本发明公开了一种拧螺丝装置，在纵向运动机构及所述横向运动机构通过第一连接板和第二连接板带动竖直方向运动机构运动至待拧件的位置后，利用摆动驱动组件带动第一连接板与第二连接板在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若拧螺丝机构的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板及第二连接板在相对运动之前的位置为拧螺丝机构与待拧件对准的位置，并通过自动回位组件使第一连接板及第二连接板回复至相对运动之前的位置，从而能够保证拧螺丝机构对准待拧件，进而提高了拧螺丝的效率。
1.一种拧螺丝装置，其特征在于，包括纵向运动机构(2)、横向运动机构(3)、竖直方向运动机构(5)、摆动机构(4)及控制器，所述竖直方向运动机构(5)上安装有拧螺丝机构(6)；
所述摆动机构(4)包括第一连接板(401)、第二连接件、自动回位组件(405)及摆动驱动组件(407)；所述第二连接件包括第二连接板(402)及所述第二连接板(402)连接的支撑部，所述支撑部的底部设有麦克纳姆轮(408)，所述第二连接板(402)位于所述第一连接板(401)的上方，所述第一连接板(401)与所述横向运动机构(3)连接，所述第二连接板(402)与所述竖直方向运动机构(5)连接，所述第一连接板(401)通过所述摆动机构(4)与所述第二连接板(402)连接，所述自动回位组件(405)位于所述第一连接板(401)与所述第二连接板(402)之间；
所述控制器用于根据待拧件的位置，控制所述纵向运动机构(2)及所述横向运动机构(3)通过所述第一连接板(401)和所述第二连接板(402)带动所述竖直方向运动机构(5)运动至所述待拧件的位置；之后控制所述摆动驱动组件(407)带动所述第一连接板(401)与所述第二连接板(402)在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若所述拧螺丝机构(6)的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板(401)及第二连接板(402)在相对运动之前的位置为拧螺丝机构(6)与待拧件对准的位置；之后控制所述摆动驱动组件(407)停止工作，以通过所述自动回位组件(405)使所述第一连接板(401)与所述第二连接板(402)回复至相对运动之前的位置并使所述第一连接板(401)与第二连接板(402)相对固定；之后控制所述竖直方向运动机构(5)带动所述拧螺丝机构(6)对待拧螺丝拧紧。
2.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述第一连接板(401)与所述第二连接板(402)之间还设有活动锁定机构(406)，所述活动锁定机构(406)包括安装在所述第一连接板(401)下方的升降件(4063)，所述升降件(4063)上设有定位销(4061)，所述第一连接板(401)与所述第二连接板(402)对应于所述定位销(4061)的部分设有第一通孔；
所述控制器用于在所述竖直方向运动机构(5)运动至所述待拧件的位置的过程中，控制所述升降件(4063)带动所述定位销(4061)上升并依次穿过所述第一连接板(401)及第二连接板(402)的第一通孔，以及在所述竖直方向运动机构(5)到达所述待拧件的位置时，控制所述升降件(4063)带动所述定位销(4061)下降，以使所述定位销(4061)脱离所述第二连接板(402)的第一通孔。
3.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述自动回位组件(405)包括第一万向球(4052)、回位板(4051)、弹性件(4054)、固定套(4055)及限位轴(4053)；
所述固定套(4055)安装在所述第一连接板(401)上，所述回位板(4051)固定在所述第二连接板(402)上且正对所述固定套(4055)；所述限位轴(4053)及所述第一万向球(4052)位于所述固定套(4055)内，所述第一万向球(4052)位于所述限位轴(4053)的上方，所述限位轴(4053)通过所述弹性件(4054)与所述第一万向球(4052)连接，所述回位板(4051)上的下表面设有与所述第一万向球(4052)相适应的凹陷。
