一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装与方法

摘要

本发明属于电液伺服阀制造领域，具体涉及一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装与方法。解决现有电液伺服阀反馈杆制备方法存在的生产效率低、成本高以及加工成型的电液伺服阀反馈杆尺寸精度差的问题，包括机架组件及位于机架组件上的3轴6自由度可调机械手及2自由度可调焊台；3轴6自由度可调机械手用于定位及夹紧薄壁焊接式反馈杆的钢球与薄壁反馈杆；2自由度可调焊台用于对反馈杆座及套管进行定位。方法包括初步定位、初装、调整、焊接及取件等步骤，本发明通过锁止限位机构对焊接件进行重复定位，定位完成后，在后续的焊接过程中，只需要调整z向位置即可。可以实现较高的焊接效率和重复精度。

权利要求

1.一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装，所述电液伺服阀反馈杆，包括反馈杆座(4)、反馈杆(2)、套管(3)及钢球(1)；

所述反馈杆座(4)为利用钢带冲裁加工而成的钢板；

所述反馈杆(2)的横截面为矩形，利用钢带冲裁加工而成，包括倾斜段(21)与竖直段(22)，倾斜段(21)与竖直段(22)之间的夹角为钝角；

所述钢球(1)焊接在反馈杆倾斜段(21)的端部；

所述反馈杆(2)的竖直段(22)端部与套管(3)的端面均焊接在反馈杆座(4)上；

其特征在于：包括机架组件(01)、3轴6自由度可调机械手(02)及2自由度可调焊台(03)；

所述机架组件(01)包括加工平台(11)及固定在加工平台(11)上的焊台支座(12)与3自由度正交可调机架单元(13)；定义加工平台(11)的长度方向为x向，宽度方向为y向，高度方向为z向；

所述3自由度正交可调机架单元(13)包括直线导轨(131)、滑块(137)、滑块止动钳(132)、转接板(133)、锁止块(134)、Z轴齿轮齿条滑台(135)及支撑壳体(136)；所述直线导轨(131)沿Y向固定在加工平台(11)上；所述滑块(137)底部与直线导轨(131)配合，能够沿直线导轨(131)滑动；滑块止动钳(132)安装在滑块两端，用于对滑块(137)进行定位；所述转接板(133)固定在滑块(137)顶部，用于固定Z轴齿轮齿条滑台(135)；所述锁止块(134)固定在转接板(133)顶部，用于调整并锁定Z轴齿轮齿条滑台(135)的Z向高度；所述Z轴齿轮齿条滑台(135)固定在锁止块(134)顶部；所述支撑壳体(136)固定在Z轴齿轮齿条滑台(135)上，在Z轴齿轮齿条滑台(135)的带动下能够沿z轴移动；所述支撑壳体(136)内设有角接触球轴承，所述支撑壳体(136)的上端设有锁止上盖(138)，锁止上盖(138)对角接触球轴承进行限位及密封；

所述3轴6自由度可调机械手(02)包括3轴6自由度机械臂(210)及正交固定在3轴6自由度机械臂(210)末端的弹性夹钳(220)；

所述3轴6自由度机械臂(210)的回转中心轴与支撑壳体(136)内的角接触球轴承连接；

所述弹性夹钳(220)用于定位及夹紧薄壁焊接式反馈杆的钢球与薄壁反馈杆；

所述弹性夹钳(220)的夹持部端面为台阶面，沿第一竖直台阶面(221)开设z向通槽；通槽的槽底形状与反馈杆内端面(23)形状适配，槽壁形状与反馈杆侧壁(24)形状适配；将槽底定义为第一定位面(222)，对反馈杆内端面(23)定位；将其中一个槽壁定义为第二定位面(223)，对反馈杆其中一个侧壁定位；第二竖直台阶面(224)与弹性夹钳(220)顶部(225)通过斜面过渡连接，所述斜面为钢球定位面(226)；

所述2自由度可调焊台(03)固定在焊台支座(12)的顶部，相对于焊台支座(12)能够沿x向移动并沿焊台中心轴转动，用于对反馈杆座及套管进行定位。

2.根据权利要求1所述的电液伺服阀反馈杆的焊接工装，其特征在于：2自由度可调焊台(03)包括焊台方轨(31)与方轨滑套(32)；

所述焊台支座(12)的顶部中心设置定位柱；

所述焊台方轨(31)的一端开设腰形孔，所述焊台支座(12)顶部的定位柱套设在腰形孔内，确保焊台方轨(31)能够沿x向移动并沿焊台中心轴转动；方轨滑套(32)套设在焊台方轨(31)上，能够沿焊台方轨(31)移动，且方轨滑套(32)与焊台方轨(31)上表面之间具有能够放置反馈杆座(4)的间隙。

