一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法

摘要

本发明公开了一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台、储存箱、支撑柱和调节杆，所述移动台的底部通过螺栓安装有防护壳，所述移动台的顶部安装有定位座，所述定位座的顶部嵌合安装有储存箱，所述移动台的顶部安装有固定板，且固定板位于定位座的一侧，所述固定板的顶部安装有高支撑座，所述固定板的顶部安装有低支撑座，且低支撑座位于高支撑座的远离储存箱的一侧。在储存箱的下层铺满后，使用者控制驱动电机进行运行，驱动电机带动旋转杆进行转动，用于带动活动板进行旋转，将活动板的一端摆放在支撑件的上方，用于对活动板进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

权利要求

1.一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，包括移动台(1)、储存箱(3)、支撑柱(5)和调节杆(6)，其特征在于：所述移动台(1)的底部通过螺栓安装有防护壳(2)，所述移动台(1)的顶部安装有定位座(101)，所述定位座(101)的顶部嵌合安装有储存箱(3)，所述移动台(1)的顶部安装有固定板(401)，且固定板(401)位于定位座(101)的一侧，所述固定板(401)的顶部安装有高支撑座(403)，所述固定板(401)的顶部安装有低支撑座(402)，且低支撑座(402)位于高支撑座(403)的远离储存箱(3)的一侧，所述低支撑座(402)和高支撑座(403)的内部安装有安装板(4)，所述移动台(1)的顶部安装有支撑柱(5)，所述支撑柱(5)的一侧安装有控制器(506)，所述支撑柱(5)的顶部外侧通过螺栓安装有固定环(501)，所述固定环(501)的内侧安装有支撑板(502)，所述支撑板(502)的内侧连接有螺纹杆(503)，所述螺纹杆(503)的外侧螺纹安装有移动环(601)，所述移动环(601)的底部安装有调节杆(6)，所述调节杆(6)的底部安装有固定盒(602)，所述调节杆(6)的底部贯穿安装有支撑杆(7)，所述支撑杆(7)的外侧安装有连接件(703)，所述连接件(703)的一侧安装有移动板(8)，所述移动板(8)的一侧安装有第二横向板(802)，所述移动板(8)的一侧安装有第一横向板(801)，且有第一横向板(801)位于第二横向板(802)的底部，所述第二横向板(802)的顶部安装有运行电机(901)，所述运行电机(901)的输出端连接有转动杆(9)，且转动杆(9)贯穿第二横向板(802)的内部，所述转动杆(9)的底部连接在第一横向板(801)的顶部；

所述移动台(1)的底部通过螺栓安装有轴承座(102)，所述轴承座(102)的内侧连接有轴承杆(103)，轴承杆(103)的外侧安装有移动轮(104)，轴承杆(103)的外侧安装有传动轮(105)，移动台(1)的前端安装有红外线扫描仪(106)。

2.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述防护壳(2)的内部安装有蓄电池(201)，防护壳(2)的内部通过螺栓安装有电动机(202)，电动机(202)的输出端贯穿防护壳(2)前端内壁上安装有主动轮(203)，且主动轮(203)通过传动带与传动轮(105)连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述储存箱(3)的顶部安装有插入件(301)，所述储存箱(3)的一侧内壁上安装有连接座(302)，连接座(302)的内部贯穿有旋转杆(303)，且旋转杆(303)连接在储存箱(3)的内壁上，且旋转杆(303)的一端连接有驱动电机(309)，驱动电机(309)安装在储存箱(3)的前端内壁上，旋转杆(303)的一侧安装有活动板(304)，活动板(304)的顶部安装有防滑板(305)，储存箱(3)的另一侧内壁上安装有支撑件(306)，且活动板(304)的一度嵌合在支撑件(306)上，储存箱(3)的底部内侧安装有缓冲垫(307)，储存箱(3)的底部设置有嵌合槽(308)。

4.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述安装板(4)的内侧贯穿有旋转辊(404)，且旋转辊(404)的一端贯穿低支撑座(402)，旋转辊(404)的一端安装有控制电机(405)，旋转辊(404)的外侧安装有传输带(406)。