4.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述第一连接板(401)与第二连接板(402)之间还设有限位机构(404)；
所述限位机构(404)包括限位柱(4041)及锁固件，所述第一连接板(401)及第二连接板(402)设有第二通孔，所述限位柱(4041)穿过第二连接板(402)的第二通孔，所述锁固件穿过所述第一连接板(401)的第二通孔与所述限位柱(4041)连接，所述第二通孔的直径大于所述限位柱(4041)的直径。
5.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述摆动驱动组件(407)包括控制阀、摆动气缸(4071)、第一转动连接件及第二转动连接件，所述摆动气缸(4071)的伸出轴通过所述第一转动连接件与所述第一连接板(401)连接，所述摆动气缸(4071)的尾部通过所述第二转动连接件与所述第二连接板(402)连接，所述控制阀与所述摆动气缸(4071)连接。
6.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述纵向运动机构(2)与所述横向运动机构(3)铰接。
7.根据权利要求6所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述纵向运动机构(2)包括纵向驱动组件、纵向铰链安装板(201)、纵向外置式磁致伸缩位置测量部件(203)及纵向坦克链(204)；
所述纵向驱动组件包括纵向驱动部件(202)、纵向导轨及位于所述纵向导轨上的第一滑块；所述纵向导轨的两端设有纵向限位板，所述纵向铰链安装板(201)通过所述第一滑块与所述纵向驱动部件(202)连接，所述纵向外置式磁致伸缩位置测量部件(203)位于所述纵向驱动组件的外侧。
8.根据权利要求7所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述横向运动机构(3)包括悬臂(306)、销轴(301)、横向驱动组件、横向铰链安装板(302)、横向外置式磁致伸缩位置测量部件(304)及横向坦克链(305)；
所述横向驱动组件、横向铰链安装板(302)、横向外置式磁致伸缩位置测量部件(304)及横向坦克链(305)均安装在所述悬臂(306)上，所述横向铰链安装板(302)的一侧与所述悬臂(306)的一端连接，所述横向铰链安装板(302)的另一侧通过所述销轴(301)与所述纵向铰链安装板(201)连接；
所述横向驱动组件包括横向驱动部件(303)、横向导轨及位于所述横向导轨上的第二滑块，所述横向导轨的两端设有横向限位板，所述摆动机构(4)安装在所述第二滑块上，所述横向外置式磁致伸缩位置测量部件(304)位于所述横向驱动组件的外侧，所述横向坦克链(305)的一端固定在所述悬臂(306)上，所述横向坦克链(305)的另一端固定在所述第一连接板(401)上。
9.根据权利要求8所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述横向驱动部件(303)及所述纵向驱动部件(202)均包括两个尾端相连的驱动气缸。
10.根据权利要求1所述的拧螺丝装置，其特征在于，所述竖直方向运动机构(5)包括无杆气缸(501)，所述拧螺丝机构(6)包括拧紧枪支架(601)以及拧紧枪(602)，所述无杆气缸(501)安装在所述第二连接板(402)上，所述拧紧枪支架(601)安装在所述无杆气缸(501)的滑块上，所述拧紧枪(602)固定在所述拧紧枪支架(601)上。
一种拧螺丝装置
技术领域
[0001] 本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种拧螺丝装置。
背景技术
[0002] 在工业生产中，经常需要大量地拧螺丝作业，对于某些需要多个螺丝的设备来说，若采用人工拧螺丝，则消耗人力较大，且效率太低，故一般采用自动拧螺丝机，其原理主要是通过电机带动转轴和螺丝钳口转动，从而带动螺栓或接杆快速转动。