3.根据权利要求2所述的电液伺服阀反馈杆的焊接工装，其特征在于：2自由度可调焊台(03)还包括固定在焊台方轨(31)另一端的方轨止钳(33)；所述焊台方轨(31)的另一端为V型，所述方轨止钳(33)与焊台方轨(31)的配合部位开设V型槽。

4.根据权利要求1或2所述的电液伺服阀反馈杆的焊接工装，其特征在于：所述锁止块(134)为矩形块，由两个相互叠层的楔形块构成。

5.根据权利要求4所述的电液伺服阀反馈杆的焊接工装，其特征在于：所述弹性夹钳(220)上还开设挠性结构(228)，与夹紧螺钉(227)配合，当夹紧螺钉(227)拧紧时，凹槽另一侧壁夹紧反馈杆侧壁，当夹紧螺钉(227)松开时，自动松开反馈杆。

6.利用权利要求1‑5任一所述的焊接工装实现电液伺服阀反馈杆的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、初步定位；

将套管(3)初步固定在反馈杆座(4)上；将钢球(1)初步固定在反馈杆(2)的端部；

步骤2、初装；

步骤2.1、将弹性夹钳(220)固定在3轴6自由度机械臂(210)上；将3轴6自由度机械臂(210)回转中心轴与支撑壳体(136)内的角接触球轴承连接；

步骤2.2、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆(2)固定在弹性夹钳(220)上，使得反馈杆内端面(23)紧靠第一定位面(222)，反馈杆其中一个侧壁(24)紧靠第二定位面(223)；钢球(1)抵靠在钢球定位面(226)；

步骤2.3、将2自由度焊台连接在焊台支座(12)上；

步骤2.4、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆座(4)与套管(3)固定在2自由度焊台上；

步骤3、调整；

步骤3.1、调整3自由度正交可调机架单元(13)的Z轴高度、R轴角度和X位置，及2自由度可调焊台(03)的位置，使得反馈杆底端到达反馈杆座(4)的待焊接部位，此时，z向留有调节余量；

步骤3.2、通过锁止上盖(138)固定和锁止R轴；

步骤3.3、通过滑块止动钳(132)固定和锁止滑块(137)；

步骤3.4、调整锁止块(134)，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座(4)的待焊接部位；

步骤4、焊接；

待调整完毕，在待焊接部位涂抹钎料，进行焊接；

步骤5、取件；

焊接完成后，松开弹性夹钳(220)，释放2自由度焊台的方轨滑套(32)，将电液伺服阀反馈杆取下；

步骤6、再次焊接前，通过下述步骤进行调整：首先通过Z轴齿轮齿条滑台(135)调整3轴

6自由度可调机械手(02)的高度，在z向分离3轴6自由度可调机械手(02)和2自由度可调焊台(03)；然后3轴6自由度可调机械手(02)装夹反馈杆(2)和钢球(1)，2自由度可调焊台(03)装夹反馈杆座(4)和套管(3)；最后通过Z轴齿轮齿条滑台(135)调整3轴6自由度可调机械手(02)的高度，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座(4)的待焊接部位即可。

说明书

一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装与方法

技术领域

[0001] 本发明属于电液伺服阀制造领域，具体涉及一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装与方法。

背景技术

[0002] 现有电液伺服阀反馈杆一般采用圆截面钢柱车削加工一体成形，而后或采用钣金方法折弯成形，或在端部车削精研小球配合精密沟槽使用。

[0003] 现有方法加工难度大，调节费时费力，反馈杆运动过程中容易带入非设计弯曲载荷，影响产品精度。

发明内容

[0004] 为了解决现有电液伺服阀反馈杆制备方法存在的生产效率低、成本高以及加工成型的电液伺服阀反馈杆尺寸精度差的问题，本发明提供一种电液伺服阀反馈杆及其焊接工
装与方法。

