个数为4个，每个设备对应的时隙时长均为20毫
秒，则设定监听时长为至少80毫秒。

[0066] 本实施例中，时隙周期中包含多个时隙（slot），时隙周期中的多个时隙与多个设备一一对应，以使得多个设备可按照时隙周期确定占用的时隙，其中，设备占用的时隙，用
于对应的设备在该时隙内发送数据信息。为了便于区分，本实施例中，将监听到的数据信息
对应的发送设备占用的时隙称为第一时隙，将目标设备占用的时隙称为第二时隙。

[0067] 需要说明的是，已配置的时隙周期中每一个时隙，只允许一台设备发送数据信息，但同时多台设备监听数据信息，即相应时隙中，发送数据信息的一个设备为发送设备，监听
数据信息的一个或多个设备为目标设备。其中，时隙周期中各时隙的时隙时长大于阈值时
长，其中，阈值时长是根据数据信息的传输时延确定的，即阈值时长是指发送设备从发送数
据信息至目标设备接收到数据信息所需要的时长，记为td，为了提高通信的可靠性，在td的
基础上设置传输裕量ta，将td和ta的时长和作为时隙时长，以确保在时隙时长内数据信息
发送的成功率。

[0068] 作为一种实现方式，目标设备可以根据监听到的数据信息，获取发送设备的节点编号，将时隙周期中对应该节点编号的时隙确定为发送设备占用的第一时隙。同时，目标设
备还可以根据设备和占用的时隙的对应关系，确定目标设备占用的第二时隙。

[0069] 步骤103，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，并在属于第二时隙的时段进行数据发送。

[0070] 在本实施例的一种实现方式，确定第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，从数据信息接收完毕的时刻起延迟间隔时长，若第一时隙和第二时隙为相邻的时隙，则第一时隙
和第二时隙间的间隔时长为第一时隙的传输裕量；若第一时隙和第二时隙为不相邻的时
隙，则第一时隙和第二时隙间的间隔时长为第一时隙和第二时隙间的时隙个数与时隙时长
的乘积，再叠加上一个传输裕量，例如，第一时隙和第二时隙的间隔时长为一个时隙，时隙
时长为t2，传输裕量为ta，则间隔时长=t2+ta。进而，根据间隔时长的结束时刻，确定第二时
隙的起始时刻，本实施例中确定目标设备的第二时隙的起始时刻，不需要复杂的时间校准
和对齐方式，时间对齐方式简单可靠。

[0071] 本实施例的另一种实现方式中，时隙周期中存在相邻时隙，为避免相邻时隙间在设备进行数据传输时，因传输异常导致的传输时延致使的数据冲突，相邻时隙间可设置时
间裕量，以提高数据传输的可靠性。进而，根据传输裕量、间隔时隙时长以及时间裕量，确定
第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，详细的后续实施例中会举例说明。进而，根据确定的
第二时隙的起始时刻，以及第二时隙的时长，确定属于第二时隙的时段，即确定了属于第二
时隙的起始时刻和结束时刻对应的时段，从而使得目标设备在属于第二时隙的时段中发送
数据信息，实现了简化了时刻对齐的方式，避免了多个设备因混乱的收发数据时序而导致
的信号碰撞，提高了通信的可靠性，同时，可实现设备的扩容，也就是说由于本申请中根据
相应场景下设备的数量，为设备进行数据收发所占用的时长，设置相应的时隙周期，并设置
时隙周期中的任一个时隙，允许多个设备中的一个设备进行数据信息的发送，多个设备中
的其它设备进行数据信息的监听，进而根据确定的发送设备所占用的时隙，以及设备间的
时隙间隔关系，确定了每一个设备占用时隙的时段，简化了网络通信的复杂性，可以根据场
景需求灵活增加设备。

[0072] 本实施例的数据传输方法中，监听数据信息，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的
第二时隙，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，并在属于
第二时隙的时段进行数据发送，本申请中根据确定的发送设备所占用的时隙，以及设备间
的时隙间隔关系，实现对目标设备占用时隙所对应时段的更新，避免了多个设备因无序的
发送时序导致的数据碰撞，提高了通信的可靠性。

[0073] 基于上一实施例，本实施例提供了另一种数据传输方法，说明了在各设备启动初期，也就是说各设备未确定相应时隙对应的时刻前，如何确定各目标设备占用第二时隙的
时段，图2为本申请实施例提供的另一种数据传输方法的流程示意图。