[0003] 但是，现有的自动拧螺丝机在拧螺丝的过程中，螺丝钳口的位置与螺丝的位置易存在偏差，即螺丝钳口没有对准螺栓或接杆，从而影响拧螺丝的操作，降低工作效率。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种拧螺丝装置，从而解决现有的自动拧螺丝机在拧螺丝的过程中，螺丝钳口的位置与螺丝的位置易存在偏差，即螺丝钳口没有对准螺栓或接杆，从而影响拧螺丝的操作，降低工作效率的问题。
[0005] 根据本发明的实施例，提供了一种拧螺丝装置，其特征在于，包括纵向运动机构、横向运动机构、竖直方向运动机构、摆动机构及控制器，所述竖直方向运动机构上安装有拧螺丝机构；
[0006] 所述摆动机构包括第一连接板、第二连接件、自动回位组件及摆动驱动组件；所述第二连接件包括第二连接板及所述第二连接板连接的支撑部，所述支撑部的底部设有麦克纳姆轮，所述第二连接板位于所述第一连接板的上方，所述第一连接板与所述横向运动机构连接，所述第二连接板与所述竖直方向运动机构连接，所述第一连接板通过所述摆动机构与所述第二连接板连接，所述自动回位组件位于所述第一连接板与所述第二连接板之间；
[0007] 所述控制器用于根据待拧件的位置，控制所述纵向运动机构及所述横向运动机构通过所述第一连接板和所述第二连接板带动所述竖直方向运动机构运动至所述待拧件的位置；之后控制所述摆动驱动组件带动所述第一连接板与所述第二连接板在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若所述拧螺丝机构的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板及第二连接板在相对运动之前的位置为拧螺丝机构与待拧件对准的位置；之后控制所述摆动驱动组件停止工作，以通过所述自动回位组件使所述第一连接板与所述第二连接板回复至相对运动之前的位置并使所述第一连接板与第二连接板相对固定；之后控制所述竖直方向运动机构带动所述拧螺丝机构对所述待拧螺丝拧紧。
[0008] 具体地，所述第一连接板与所述第二连接板之间还设有活动锁定机构，所述活动锁定机构包括安装在所述第一连接板下方的升降件，所述升降件上设有定位销，所述第一连接板与所述第二连接板对应于所述定位销的部分设有第一通孔；
[0009] 所述控制器用于在所述竖直方向运动机构运动至所述待拧件的位置的过程中，控制所述升降件带动所述定位销上升并依次穿过所述第一连接板及第二连接板的第一通孔，以及在所述竖直方向运动机构到达所述待拧件的位置时，控制所述升降件带动所述定位销下降，以使所述定位销脱离所述第二连接板的第一通孔。
[0010] 具体地，所述自动回位组件包括第一万向球、回位板、弹性件、固定套及限位轴；
[0011] 所述固定套安装在所述第一连接板上，所述回位板固定在所述第二连接板上且正对所述固定套；所述限位轴及所述第一万向球位于所述固定套内，所述第一万向球位于所述限位轴的上方，所述限位轴通过所述弹性件与所述第一万向球连接，所述回位板上的下表面设有与所述第一万向球相适应的凹陷。
[0012] 具体地，所述第一连接板与第二连接板之间还设有限位机构；
[0013] 所述限位机构包括限位柱及锁固件，所述第一连接板及第二连接板设有第二通孔，所述限位柱穿过第二连接板的第二通孔，所述锁固件穿过所述第一连接板的第二通孔与所述限位柱连接，所述第二通孔的直径大于所述限位柱的直径。
[0014] 具体地，所述摆动驱动组件包括控制阀、摆动气缸、第一转动连接件及第二转动连接件，所述摆动气缸的伸出轴通过所述第一转动连接件与所述第一连接板连接，所述摆动气缸的尾部通过所述第二转动连接件与所述第二连接板连接，所述控制阀与所述摆动气缸连接。
[0015] 具体地，所述纵向运动机构与所述横向运动机构铰接。
[0016] 具体地，所述纵向运动机构包括纵向驱动组件、纵向铰链安装板、纵向外置式磁致伸缩位置测量部件及纵向坦克链；
[0017] 所述纵向驱动组件包括纵向驱动部件、纵向导轨及位于所述纵向导轨上的第一滑块；所述纵向导轨的两端设有纵向限位板，所述纵向铰链安装板通过所述第一滑块与所述纵向驱动部件连接，所述纵向外置式磁致伸缩位置测量部件位于所述纵向驱动组件的外侧。