[0005] 本发明的技术方案是提供一种电液伺服阀反馈杆的焊接工装，电液伺服阀反馈杆，包括反馈杆座、反馈杆、套管及钢球；

[0006] 上述反馈杆座为利用钢带冲裁加工而成的钢板；

[0007] 上述反馈杆的截面为矩形，利用钢带冲裁加工而成，包括倾斜段与竖直段，倾斜段与竖直段之间的夹角为钝角；

[0008] 上述钢球焊接在反馈杆倾斜段的端部；

[0009] 上述反馈杆的竖直段端部与套管的端面均焊接在反馈杆座上；

[0010] 其特殊之处在于：包括机架组件、3轴6自由度可调机械手及2自由度可调焊台；

[0011] 上述机架组件包括加工平台及固定在加工平台上的焊台支座与3自由度正交可调机架单元；定义加工平台的长度方向为x向，宽度方向为y向，高度方向为z向；

[0012] 上述3自由度正交可调机架单元包括直线导轨、滑块、滑块止动钳、转接板、锁止块、Z轴齿轮齿条滑台及支撑壳体；上述直线导轨沿Y向固定在加工平台上；上述滑块底部与
直线导轨配合，能够沿直线导轨滑动；滑块止动钳安装在滑块两端，用于对滑块进行定位；
上述转接板固定在滑块顶部，用于固定Z轴齿轮齿条滑台；上述锁止块固定在转接板顶部，
用于调整并锁定Z轴齿轮齿条滑台的Z向高度；上述Z轴齿轮齿条滑台固定在锁止块顶部；上
述支撑壳体固定在Z轴齿轮齿条滑台上，在Z轴齿轮齿条滑台的带动下能够沿z轴移动；上述
支撑壳体内设有角接触球轴承，上述支撑壳体的上端设有锁止上盖，锁止上盖对角接触球
轴承进行限位及密封。

[0013] 上述3轴6自由度可调机械手包括3轴6自由度机械臂及正交固定在3轴6自由度机械臂末端的弹性夹钳；

[0014] 上述3轴6自由度机械臂的回转中心轴与支撑壳体内的角接触球轴承连接；

[0015] 上述弹性夹钳用于定位及夹紧薄壁焊接式反馈杆的钢球与薄壁反馈杆；

[0016] 上述弹性夹钳的夹持部端面为台阶面，沿第一竖直台阶面开设z向通槽；通槽的槽底形状与反馈杆内端面形状适配，槽壁形状与反馈杆侧壁形状适配；将槽底定义为第一定
位面，对反馈杆内端面定位；将其中一个槽壁定义为第二定位面，对反馈杆其中一个侧壁定
位；第二竖直台阶面与弹性夹钳顶部通过斜面过渡连接，上述斜面为钢球定位面；

[0017] 上述2自由度可调焊台固定在焊台支座的顶部，相对于焊台支座能够沿x向移动并沿焊台中心轴转动，用于对反馈杆座及套管进行定位。

[0018] 进一步地，2自由度可调焊台包括焊台方轨与方轨滑套；

[0019] 上述焊台支座的顶部中心设置定位柱；

[0020] 上述焊台方轨的一端开设腰形孔，上述焊台支座顶部的定位柱套设在腰形孔内，确保焊台方轨能够沿x向移动并沿焊台中心轴转动；方轨滑套套设在焊台方轨上，能够沿焊
台方轨移动，且方轨滑套与焊台方轨上表面之间具有能够放置反馈杆座的间隙。

[0021] 进一步地，2自由度可调焊台还包括固定在焊台方轨另一端的方轨止钳；上述焊台方轨的另一端为V型，上述方轨止钳与焊台方轨的配合部位开设V型槽，V形槽槽壁对焊台方
轨及反馈杆座定位。

[0022] 进一步地，为了进行z向位置的微调，上述锁止块为矩形块，由两个相互叠层的楔形块构成，通过敲打楔形块错位实现z向位置的微调。

[0023] 进一步地，为了装夹方便，上述弹性夹钳上还开设挠性结构，与夹紧螺钉配合，当夹紧螺钉拧紧时，凹槽另一侧壁夹紧反馈杆侧壁，当夹紧螺钉松开时，自动松开反馈杆。

[0024] 本发明还提供利用上述焊接工装实现电液伺服阀反馈杆的焊接方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：