[0074] 如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

[0075] 步骤201，监听数据信息。

[0076] 本实施例中，若监听到数据信息，则执行步骤202，若在设定监听时长内，没有监听到数据信息，则执行步骤204。

[0077] 步骤202，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙。

[0078] 本实施例中，如图3所示，以3个设备为例，设备的节点编号为R1，R2和R3，时隙周期中包含的时隙为slot1、slot2和slot3，分别代表R1、R2和R3设备的专用发送时隙。

[0079] 其中，各设备和占用的时隙周期中的各时隙，通过以下的表1展示。

[0080] 表1

[0081]设备节点编号 发送数据信息‑数据包的编号 占用的时隙
R1 D1 slot1
R2 D2 slot2
R3 D3 slot3

[0082] 其中，设定监听时长，是根据设备个数，以及各设备对应的时隙时长确定的，而时隙周期中每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，从而，根据时隙周期中时隙的个数，以
及各时隙的时隙时长可确定设定监听时长，其中，设定监听时长用于目标设备对其它设备
进行监听，以确定是否有设备在发送数据信息。

[0083] 本实施例中，在设备启动阶段，多个设备的启动时间不同，本实施例中以设备为设备R1，设备R2和设备R3为例进行说明，例如，如图3所示，R2先启动，R3其次启动，R1最后启
动，在R2启动后，由于R3和R1还没有启动，为了通过接收其他发送设备发送的数据信息以确
定周围其它已启动的设备，避免数据信息同步发送导致的发送时刻冲突，本实施例中设置
设定监听时长为3个设备对应时隙时长的总和，记为T（即时隙周期），也就是说，R2会持续监
听设定时长T，以确定是否可以监听到发送设备发送的数据信息，若在设定监听时长T内监
听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目
标设备R2占用的第二时隙。

[0084] 作为一种示例，若目标设备为R3，如图3所示，在R3启动后，在R3监听的设定时长内，R2已经启动并在slot2的时隙中发送数据信息，从而，在设定监听时长内，R3可以监听到
R2广播的数据信息D2，由于数据信息D2中指示的设备节点编号为R2，从而可确定发送设备
为R2，根据各设备和时隙周期中各时隙的对应关系，确定发送设备R2占用的第一时隙为
slot2，目标设备R3占用的第二时隙为slot3。同理，R1启动后，由于R2和R3均已经启动，而R3
在占用的时隙中发送数据信息，R1和R3均在进行数据信息的监听，R1在监听的设定时长内，
可以监听到R3发送的数据信息，从而，可确定R1占用的时隙为Slot1。

[0085] 步骤203，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段。

[0086] 本实施例中，基于表1和图3进行说明。设备R1，设备R2和设备R3，发送数据信息的顺序依次为R2，R3和R1，若目标设备为R1，确定当前发送数据信息的发送设备为设备R2，则
发送设备占用的第一时隙slot2和目标设备R1占用的第二时隙slot1为不相邻的时隙。若目
标设备为R1，确定当前发送数据信息的发送设备为设备R3，则第一时隙slot2与第二时隙
slot3为相邻的时隙。

[0087] 其中，为了避免设备发送数据信息过程中因意外的延迟而导致占用相邻时隙的设备间发送数据信息存在冲突，相邻时隙间可设定时间裕量，时间裕量可根据需求灵活设定，
可以为0也可以不为0，本实施例中不进行限定。

[0088] 为了便于说明，本实施例中，以相邻时隙间设定的时间裕量为0毫秒为例，进行说明。从而，作为一种实现方式，若确定第一时隙slot2和第二时隙slot1之间的间隔时长为1
个时隙slot3对应的时长，例如，一个时隙对应的时长为s，在目标设备数据信息接收完毕
时，可确定接收完毕的时刻t1，从t1时刻起延迟间隔时长s，则得到间隔时长的结束时刻，例
如，t1时刻为100毫秒处，间隔时长s为30毫秒，则间隔时长的结束时刻为130毫秒处，即第二
时隙的起始时刻为130毫秒处。

[0089] 作为另一种实现方式，数据信息的传输时延确定的设备发送数据信息所占用的时间，为了提高数据信息发送的成功率，本实施例中，时隙周期中各时隙的时隙时长大于阈值
时长，阈值时长是根据数据信息的传输时延确定的，即阈值时长是指发送设备从发送数据
信息至目标设备接收到数据信息所需要的时长，从而，为了提高第二时隙的起始时刻确定
的准确性，在确定的间隔时长的结束时刻的基础上，再延迟第一时隙和阈值时长的差值时
长，即传输裕量，例如，传输裕量时长为5毫秒，以得到第二时隙的起始时刻为135毫秒处，以
准确确定第二时隙的起始时刻。