5.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述支撑板(502)的内侧安装有引导滑杆(504)，且引导滑杆(504)位于螺纹杆(503)的一侧，支撑板(502)的外侧安装有旋转电机(505)，旋转电机(505)的输出端与螺纹杆(503)连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述固定盒(602)的顶部内侧安装有调整电机(603)。

7.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述支撑杆(7)的顶部安装有连接板(701)，连接板((701))的底部连接有转动轮(702)，且转动轮(702)安装在固定盒(602)的底部内侧。

8.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述第一横向板(801)的一端安装有果蔬位置识别器(803)。

9.根据权利要求1所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述转动杆(9)的一侧安装有切割刀(902)，转动杆(9)的外侧固定有传动齿轮(903)，且传动齿轮(903)位于切割刀(902)顶部，转动杆(9)的一侧安装有活动臂(904)，活动臂(904)的内侧安装有夹板(905)。

10.根据权利要求1‑9任意一项所述的一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人的识别方法，其特征在于，识别方法步骤如下：S1、通过操控控制器(506)控制蓄电池(201)为电动机(202)提供电力，电动机(202)运行带动输出端的主动轮(203)进行旋转，主动轮(203)通过传动带带动传动轮(105)进行旋转，传动轮(105)转动带动轴承杆(103)进行转动，轴承杆(103)转动用于带动移动轮(104)进行旋转，用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪(106)发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器(506)，控制器(506)内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器(506)对旋转电机(505)发出命令；

S2、螺纹杆(503)进行转动，螺纹杆(503)的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环(601)进行移动，同时移动环(601)的一端套在引导滑杆(504)的外侧，在移动环(601)移动的过程中，由引导滑杆(504)进行引导移动环(601)进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环(601)移动带动下端的果蔬位置识别器(803)进行移动，果蔬位置识别器(803)安装在第一横向板(801)的一端，在果蔬位置识别器(803)移动的过程中，引导夹板(905)移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住；

S3、由夹板(905)移动到果蔬的前方后，电动机(202)继续运行，将夹板(905)移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机(901)运行，运行电机(901)运行带动转动杆(9)上的传动齿轮(903)进行转动，传动齿轮(903)与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮(903)转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆(9)进行相对转动，转动杆(9)转动带动切割刀(902)相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂(904)相对转动带动夹板(905)相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固，然后调节杆(6)缩短带动夹板(905)上升，将萝卜拔出；

S4、然后调整电机(603)运行带动输出端的连接板(701)进行转动，连接板(701)转动的同时带动转动轮(702)进行转动，方便装置带动支撑杆(7)进行转动，支撑杆(7)转动带动夹板(905)改变方向，将萝卜移动到传输带(406)的上方，同时控制电机(405)运行带动旋转辊(404)进行转动，旋转辊(404)转动带动外侧的传输带(406)进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱(3)的内部，由缓冲垫(307)对萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平铺，在储存箱(3)的下层铺满后，使用者控制驱动电机(309)进行运行，驱动电机(309)带动旋转杆(303)进行转动，用于带动活动板(304)进行旋转，将活动板(304)的一端摆放在支撑件(306)的上方，用于对活动板(304)进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

说明书

一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法

技术领域

[0001] 本发明涉及果蔬采摘机器人技术领域，具体为一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法。

背景技术

[0002] 果蔬果蔬收货的劳动强度很大，现在科技进步非常大，通过数控系统对机箱进行控制，用于进行采摘果蔬，通过采摘机器人对果蔬进行采摘，减轻了人工成本，方便在大规
模采摘时，对果蔬加快采摘速度，果蔬采摘机器人一般为进行结构组成，重量比较高，在移
动的过程中，容易对果蔬造成伤害。