[0018] 具体地，所述横向运动机构包括悬臂、销轴、横向驱动组件、横向铰链安装板、横向外置式磁致伸缩位置测量部件及横向坦克链；
[0019] 所述横向驱动组件、横向铰链安装板、横向外置式磁致伸缩位置测量部件及横向坦克链均安装在所述悬臂上，所述横向铰链安装板的一侧与所述悬臂的一端连接，所述横向铰链安装板的另一侧通过所述销轴与所述纵向铰链安装板连接；
[0020] 所述横向驱动组件包括横向驱动部件、横向导轨及位于所述横向导轨上的第二滑块，所述横向导轨的两端设有横向限位板，所述摆动机构安装在所述第二滑块上，所述横向外置式磁致伸缩位置测量部件位于所述横向驱动组件的外侧，所述横向坦克链的一端固定在所述悬臂上，所述横向坦克链的另一端固定在所述第一连接板上。
[0021] 具体地，所述横向驱动部件及所述纵向驱动部件均包括两个尾端相连的驱动气缸。
[0022] 具体地，所述竖直方向运动机构包括无杆气缸，所述拧螺丝机构包括拧紧枪支架以及拧紧枪，所述无杆气缸安装在所述第二连接板上，所述拧紧枪支架安装在所述无杆气缸的滑块上，所述拧紧枪固定在所述拧紧枪支架上。
[0023] 本发明提供了一种拧螺丝装置，在纵向运动机构及所述横向运动机构通过第一连接板和第二连接板带动竖直方向运动机构运动至待拧件的位置后，利用摆动驱动组件带动第一连接板与第二连接板在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若拧螺丝机构的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板及第二连接板在相对运动之前的位置为拧螺丝机构与待拧件对准的位置，并通过自动回位组件使第一连接板及第二连接板回复至相对运动之前的位置，从而能够保证拧螺丝机构对准待拧件，进而提高了拧螺丝的效率。
附图说明
[0024] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025] 图1为本发明实施例提供的拧螺丝装置的立体图；
[0026] 图2为摆动机构的结构图；
[0027] 图3为活动锁定机构及自动回位组件的结构图；
[0028] 图4为摆动驱动组件的结构图；
[0029] 图5为限位机构的结构图；
[0030] 图6为纵向运动机构的结构图；
[0031] 图7为横向运动机构的结构图；
[0032] 图8为竖直方向运动机构及拧螺丝机构的结构图。
[0033] 其中，1‑连接框架、2‑纵向运动机构、201‑纵向铰链安装板、202‑纵向驱动部件、203‑纵向外置式磁致伸缩位置测量部件、204‑纵向坦克链、3‑横向运动机构、301‑销轴、
302‑横向铰链安装板、303‑横向驱动部件、304‑横向外置式磁致伸缩位置测量部件、305‑横向坦克链、306‑悬臂、4‑摆动机构、401‑第一连接板、402‑第二连接板、403‑第二万向球、
404‑限位机构、4041‑限位柱、4042‑盖板、4043‑螺栓、405‑自动回位组件、4051‑回位板、
4052‑第一万向球、4053‑限位轴、4054‑弹性件、4055‑固定套、406‑活动锁定机构、4061‑定位销、40611‑定位销伸出时位置、40612‑定位销缩回时位置、40621‑第一铜套、40622‑第二铜套、4063‑升降件、407‑摆动驱动组件、4071‑摆动气缸、4072‑耳环支座、4073‑关节轴承、
408‑麦克纳姆轮、5‑竖直方向运动机构，501‑无杆气缸、6‑拧螺丝机构、601‑拧紧枪支架、
602‑拧紧枪、603‑可压缩式头部。
具体实施方式