[0025] 步骤1、初步定位；

[0026] 将套管初步固定在反馈杆座上；将钢球初步固定在反馈杆的端部；

[0027] 步骤2、初装；

[0028] 步骤2.1、将弹性夹钳固定在3轴6自由度机械臂上；将3轴6自由度机械臂回转中心轴与支撑壳体内的角接触球轴承连接；

[0029] 步骤2.2、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆固定在弹性夹钳上，使得反馈杆内端面紧靠第一定位面，反馈杆其中一个侧壁紧靠第二定位面；钢球抵靠在钢球定位面；

[0030] 步骤2.3、将2自由度焊台连接在焊台支座上；

[0031] 步骤2.4、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆座与套管固定在2自由度焊台上；

[0032] 步骤3、调整；

[0033] 步骤3.1、调整3自由度正交可调机架单元的Z轴高度、R轴角度和X位置，及2自由度可调焊台的位置，使得反馈杆底端到达反馈杆座的待焊接部位，此时，z向留有调节余量；

[0034] 步骤3.2、通过锁止上盖固定和锁止R轴；

[0035] 步骤3.3、通过滑块止动钳固定和锁止滑块；

[0036] 步骤3.4、调整锁止块，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座的待焊接部位；

[0037] 步骤4、焊接；

[0038] 待调整完毕，在待焊接部位涂抹钎料，进行焊接；

[0039] 步骤5、取件；

[0040] 焊接完成后，松开弹性夹钳，释放2自由度焊台的方轨滑套，将电液伺服阀反馈杆取下；

[0041] 步骤6、再次焊接前，通过下述步骤进行调整：首先通过Z轴齿轮齿条滑台调整3轴6自由度可调机械手的高度，在z向分离3轴6自由度可调机械手和2自由度可调焊台；然后3轴
6自由度可调机械手装夹反馈杆和钢球，2自由度可调焊台装夹反馈杆座和套管；最后通过Z
轴齿轮齿条滑台调整3轴6自由度可调机械手的高度，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座的
待焊接部位即可。

[0042] 本发明的有益效果是：

[0043] 1、本发明通过锁止限位机构对焊接件进行重复定位，定位完成后，在后续的焊接过程中，只需要调整z向位置即可。可以实现较高的焊接效率和重复精度。

[0044] 2、焊接后的零件位置精度由机械手控制良好，拉拔强度满足使用要求，操作过程简便有效，具备较高的一致性。

[0045] 3、采用带焊接钢球的薄壁形式反馈杆便于将零件要求放入组件中调整，保证同时具备更好受力和运动的正交性。

[0046] 4、本发明焊接的钢球制造精度远远高于一般零件独立加工的水平。

附图说明

[0047] 图1为本发明薄壁焊接式反馈杆结构示意图；

[0048] 图2为本发明电液伺服阀反馈杆焊接工装结构示意图；

[0049] 图3为本发明机架组件结构示意图；

[0050] 图4为本发明6自由度可调机械手结构示意图；a、b为不同视角6自由度可调机械手结构示意图；

[0051] 图5为本发明弹性夹钳结构示意图；

[0052] 图6为本发明2自由度可调焊台结构示意图；a、b为不同视角2自由度可调焊台结构示意图；

[0053] 图7装夹部位的局部放大图；

[0054] 图中附图标记为：1‑钢球，2‑反馈杆，21‑倾斜段，22‑竖直段，23‑内端面，24‑侧壁，3‑套管，4‑反馈杆座；

[0055] 01‑机架组件，02‑3轴6自由度可调机械手，03‑2自由度可调焊台

[0056] 11‑加工平台，12‑焊台支座，13‑3自由度正交可调机架单元，131‑直线导轨，132‑滑块止动钳，133‑转接板，134‑锁止块，135‑Z轴齿轮齿条滑台，136‑支撑壳体，137‑滑块，
138‑锁止上盖；

[0057] 210‑3轴6自由度机械臂，220‑弹性夹钳；

[0058] 221‑第一竖直台阶面，222‑第一定位面，223‑第二定位面，224‑第二竖直台阶面，225‑弹性夹钳顶部，226‑钢球定位面，227‑夹紧螺钉，228‑挠性结构；31‑焊台方轨，32‑方轨
滑套，33‑方轨止钳；34‑方轨止钳安装螺钉。