[0003] 现有的果蔬采摘机器人及识别方法在的缺陷是：

[0004] 1、对比文件CN211090696U公开了一种果蔬采摘设备，“包括机架和夹持旋钮机构。夹持旋钮机构可运动的连接于机架，夹持旋钮机构相对于机架具有夹持状态和旋钮状态。
在夹持状态时，夹持旋钮机构用于夹持待采摘果蔬，在旋钮状态时，夹持旋钮机构能够在夹
持待采摘果蔬的同时，带动待采摘果蔬转动。在采摘时对夹持旋钮机构施加外力，拉杆相对
于机架先直线运动，以夹紧待采摘果蔬，然后继续施加外力，夹持组件相对于机架再进行旋
转运动，以带动夹紧的待采摘果蔬相对于机架转动，实现扭断的目的。通过夹紧—扭断的分
步方式采摘果蔬，动作可靠，操作方便，极大地提高了采摘效率，降低了劳动强度。”在采摘
的过程中需要使用者手动对装置进行控制，影响装置的工作效率；

[0005] 2、对比文件CN211253160U公开了一种基于自动控制的智能果蔬采摘机器人，“包括机器人外壳、穿果块、转动轮、第二转动轴和从动轮，所述机器人外壳上安装有导果管，且
导果管上安装有减速板，所述穿果块与导果管相互连接，且导果管与保护垫相互贴合，所述
转动轮与定位钉粘接连接，且转动轮与第一转动轴相互连接，所述第一电动机放置在机器
人外壳上，且机器人外壳与第一转动轴相互连接。该基于自动控制的智能果蔬采摘机器人，
采用缓冲装置，在落果的过程中能有效的对果实进行保护以及减速，确保果实之间的碰撞
减为极小，采用自动装果装置，对落下的果实进行有序摆放，从而不再需要人工进行装果，
采用齿轮间歇式运动，便于对装果箱进行动。”，在采摘完成后，不方便使用者对果蔬进行搬
运，在搬运的过程中，果蔬容易发生活动的情况，且果蔬容易受到相互挤压，影响果蔬的质
量；

[0006] 3、对比文件CN210630239U公开了一种采摘机器人，“包括：底盘、行走机构、车身、回转机构、多关节机械臂机构、夹持机构和剪切机构。其中行走机构设在底盘上。车身设在
底盘上。回转机构连接在车身和底盘之间。多关节机械臂机构设在车身上。夹持机构设在多
关节机械臂机构上。剪切机构设在多关节机械臂机构上。”，缺少传送装置，在对果蔬传送
时，果蔬容易受到掉落下来，影响使用者的传送效率。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0008] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台、储存箱、支撑柱和调节杆，所述移动台的底部通过
螺栓安装有防护壳，所述移动台的顶部安装有定位座，所述定位座的顶部嵌合安装有储存
箱，所述移动台的顶部安装有固定板，且固定板位于定位座的一侧，所述固定板的顶部安装
有高支撑座，所述固定板的顶部安装有低支撑座，且低支撑座位于高支撑座的远离储存箱
的一侧，所述低支撑座和高支撑座的内部安装有安装板，所述移动台的顶部安装有支撑柱，
所述支撑柱的一侧安装有控制器，所述支撑柱的顶部外侧通过螺栓安装有固定环，所述固
定环的内侧安装有支撑板，所述支撑板的内侧连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹安装
有移动环，所述移动环的底部安装有调节杆，所述调节杆的底部安装有固定盒，所述调节杆
的底部贯穿安装有支撑杆，所述支撑杆的外侧安装有连接件，所述连接件的一侧安装有移
动板，所述移动板的一侧安装有第二横向板，所述移动板的一侧安装有第一横向板，且有第
一横向板位于第二横向板的底部，所述第二横向板的顶部安装有运行电机，所述运行电机
的输出端连接有转动杆，且转动杆贯穿第二横向板的内部，所述转动杆的底部连接在第一
横向板的顶部。

[0009] 优选的，所述移动台的底部通过螺栓安装有轴承座，所述轴承座的内侧连接有轴承杆，轴承杆的外侧安装有移动轮，轴承杆的外侧安装有传动轮，移动台的前端安装有红外
线扫描仪。