[0034] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035] 如图1、图2和图3所示，根据本发明的实施例，提供了一种拧螺丝装置，其特征在于，包括纵向运动机构2、横向运动机构3、竖直方向运动机构5、摆动机构4及控制器，竖直方向运动机构5上安装有拧螺丝机构6；摆动机构4包括第一连接板401、第二连接件、自动回位组件405及摆动驱动组件407；第二连接件包括第二连接板402及第二连接板402连接的支撑部，支撑部的底部设有麦克纳姆轮408，第二连接板402位于第一连接板401的上方，第一连接板401与横向运动机构3连接，第二连接板402与竖直方向运动机构5连接，第一连接板401通过摆动机构4与第二连接板402连接，自动回位组件405位于第一连接板401与第二连接板402之间；控制器用于根据待拧件的位置，控制纵向运动机构2及横向运动机构3通过第一连接板401和第二连接板402带动竖直方向运动机构5运动至待拧件的位置；之后控制摆动驱动组件407带动第一连接板401与第二连接板402在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若拧螺丝机构6的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板401及第二连接板402在相对运动之前的位置为拧螺丝机构6与待拧件对准的位置；之后控制摆动驱动组件407停止工作，以通过自动回位组件405使第一连接板401与第二连接板402回复至相对运动之前的位置并使第一连接板401与第二连接板402相对固定；之后控制竖直方向运动机构5带动拧螺丝机构6对待拧螺丝拧紧。
[0036] 其中，纵向运动机构2、横向运动机构3、竖直方向运动机构5、摆动机构4可设置为两组。两个纵向运动机构2可由连接框架1连接，并分别位于该连接框架1的两侧，从而将两组结构整合在一起，实现多个拧螺丝机构6同时进行作业，进一步提高了拧螺丝的作业效率。第二连接件的麦克纳姆轮408与地面接触，可灵活万向转动，以保证第二连接板402的顺畅移动。此外，第一连接板401与第二连接板402之间还设有第二万向球403，从而保证第一连接板401与第二连接板402之间的相对运动的顺畅及支撑作用。
[0037] 在具体应用而言，根据待拧件的位置，控制器控制纵向运动机构2带动横向运动机构3在纵向方向运动，横向运动机构3通过第一连接板401及第二连接板402带动竖直方向运动机构5在横向方向运动，在达到待拧件的位置后，控制摆动驱动组件407带动第一连接板401与第二连接板402在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若拧螺丝机构6的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板401及第二连接板402在相对运动之前的位置为拧螺丝机构6与待拧件对准的位置，若拧螺丝机构6的中轴线没有与待拧件的中轴线重合，则确定拧螺丝机构6没有与带拧件对准，这样就需要工作人员进行调整。在确定拧螺丝机构6与待拧件对准之后，控制摆动驱动组件407停止工作，然后自动回位组件
405使第一连接板401与第二连接板402回复至相对运动之前的位置并使第一连接板401与第二连接板402相对固定；之后控制竖直方向运动机构5带动拧螺丝机构6对待拧螺丝拧紧，这样就可以保证拧螺丝的准确性。其中，第一连接板401与第二连接板402在水平面上的相对运动的预设范围可由工作人员根据待拧件的面积和拧螺丝机构6的用于套接在待拧件外部的套筒的面积确定。
[0038] 本实施例提供的一种拧螺丝装置，在纵向运动机构2及所述横向运动机构3通过第一连接板401和第二连接板402带动竖直方向运动机构5运动至待拧件的位置后，利用摆动驱动组件407带动第一连接板401与第二连接板402在水平面上的预设范围内相对运动，在相对运动的过程中，若拧螺丝机构6的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板401及第二连接板402在相对运动之前的位置为拧螺丝机构6与待拧件对准的位置，并通过自动回位组件405使第一连接板401及第二连接板402回复至相对运动之前的位置，从而能够保证拧螺丝机构6对准待拧件，进而提高了拧螺丝的效率。
[0039] 在上述实施例中，如图3所示，第一连接板401与第二连接板402之间还设有活动锁定机构406，活动锁定机构406包括安装在第一连接板401下方的升降件4063，升降件4063上设有定位销4061，第一连接板401与第二连接板402对应于定位销4061的部分设有第一通孔；控制器用于在竖直方向运动机构5运动至待拧件的位置的过程中，控制升降件4063带动定位销4061上升并依次穿过第一连接板401及第二连接板402的第一通孔，以及在竖直方向运动机构5到达待拧件的位置时，控制升降件4063带动定位销4061下降，以使定位销4061脱离第二连接板402的第一通孔。