[0090] 需要说明的是，本实施例中的各时隙的时隙时长可以相同，也可以不同，各时隙的时隙时长大于阈值时长。

[0091] 需要说明的是，当相邻时隙间存在时间裕量时，只需要在确定时间间隔时，叠加时间裕量，以确定时隙间的时间间隔，原理相同，本实施例中不再赘述。

[0092] 需要理解的是，本实施例中的列举的数据仅为举例说明，并不构成对本实施例的限定。

[0093] 需要理解的是，每个设备在发送数据信息的过程中，其他设备均在监听，因此，监听数据信息的任一设备，均可按照上述确定目标设备时隙的方式，确定相应设备占用的时
隙对应的时刻。

[0094] 步骤204，在设定监听时长内若未监听到数据信息，根据监听时长的结束时刻，确定第二时隙的起始时刻。

[0095] 在本实施例的另一种实现方式中，在设定监听时长内若未监听到数据信息，确定监听时长的结束时刻，根据监听时长的结束时刻，确定第二时隙的起始时刻。

[0096] 在本实施例的另一种实现方式中，在设定监听时长内若未监听到数据信息，则从监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长，根据延迟时长的结束时刻，确定第二时
隙的起始时刻。

[0097] 例如，如图3所示，设备个数为3个，对应的时隙周期中包含的时隙个数为3个，则设定监听时长T=slot1的时长+slot2的时长+slot3的时长。设定监听时长指示了多个设备依
次发送数据信息所占用的总时长。若在设定监听时长内，目标设备未监听到数据信息，以目
标设备为R2为例，如图3所示，R2启动后，R2未监听到R3和R1发送的数据信息，若在A指示的
设定监听时长T内，均未监听到数据信息，则说明没有设备发送数据信息，R2可作为首个设
备进行数据信息的发送，从而可直接进入目标设备占用的第二时隙进行数据信息的发送，
可将监听时长的结束时刻作为第二时隙的起始时刻，以确定第二时隙的时段，避免了采用
复杂的方式进行时间对齐，提高了效率，以及可靠度。

[0098] 进一步，本申请中，为了提高数据信息监听的可靠性，同时避免当前有至少2台设备在设定监听时长T内，均无法接收到任一发送设备发送的数据信息，导致的至少2台设备
均作为首个设备进行数据信息的发送导致的发送时刻的冲突，可设定延迟时长，即从监听
时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟时长，进而，根据延迟时长的结束时刻，确定目标设
备对应第二时隙的起始时刻，实现了在无法接收到设备的数据信息时，可以基于设定的监
听时长的结束时刻，以及随机设定的延迟时长，精准确定目标设备对应时隙的起始时刻，避
免了采用复杂的方式进行时间对齐，同时提高了可靠度。

[0099] 需要说明的是，随机设定的延迟时长，可以为一个或多个时隙时长，具体可由本领域技术人员根据需求进行灵活设置，本实施例中不进行限定。

[0100] 步骤205，根据第二时隙的起始时刻，确定属于第二时隙的时段。

[0101] 步骤206，在属于第二时隙的时段进行数据发送。

[0102] 本实施例中，目标设备根据确定的第二时隙的起始时刻，以及第二时隙占用的时长，确定属于第二时隙的时段，使得目标设备在属于第二时隙的时段进行数据发送。

[0103] 本实施例的数据传输方法中，在设定监听时长内监听到设备的数据信息时，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二
时隙，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，简化了时刻对
齐的方式，避免了多个设备因混乱的收发数据时序而导致的信号碰撞，提高了通信的可靠
性，同时，可实现设备的扩容。而在无法接收到设备的数据信息时，可以基于设定的监听时
长的结束时刻，以及随机设定的延迟时长，确定目标设备对应时隙的起始时刻，避免了采用
复杂的方式进行时间对齐，提高了效率，以及可靠度，同时，本申请的数据传输方式中，基于
设定的时隙周期，确定各个设备对应的时隙，以及属于相应时隙的时段，以使得各个设备在
对应的时隙时段中进行数据传输，实现了基于自定义的协议，提高了通信效率，同时简化了
维护步骤。

[0104] 上述实施例中，说明了在设备启动初期，如何确定目标设备占用第二时隙的时段，进一步，在目标设备确定占用的第二时隙的时段后，即多个设备根据时隙周期进行周期性
数据收发后，目标设备在发送设备发送数据信息的过程中同时在监听数据信息，如果发送
设备出现异常，导致在该发送设备占用时隙的时隙时长内未实现数据信息的发送和接收成
功，导致目标设备接收数据信息超时，即目标设备接收到数据信息的完毕时刻存在延迟，而
目标设备可根据接收到的数据信息的完毕时刻，以及存在发送延迟的发送设备占用的第一
时隙和第二时隙之间的间隔时长，更新目标设备占用的第二时隙的起始时刻，实现了目标
设备占用的第二时隙的起始时刻的及时更新和准确性，避免了因发送设备发送的数据信息
超时导致后续设备占用时隙的时刻间的重叠冲突，提高了通信的可靠性。