[0010] 优选的，所述防护壳的内部安装有蓄电池，防护壳的内部通过螺栓安装有电动机，电动机的输出端贯穿防护壳前端内壁上安装有主动轮，且主动轮通过传动带与传动轮连
接。

[0011] 优选的，所述储存箱的顶部安装有插入件，所述储存箱的一侧内壁上安装有连接座，连接座的内部贯穿有旋转杆，且旋转杆连接在储存箱的内壁上，且旋转杆的一端连接有
驱动电机，驱动电机安装在储存箱的前端内壁上，旋转杆的一侧安装有活动板，活动板的顶
部安装有防滑板，储存箱的另一侧内壁上安装有支撑件，且活动板的一度嵌合在支撑件上，
储存箱的底部内侧安装有缓冲垫，储存箱的底部设置有嵌合槽。

[0012] 优选的，所述安装板的内侧贯穿有旋转辊，且旋转辊的一端贯穿低支撑座，旋转辊的一端安装有控制电机，旋转辊的外侧安装有传输带。

[0013] 优选的，所述支撑板的内侧安装有引导滑杆，且引导滑杆位于螺纹杆的一侧，支撑板的外侧安装有旋转电机，旋转电机的输出端与螺纹杆连接。

[0014] 优选的，所述固定盒的顶部内侧安装有调整电机。

[0015] 优选的，所述支撑杆的顶部安装有连接板，连接板的底部连接有转动轮，且转动轮安装在固定盒的底部内侧。

[0016] 优选的，所述第一横向板的一端安装有果蔬位置识别器。

[0017] 优选的，所述转动杆的一侧安装有切割刀，转动杆的外侧固定有传动齿轮，且传动齿轮位于切割刀顶部，转动杆的一侧安装有活动臂，活动臂的内侧安装有夹板。

[0018] 优选的，识别方法步骤如下：

[0019] S1、通过操控控制器控制蓄电池为电动机提供电力，电动机运行带动输出端的主动轮进行旋转，主动轮通过传动带带动传动轮进行旋转，传动轮转动带动轴承杆进行转动，
轴承杆转动用于带动移动轮进行旋转，用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移
动的过程中，由红外线扫描仪发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传
送给控制器，控制器内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬
的位置后，控制器对旋转电机发出命令；

[0020] S2、螺纹杆进行转动，螺纹杆的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环进行移动，同时移动环的一端套在引导滑杆的外侧，在移动环移动的过程中，由引导滑杆进行引导
移动环进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环移动带动下端的果蔬位置识别器
进行移动，果蔬位置识别器安装在第一横向板的一端，在果蔬位置识别器移动的过程中，引
导夹板移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住；

[0021] S3、由夹板移动到果蔬的前方后，电动机继续运行，将夹板移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机运行，运行电机运行带动转动杆上的传动齿轮进行转动，传动齿轮与另一
齿轮相互嵌合，在传动齿轮转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆进行相对转动，转
动杆转动带动切割刀相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂相对转动
带动夹板相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固，然后调节杆缩短带动夹板上升，
将萝卜拔出；

[0022] S4、然后调整电机运行带动输出端的连接板进行转动，连接板转动的同时带动转动轮进行转动，方便装置带动支撑杆进行转动，支撑杆转动带动夹板改变方向，将萝卜移动
到传输带的上方，同时控制电机运行带动旋转辊进行转动，旋转辊转动带动外侧的传输带
进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱的内部，由缓冲垫对萝卜起
到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平铺，在储存箱的下层铺满后，使用
者控制驱动电机进行运行，驱动电机带动旋转杆进行转动，用于带动活动板进行旋转，将活
动板的一端摆放在支撑件的上方，用于对活动板进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相
互挤压发生损坏的情况。