[0040] 其中，第一连接板401的第一通孔设有第一铜套40621，第二连接板402的第二通孔设有第二铜套40622，这样增加与定位销4061的接触面积，保证锁定的稳固性。
[0041] 活动锁定机构406可以保证第一连接板401及第二连接板402在运动至待拧件的过程中，保持相对固定的方式运动，从而避免由于运动惯性等造成的设备损伤。
[0042] 具体应用而言，在运动至待拧件的过程中，控制器控制升降件4063带动定位销4061上升并依次穿过第一连接板401及第二连接板402的第一通孔，即达到定位销4061伸出时位置40611，从而使第一连接板401与第二连接板402之间不会发生相对运动。在竖直方向运动机构5到达待拧件的位置时，控制升降件4063带动定位销4061下降，以使定位销4061脱离第二连接板402的第一通孔，即达到定位销4061缩回时位置40612，从而取消第一连接板
401与第二连接板402之间的锁固，可使第一连接板401与第二连接板402之间相对运动。
[0043] 在上述实施例中，如图3所示，自动回位组件405包括第一万向球4052、回位板4051、弹性件4054、固定套4055及限位轴4053；固定套4055安装在第一连接板401上，回位板
4051固定在第二连接板402上且正对固定套4055；限位轴4053及第一万向球4052位于固定套4055内，第一万向球4052位于限位轴4053的上方，限位轴4053通过弹性件4054与第一万向球4052连接，回位板4051上的下表面设有与第一万向球4052相适应的凹陷。
[0044] 在摆动驱动组件407带动第一连接板401及第二连接板402在水平面上相对运动时，使第一万向球4052偏离凹陷的中部，从而对弹性件4054产生压力而压缩弹性件4054，而在摆动机构4停止工作后，第一万向球4052通过弹性件4054的弹力回复至回位板4051凹陷的中部，从而能够带动第二连接板402回到相对运动之前的位置，实现第一连接板401及第二连接板402的回位。在第一连接板401及第二连接板402在相对运动的过程中，如果拧螺丝机构6的中轴线与待拧件的中轴线重合，则确定第一连接板401及第二连接板402在没有相对运动之前的位置就是拧螺丝机构6与待拧件对准的位置，这样通过自动回位组件405来使第一连接板401及第二连接板402回复至相对运动之前的位置，从而保证第一连接板401与第二连接板402的拧螺丝的位置的准确性。可选地，该自动回位组件405可设置为2组，分别设置在第一连接板401及第二连接板402的两端。
[0045] 在上述实施例中，如图5所示，第一连接板401与第二连接板402之间还设有限位机构404；限位机构404包括限位柱4041及锁固件，第一连接板401及第二连接板402设有第二通孔，限位柱4041穿过第二连接板402的第二通孔，锁固件穿过第一连接板401的第二通孔与限位柱4041连接，第二通孔的直径大于限位柱4041的直径。
[0046] 其中，锁固件包括盖板4042及与盖板4042连接的螺栓4043，限位柱4041的下部设有螺孔，从而螺栓4043通过螺孔与限位柱4041连接构成一个整体。第二通孔的直径大于限位柱4041的直径，从而使第一连接板401与第二连接板402之间能够在预设的范围内相对运动，而不能超出预设的范围。具体地，第二通孔的直径大于限位柱4041的直径的尺寸有预设的范围确定，本实施例不做严格的限定。可选地，该限位机构404可设置为2组，设置在自动回位组件405的内侧。
[0047] 在上述实施例中，如图4所示，摆动驱动组件407包括控制阀、摆动气缸4071、第一转动连接件及第二转动连接件，摆动气缸4071的伸出轴通过第一转动连接件与第一连接板401连接，摆动气缸4071的尾部通过第二转动连接件与第二连接板402连接，控制阀与摆动气缸4071连接。