[0105] 为了实现上述实施例，本申请还提出一种数据传输装置。

[0106] 图4为本申请实施例提供的一种数据传输装置的结构示意图。

[0107] 如图4所示，该装置包括：监听模块41、处理模块42和确定模块43。

[0108] 监听模块41，用于监听数据信息。

[0109] 处理模块42，用于若设定监听时长内监听到所述数据信息，从已配置的时隙周期中，确定所述数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设备占用的第二时隙。

[0110] 确定模块43，用于根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，并在属于第二时隙的时段进行数据发送。

[0111] 进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，确定模块43，具体用于：

[0112] 确定所述第一时隙与所述第二时隙之间的间隔时长；从所述数据信息接收完毕的时刻起延迟所述间隔时长；根据所述间隔时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0113] 在本申请实施例的一种可能的实现方式中，处理模块42，还用于若在设定监听时长内若未监听到任何所述数据信息，则从所述监听时长的结束时刻起延迟随机设定的延迟
时长。

[0114] 确定模块43，还用于根据所述延迟时长的结束时刻，确定所述第二时隙的起始时刻。

[0115] 在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述设定监听时长，是根据设备个数，以及各所述设备对应的时隙时长确定的。

[0116] 在本申请实施例的一种可能的实现方式中，处理模块42，具体用于：

[0117] 从监听到的所述数据信息中，获取所述发送设备的节点编号；将所述时隙周期中对应所述节点编号的时隙确定为所述发送设备占用的所述第一时隙。

[0118] 在本申请实施例的一种可能的实现方式中，时隙周期中各所述时隙的时隙时长大于阈值时长；其中，所述阈值时长是根据所述数据信息的传输时延确定的。

[0119] 在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述时隙周期中每个时隙与多个设备中的一个设备相对应，用于对应的设备发送所述数据信息；其中，所述多个设备包括所述目
标设备和所述发送设备。

[0120] 需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

[0121] 本申请实施例提供的数据传输装置中，监听数据信息，若设定监听时长内监听到数据信息，从已配置的时隙周期中，确定数据信息的发送设备占用的第一时隙，以及目标设
备占用的第二时隙，根据第一时隙与第二时隙之间的间隔时长，确定属于第二时隙的时段，
并在属于第二时隙的时段进行数据发送，本申请中根据监听到的发送设备所占用的时隙，
以及设备间的时隙关系，确定目标设备的时隙对应的时刻，以使得多个设备的发送时刻不
碰撞，提高了通信的可靠性。

[0122] 为了实现上述实施例，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实
现如前述方法实施例所述的方法。

[0123] 为了实现上述实施例，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述方法实施例所述的方
法。

[0124] 为了实现上述实施例，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如前述方法实施例所述的方法。

[0125] 为了实现上述实施例，图5为本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限
制。

[0126] 如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件
（包括系统存储器28和处理单元16）的总线18。

[0127] 总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举
例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（Industry  Standard 
Architecture；以下简称：ISA）总线，微通道体系结构（Micro Channel Architecture；以下
简称：MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（Video Electronics Standards 
Association；以下简称：VESA）局域总线以及外围组件互连（Peripheral Component 
Interconnection；以下简称：PCI）总线。

[0128] 计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

[0129] 存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（Random Access Memory；以下简称：RAM）30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以
进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，
存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（图5未显示，通常称为“硬盘驱动
器”）。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱
动器，以及对可移动非易失性光盘（例如：光盘只读存储器（Compact Disc ReadOnly 
Memory；以下简称：CD‑ROM）、数字多功能只读光盘（Digital Video DiscRead Only 
Memory；以下简称：DVD‑ROM）或者其它光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动
器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产
品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各
实施例的功能。

[0130] 具有一组（至少一个）程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及
程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常
执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

[0131] 计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使
得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解
调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口22进行。并且，计算机设备12还可
以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（Local Area Network；以下简称：
LAN），广域网（Wide Area Network；以下简称：WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图
所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示
出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动
器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

[0132] 处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

[0133] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。

[0134] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。

[0135] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部
分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0136] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供
指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执
行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设
备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传
输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装
置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电
连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器
（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存
储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的
介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其
他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0137] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件
或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技
术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离
散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编
程门阵列（FPGA）等。

[0138] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0139] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如
果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机
可读取存储介质中。

[0140] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限
制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变
型。