[0023] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：

[0024] 1、本发明通过定位座固定在移动台的上方，由定位座与储存箱内的嵌合槽进行嵌合，用于对储存箱进行嵌合固定，保证储存箱的稳定性，方便在储存箱内部装满后，使用者
对储存箱进行更换，储存箱在使用者搬运下来后，与其他的储存箱上的嵌合槽进行嵌合，用
于对装置进行固定，提高储存箱之间连接的紧密型，避免在装置堆叠过高时，储存箱发生晃
动情况，方便使用者对储存箱进行堆叠，方便工人对果蔬进行搬运。

[0025] 2、本发明通过由红外线扫描仪发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器，控制器内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在
确定果蔬的位置后，控制器对旋转电机发出命令，同时果蔬位置识别器对果蔬进行拍摄，用
于对果蔬的位置进行确认，同时对果蔬的大小进行测量，在果蔬位置识别器移动的过程中，
引导夹板移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住，避免装置在
移动的过程中，碰到果蔬，对果蔬造成伤害。

[0026] 3、本发明通过控制电机运行带动旋转辊进行转动，旋转辊转动带动外侧的传输带进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱的内部，由缓冲垫对萝卜起
到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平铺，在储存箱的下层铺满后，使用
者控制驱动电机进行运行，驱动电机带动旋转杆进行转动，用于带动活动板进行旋转，将活
动板的一端摆放在支撑件的上方，用于对活动板进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相
互挤压发生损坏的情况，用于进行分隔储存箱的内部空间，方便使用者对果蔬进行收集。

附图说明

[0027] 图1为本发明的整体结构示意图；

[0028] 图2为本发明的侧剖面结构示意图；

[0029] 图3为本发明的侧面结构示意图；

[0030] 图4为本发明的正面结构示意图；

[0031] 图5为本发明的储存箱结构示意图；

[0032] 图6为本发明的安装板结构示意图；

[0033] 图7为本发明的调节杆剖面结构示意图；

[0034] 图8为本发明的调节杆立体结构示意图。

[0035] 图中：1、移动台；101、定位座；102、轴承座；103、轴承杆；104、移动轮；105、传动轮；106、红外线扫描仪；2、防护壳；201、蓄电池；202、电动机；203、主动轮；3、储存箱；301、插入
件；302、连接座；303、旋转杆；304、活动板；305、防滑板；306、支撑件；307、缓冲垫；308、嵌合
槽；309、驱动电机；4、安装板；401、固定板；402、低支撑座；403、高支撑座；404、旋转辊；405、
控制电机；406、传输带；5、支撑柱；501、固定环；502、支撑板；503、螺纹杆；504、引导滑杆；
505、旋转电机；506、控制器；6、调节杆；601、移动环；602、固定盒；603、调整电机；7、支撑杆；
701、连接板；702、转动轮；703、连接件；8、移动板；801、第一横向板；802、第二横向板；803、
果蔬位置识别器；9、转动杆；901、运行电机；902、切割刀；903、传动齿轮；904、活动臂；905、
夹板。