具体实施方式

[0059] 以下结合附图及具体实施例对本发明做进一步地描述。

[0060] 从图1可以看出，本实施例电液伺服阀反馈杆，反馈杆座4为利用钢带冲裁加工而成的钢板；反馈杆2的横截面为矩形，利用钢带冲裁加工而成，包括倾斜段21与竖直段22，倾
斜段21与竖直段22之间的夹角为钝角；钢球1焊接在反馈杆倾斜段21的端部；反馈杆2的竖
直段22端部与套管3的端面均焊接在反馈杆座4上。

[0061] 从图2可以看出，本实施例焊接工装包括机架组件01、3轴6自由度可调机械手02及2自由度可调焊台03；3轴6自由度可调机械手02与2自由度可调焊台03配合实现电液伺服阀
反馈杆的装夹。

[0062] 从图3可以看出，本实施例采用高运动精度的轴承、滑轨等元件组成具备高刚度和较高重复运动精度的机架组件01，包括加工平台11及固定在加工平台11上的焊台支座12与
3自由度正交可调机架单元13，精密加工平台11是机架组件01的基础。

[0063] 3自由度正交可调机架单元13由直线导轨131、滑块137、滑块止动钳132、转接板133、锁止块134、Z轴齿轮齿条滑台135及支撑壳体136构成；直线导轨131沿Y向固定在加工
平台11上；滑块137底部与直线导轨131配合，能够沿直线导轨131滑动；滑块止动钳132安装
在滑块两端，用于对滑块137进行定位；转接板133固定在滑块137顶部，用于将滑块137与Z
轴齿轮齿条滑台135连接；锁止块134由两个相互叠层的楔形块构成，固定在转接板133顶
部，用于调整并锁定Z轴齿轮齿条滑台135的Z向高度；Z轴齿轮齿条滑台135固定在锁止块
134顶部；支撑壳体136固定在Z轴齿轮齿条滑台135上，在Z轴齿轮齿条滑台135的带动下能
够沿z轴移动；支撑壳体136内设有角接触球轴承，支撑壳体136的上端设有锁止上盖138，锁
止上盖138对角接触球轴承进行限位及密封。

[0064] 从图4可以看出，3轴6自由度可调机械手02包括3轴6自由度机械臂210及正交固定在3轴6自由度机械臂210末端的弹性夹钳220；3轴6自由度机械臂210的回转中心轴与支撑
壳体136内的角接触球轴承连接。

[0065] 滑块137叠加了Z轴齿轮齿条滑台135的正交调整，支撑壳体136连接3轴6自由度机械臂210的回转中心轴，当3轴6自由度机械臂210的回转半径、旋转角度和高度调整完毕后，
此时工件的位置通过弹性夹钳220保持绝对固定，可通过锁止块134将机械臂的回转中心轴
的高度进行限位锁止。今后的使用中，可不松开。用静态正交关系保证焊接组件的几何要
求。为使3自由度正交可调机架单元13的位置今后不发生改变，还应拧紧图3中的滑块止动
钳132上的螺钉，将滑块止动钳132和直线导轨131进行固定，使滑块138锁止。将锁止块134
轻敲使其恰好承托Z轴齿轮齿条滑台135，使Z轴齿轮齿条滑台135的高度不再发生变化，锁
止块134采用两个同角度可自锁的楔块，可对Z轴齿轮齿条滑台135的Z轴进行精确限位。此
时Z轴齿轮齿条滑台135自带的摩擦式锁止旋钮可释放，以便保护Z轴齿轮齿条滑台135的零
件不受损伤。

[0066] 3自由度正交可调机架单元13上叠加了3轴6自由度可调机械手02，3轴6自由度机械臂210的末端带有指形弹性夹钳220。3轴6自由度的机械臂21和弹性夹钳220组成了3轴6
自由度可调机械手02的工作部分。从图4可以看出，3轴6自由度机械臂210由3根光轴(图4
中‑021、023、025)和2个正交夹钳(图4‑022、024)组成。通过2个正交夹钳的位置和方向的调
整，就能将机械手的位置和方向固定在所需位置。机械手加持工件的方向和位置由图2中2
自由度可调焊台03位置决定。调整好的机械手固定于回转中心轴。