[0048] 其中，第一连接件包括关节轴承4073及第一肩轴螺栓，关节轴承4073安装在摆动气缸4071的输出轴上，关节轴承4073通过第一肩轴螺栓与第一连接板401连接，从而使气缸可绕第一肩轴螺栓在水平面内旋转。第二连接件包括耳环支座4072及第二肩轴螺栓4043，耳环支座4072安装在摆动气缸4071的尾部，耳环支座4072通过第二肩轴螺栓与第二连接板402连接，从而使气缸可绕第二肩轴螺栓在水平面内旋转。
[0049] 控制阀在往复驱动摆动气缸4071下，从而使第一连接板401及第二连接板402相对移动，并且，由于摆动气缸4071尾部与伸出轴端都为可旋转结构，第一连接板401及第二连接板402在摆动气缸4071限制下，亦可在小范围相对运动。控制阀在不驱动摆动气缸4071的情况下，摆动气缸4071的伸出轴可自由伸缩，使第一连接板401及第二连接板402可在自动回位装置作用回复至相对运动之前的位置并保持相对固定位置。其中，控制阀为三位五通中泄阀。可选地，摆动驱动组件407可设置两组。
[0050] 在上述实施例中，纵向运动机构2与横向运动机构3铰接，从而消除由于地面不平导致的机构变形。
[0051] 具体地，如图6所示，纵向运动机构2包括纵向驱动组件、纵向铰链安装板201、纵向外置式磁致伸缩位置测量部件203及纵向坦克链204；纵向驱动组件包括纵向驱动部件202、纵向导轨及位于纵向导轨上的第一滑块；纵向导轨的两端设有纵向限位板，纵向铰链安装板201通过第一滑块与纵向驱动部件202连接，纵向外置式磁致伸缩位置测量部件203位于纵向驱动组件的外侧。
[0052] 如图7所示，横向运动机构3包括悬臂306、销轴301、横向驱动组件、横向铰链安装板302、横向外置式磁致伸缩位置测量部件304及横向坦克链305；横向驱动组件、横向铰链安装板302、横向外置式磁致伸缩位置测量部件304及横向坦克链305均安装在悬臂306上，横向铰链安装板302的一侧与悬臂306的一端连接，横向铰链安装板302的另一侧通过销轴301与纵向铰链安装板201连接；横向驱动组件包括横向驱动部件303、横向导轨及位于横向导轨上的第二滑块，横向导轨的两端设有横向限位板，摆动机构4安装在第二滑块上，横向外置式磁致伸缩位置测量部件304位于横向驱动组件的外侧，横向坦克链305的一端固定在悬臂306上，横向坦克链305的另一端固定在第一连接板401上。
[0053] 其中，纵向坦克链204和横向坦克链305用于保护线缆，从而防止线缆在移动中损伤。在具体应用中，纵向驱动部件202驱动第一滑块在纵向导轨上运动，从而带动位于第一滑块的纵向铰链安装板201，并且通过纵向铰链安装板201带动与纵向铰链安装板201连接的横向铰链安装板302沿纵向运动。横向驱动部件303带动第二滑块在横向导轨上运动，从而带动摆动机构4沿横向运动，进而带动与摆动机构4连接的竖直方向运动机构5沿横向运动，这样就可实现拧螺丝机构6的纵向、横向及竖直方向的运动。纵向外置式磁致伸缩位置测量部件203用于检测纵向铰链安装板201的位置，横向外置式磁致伸缩位置测量部件304用于检测横向铰链安装板302的位置，从而反馈拧螺丝机构6的准确位置。
[0054] 进一步地，横向驱动部件303及纵向驱动部件202均包括两个尾端相连的驱动气缸。
[0055] 利用两个尾端相连的驱动气缸，通过每个驱动气缸的伸长和收缩状态的组合，可产生四个停位点，这样横向驱动部件303及纵向驱动部件202可产生八个停位点。
[0056] 在上述实施例中，如图8所示，竖直方向运动机构5包括无杆气缸501，拧螺丝机构6包括拧紧枪支架601以及拧紧枪602，无杆气缸501安装在第二连接板402上，拧紧枪支架601安装在无杆气缸501的滑块上，拧紧枪602固定在拧紧枪支架601上。
[0057] 其中，拧紧枪602的枪头为面积略大于待拧件的面积的套筒，具体地，拧紧枪602的头部可压缩式头部603。在控制器接收到拧紧枪602反馈的拧紧完成信号后，驱动无杆气缸501带动拧紧枪602向下运动回到低位，在低位可以保证移动不会与产品或生产线的零件及支架碰撞。
[0058] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0059] 应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