具体实施方式

[0036] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0037] 请参阅图1‑8，本发明提供的一种实施例：一种带有目标识别防碰撞功能的果蔬采摘机器人及识别方法，包括移动台1、储存箱3、支撑柱5和调节杆6，所述移动台1的底部通过
螺栓安装有防护壳2，移动台1用于进行支撑防护壳2，保证防护壳2的稳定性，通过防护壳2
对内部的蓄电池201进行保护，保证蓄电池201的安全，避免蓄电池201在使用者的过程中受
到外界的影响发生损坏的情况，所述移动台1的顶部安装有定位座101，所述定位座101的顶
部嵌合安装有储存箱3，定位座101固定在移动台1的上方，由定位座101与储存箱3内的嵌合
槽308进行嵌合，用于对储存箱3进行嵌合固定，保证储存箱3的稳定性，方便在储存箱3内部
装满后，使用者对储存箱3进行更换，所述移动台1的顶部安装有固定板401，且固定板401位
于定位座101的一侧，所述固定板401的顶部安装有高支撑座403，所述固定板401的顶部安
装有低支撑座402，且低支撑座402位于高支撑座403的远离储存箱3的一侧，所述低支撑座
402和高支撑座403的内部安装有安装板4，由固定板401将装置固定在移动台1的顶部，保证
固定板401的稳定性，通过固定板401对高支撑座403和低支撑座402进行支撑固定，方便高
支撑座403和低支撑座402对安装板4进行固定，安装板4用于对传输装置进行支撑，保证传
输装置可以正常的对果蔬进行转运，所述移动台1的顶部安装有支撑柱5，所述支撑柱5的一
侧安装有控制器506，所述支撑柱5的顶部外侧通过螺栓安装有固定环501，所述固定环501
的内侧安装有支撑板502，所述支撑板502的内侧连接有螺纹杆503，由支撑柱5进行支撑控
制器506和固定环501，方便使用者通过控制器506进行控制装置运行，用于对装置进行操
控，固定环501固定在支撑柱5的顶部，提高固定环501的稳定性，由固定环501对支撑板502
进行支撑，保证支撑板502的稳定，方便装置对螺纹杆503进行支撑，保证螺纹杆503可以平
稳的进行旋转，螺纹杆503转动外部螺纹进行转动，且外部螺纹与移动环601进行嵌合，在螺
纹转动的过程中与移动环601内部螺纹进行嵌合，方便装置带动移动环601进行位移，用于
调节下方的抓取装置的位置，所述螺纹杆503的外侧螺纹安装有移动环601，所述移动环601
的底部安装有调节杆6，所述调节杆6的底部安装有固定盒602，移动环601套在螺纹杆503的
外侧，在螺纹杆503转动时，带动移动环601进行横向调节位置，带动下方的调节杆6进行调
节移动，调节杆6通过调节长度，带动固定盒602进行上下移动，由固定盒602对支撑杆7进行
支撑，在固定盒602进行上下移动时，带动支撑杆7进行移动，所述调节杆6的底部贯穿安装
有支撑杆7，所述支撑杆7的外侧安装有连接件703，所述连接件703的一侧安装有移动板8，
支撑杆7通过对连接件703对移动板8进行支撑，保证移动板8的稳定性，避免移动板8在移动
的过程中，发生晃动的情况，方便移动板8对第二横向板802和第一横向板801进行支撑，所
述移动板8的一侧安装有第二横向板802，所述移动板8的一侧安装有第一横向板801，且有
第一横向板801位于第二横向板802的底部，所述第二横向板802的顶部安装有运行电机
901，所述运行电机901的输出端连接有转动杆9，且转动杆9贯穿第二横向板802的内部，所
述转动杆9的底部连接在第一横向板801的顶部，由第二横向板802对运行电机901进行支
撑，保证运行电机901的稳定性，通过第一横向板801和第二横向板802对转动杆9进行连接，
保证在运行电机901带动转动杆9进行转动时，转动杆9可以平稳的进行旋转，方便转动杆9
带动装置进行旋转。

[0038] 所述移动台1的底部通过螺栓安装有轴承座102，所述轴承座102的内侧连接有轴承杆103，轴承杆103的外侧安装有移动轮104，轴承杆103的外侧安装有传动轮105，移动台1
的前端安装有红外线扫描仪106，轴承座102固定在移动台1的底部，提高轴承座102的稳定
性，方便轴承座102对轴承杆103进行支撑，保证轴承杆103可以平稳的进行旋转，轴承杆103
转动带动传动轮105进行转动，传动轮105转动带动移动台1进行移动，方便使用者对装置进
行搬运，由红外线扫描仪106发出红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送
给控制器506，控制器506内设置有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定
果蔬的位置后，控制器506对旋转电机505发出命令。

[0039] 所述防护壳2的内部安装有蓄电池201，防护壳2的内部通过螺栓安装有电动机202，电动机202的输出端贯穿防护壳2前端内壁上安装有主动轮203，且主动轮203通过传动
带与传动轮105连接，蓄电池201进行储存装置运行所需要的电力，为装置提供电能，保证装
置可以正常运行，蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮
203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋转，方便为装置提供移动的动
力。