[0067] 指形弹性夹钳220能够精确对钢球和反馈杆2快速定位、夹紧。指形弹性夹钳220固定在3轴6自由度可调机械手02末端，正交固定安装。从图5可以看出，弹性夹钳220的夹持部
端面为台阶面，沿第一竖直台阶面221开设z向通槽；通槽的槽底形状与反馈杆内端面23形
状适配，槽壁形状与反馈杆侧壁24形状适配；将槽底定义为第一定位面222，对反馈杆内端
面23定位；将其中一个槽壁定义为第二定位面223，对反馈杆其中一个侧壁定位；第二竖直
台阶面224与弹性夹钳220顶部225通过斜面过渡连接，斜面为钢球定位面226；弹性夹钳220
上还开设挠性结构228，与夹紧螺钉227配合，当夹紧螺钉227拧紧时，凹槽另一侧壁夹紧反
馈杆侧壁，当夹紧螺钉227松开时，自动松开反馈杆。

[0068] 2自由度可调焊台03固定在焊台支座12的顶部，相对于焊台支座12能够沿x向移动并沿焊台中心轴转动，用于对反馈杆座及套管进行定位。

[0069] 从图6可以看出，本实施例2自由度可调焊台03包括焊台方轨31、方轨滑套32及固定在焊台方轨31另一端的方轨止钳33。焊台支座12的顶部中心设置定位柱；焊台方轨31的
一端开设腰形孔，焊台支座12顶部的定位柱套设在腰形孔内，确保焊台方轨31能够沿x向移
动并沿焊台中心轴转动；方轨滑套32套设在焊台方轨31上，能够沿焊台方轨31移动，且方轨
滑套32与焊台方轨31上表面之间具有能够放置反馈杆座4的间隙。焊台方轨31的另一端为V
型，方轨止钳33与焊台方轨31的配合部位开设V型槽。

[0070] 如图7所示，在3轴6自由度可调机械手02将工件固定在机架中时，带腰形孔的焊台方轨31能通过旋转和进退动作实现和机械手的相互几何关系调整。方轨滑套32通过沿方轨
推拉能快速实现反馈杆座的定位、夹紧和释放动作。方轨止钳33能限制方轨滑套32不脱出，
并对工件的自由度叠加定位。

[0071] 具体可通过下述过程实现焊接：

[0072] 步骤1、初步定位；

[0073] 将套管3初步固定在反馈杆座4上；将钢球1初步固定在反馈杆2的端部；

[0074] 步骤2、初装；

[0075] 步骤2.1、将弹性夹钳220固定在3轴6自由度机械臂210上；将3轴6自由度机械臂210回转中心轴与支撑壳体136内的角接触球轴承连接；

[0076] 步骤2.2、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆2固定在弹性夹钳220上，使得反馈杆内端面23紧靠第一定位面222，反馈杆其中一个侧壁24紧靠第二定位面223；钢球1抵靠在
钢球定位面226；

[0077] 步骤2.3、将2自由度焊台连接在焊台支座12上；

[0078] 步骤2.4、将待焊件电液伺服阀反馈杆的反馈杆座4与套管3固定在2自由度焊台上；

[0079] 步骤3、调整；

[0080] 步骤3.1、调整3自由度正交可调机架单元13的Z轴高度、R轴角度和X位置，及2自由度可调焊台03的位置，使得反馈杆底端到达反馈杆座4的待焊接部位，此时，z向留有调节余
量；

[0081] 步骤3.2、通过锁止上盖138固定和锁止R轴；

[0082] 步骤3.3、通过滑块止动钳132固定和锁止滑块137；

[0083] 步骤3.4、调整锁止块134，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座4的待焊接部位；

[0084] 步骤4、焊接；

[0085] 待调整完毕，在待焊接部位涂抹钎料，进行焊接；

[0086] 步骤5、取件；

[0087] 焊接完成后，松开弹性夹钳220，释放2自由度焊台的方轨滑套32，将电液伺服阀反馈杆取下；

[0088] 步骤6、再次焊接前，通过下述步骤进行调整：首先通过Z轴齿轮齿条滑台135调整3轴6自由度可调机械手02的高度，在z向分离3轴6自由度可调机械手02和2自由度可调焊台
03；然后3轴6自由度可调机械手02装夹反馈杆2和钢球1，2自由度可调焊台03装夹反馈杆座
4和套管3；最后通过Z轴齿轮齿条滑台135与自锁双楔形锁止块134调整3轴6自由度可调机
械手02的高度，使得反馈杆底端完全到达反馈杆座4的待焊接部位即可。