[0040] 所述储存箱3的顶部安装有插入件301，所述储存箱3的一侧内壁上安装有连接座302，连接座302的内部贯穿有旋转杆303，且旋转杆303连接在储存箱3的内壁上，且旋转杆
303的一端连接有驱动电机309，驱动电机309安装在储存箱3的前端内壁上，旋转杆303的一
侧安装有活动板304，活动板304的顶部安装有防滑板305，储存箱3的另一侧内壁上安装有
支撑件306，且活动板304的一度嵌合在支撑件306上，储存箱3的底部内侧安装有缓冲垫
307，储存箱3的底部设置有嵌合槽308，储存箱3在使用者搬运下来后，与其他的储存箱3上
的嵌合槽308进行嵌合，用于对装置进行固定，方便使用者对储存箱3进行堆叠，方便工人对
果蔬进行搬运，将连接座302固定在储存箱3的内壁上，保证连接座302的稳定性，方便使用
者对旋转杆303进行支撑，旋转杆303与驱动电机309进行连接，在储存箱3的下层铺满后，使
用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带动旋转杆303进行转动，用于带动活动板
304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件306的上方，用于对活动板304进行固定，继
续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况，防滑板305由防滑缓冲材料组成，用
于对果蔬进行支撑，避免果蔬搬运的过程中发生翻滚的情况，再次果蔬的损坏，缓冲垫307
有容易的垫子组成，由缓冲垫307对下落的萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全。

[0041] 所述安装板4的内侧贯穿有旋转辊404，且旋转辊404的一端贯穿低支撑座402，旋转辊404的一端安装有控制电机405，旋转辊404的外侧安装有传输带406，在果蔬掉到传输
带406上后，控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，旋转辊404转动带动传输带406进行
转动，传输带406的外侧安装有拦截凸起，避免果蔬在运输的过程中发生滑落的情况。

[0042] 所述支撑板502的内侧安装有引导滑杆504，且引导滑杆504位于螺纹杆503的一侧，支撑板502的外侧安装有旋转电机505，旋转电机505的输出端与螺纹杆503连接，旋转电
机505运行带动螺纹杆503，螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹
带动移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移
动的过程中，由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移。

[0043] 所述固定盒602的顶部内侧安装有调整电机603，在夹板905将萝卜拔拔出后，调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转动轮702进行
转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改变方向，将萝卜移动到
传输带406的上方，方便使用者进行调节装置的方向。

[0044] 所述支撑杆7的顶部安装有连接板701，连接板701的底部连接有转动轮702，且转动轮702安装在固定盒602的底部内侧，连接板701用于与调整电机603进行连接，在调整电
机603的带动下连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动底部的支撑
杆7进行旋转，用于调节夹板905的方向。

[0045] 所述第一横向板801的一端安装有果蔬位置识别器803，果蔬位置识别器803对果蔬进行拍摄，用于对果蔬的位置进行确认，同时对果蔬的大小进行测量，在果蔬位置识别器
803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便装置在抓握果蔬时，可以准确的将
果蔬抓住，避免装置在移动的过程中，碰到果蔬，对果蔬造成伤害。

[0046] 所述转动杆9的一侧安装有切割刀902，转动杆9的外侧固定有传动齿轮903，且传动齿轮903位于切割刀902顶部，转动杆9的一侧安装有活动臂904，活动臂904的内侧安装有
夹板905，运行电机901运行带动转动杆9上的传动齿轮903进行转动，传动齿轮903与另一齿
轮相互嵌合，在传动齿轮903转动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆9进行相对转动，
转动杆9转动带动切割刀902相对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂904
相对转动带动夹板905相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固。

[0047] 识别方法步骤如下：

[0048] S1、通过操控控制器506控制蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋转，传动轮
105转动带动轴承杆103进行转动，轴承杆103转动用于带动移动轮104进行旋转，用于带动
装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪106发出红外线对
前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器506，控制器506内设置有图像识
别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器506对旋转电机505
发出命令；

[0049] S2、螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移动的过程中，
由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动环601移
动带动下端的果蔬位置识别器803进行移动，果蔬位置识别器803安装在第一横向板801的
一端，在果蔬位置识别器803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便装置在抓
握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住；

[0050] S3、由夹板905移动到果蔬的前方后，电动机202继续运行，将夹板905移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机901运行，运行电机901运行带动转动杆9上的传动齿轮903进行
转动，传动齿轮903与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮903转动时，带动另一齿轮相对转动，
带动转动杆9进行相对转动，转动杆9转动带动切割刀902相对运行，方便装置对萝卜上的叶
子进行切割，同时活动臂904相对转动带动夹板905相互挤压，用于对萝卜在地表上的部分
进行夹固，然后调节杆6缩短带动夹板905上升，将萝卜拔出；

[0051] S4、然后调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转动轮702进行转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改
变方向，将萝卜移动到传输带406的上方，同时控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，
旋转辊404转动带动外侧的传输带406进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进
入到储存箱3的内部，由缓冲垫307对萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝
卜进行平铺，在储存箱3的下层铺满后，使用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带
动旋转杆303进行转动，用于带动活动板304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件
306的上方，用于对活动板304进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的
情况。

[0052] 工作原理：使用者通过操控控制器506控制蓄电池201为电动机202提供电力，电动机202运行带动输出端的主动轮203进行旋转，主动轮203通过传动带带动传动轮105进行旋
转，传动轮105转动带动轴承杆103进行转动，轴承杆103转动用于带动移动轮104进行旋转，
用于带动装置进行移动，方便使用者搬运装置，在移动的过程中，由红外线扫描仪106发出
红外线对前方的物品进行扫描，然后将扫描到的图形传送给控制器506，控制器506内设置
有图像识别系统，用于对埋在地里的果蔬进行识别，在确定果蔬的位置后，控制器506对旋
转电机505发出命令，螺纹杆503进行转动，螺纹杆503的外侧设置有旋转螺纹，由螺纹带动
移动环601进行移动，同时移动环601的一端套在引导滑杆504的外侧，在移动环601移动的
过程中，由引导滑杆504进行引导移动环601进行移动，保证装置可以平稳的进行位移，移动
环601移动带动下端的果蔬位置识别器803进行移动，果蔬位置识别器803安装在第一横向
板801的一端，在果蔬位置识别器803移动的过程中，引导夹板905移动到果蔬的前方，方便
装置在抓握果蔬时，可以准确的将果蔬抓住，由夹板905移动到果蔬的前方后，电动机202继
续运行，将夹板905移动到果蔬的两侧，然后控制运行电机901运行，运行电机901运行带动
转动杆9上的传动齿轮903进行转动，传动齿轮903与另一齿轮相互嵌合，在传动齿轮903转
动时，带动另一齿轮相对转动，带动转动杆9进行相对转动，转动杆9转动带动切割刀902相
对运行，方便装置对萝卜上的叶子进行切割，同时活动臂904相对转动带动夹板905相互挤
压，用于对萝卜在地表上的部分进行夹固，然后调节杆6缩短带动夹板905上升，将萝卜拔
出，然后调整电机603运行带动输出端的连接板701进行转动，连接板701转动的同时带动转
动轮702进行转动，方便装置带动支撑杆7进行转动，支撑杆7转动带动夹板905改变方向，将
萝卜移动到传输带406的上方，同时控制电机405运行带动旋转辊404进行转动，旋转辊404
转动带动外侧的传输带406进行转动，用于带动萝卜由低处向高处移动，萝卜进入到储存箱
3的内部，由缓冲垫307对萝卜起到缓冲作用，保证萝卜的安全，使用者可以对萝卜进行平
铺，在储存箱3的下层铺满后，使用者控制驱动电机309进行运行，驱动电机309带动旋转杆
303进行转动，用于带动活动板304进行旋转，将活动板304的一端摆放在支撑件306的上方，
用于对活动板304进行固定，继续接收果蔬，避免萝卜堆积相互挤压发生损坏的情况。

[0053] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论
从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权
利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有
变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。