专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质

摘要

本发明提供一种专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式，其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，以实现车速的逐级降低，保证车速变化曲线平缓，避免车辆急减速造成的危险行车和事故。

权利要求

1.一种专项作业车的车速控制方法，其特征在于，包括：在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速；

所述基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，包括：按照第一预设调整频率，逐次降低所述专项作业车的发动机转速；

其中，每次调整的转速值为所述第一预设调整幅值。

2.根据权利要求1所述的专项作业车的车速控制方法，其特征在于，所述在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式，包括：在所述当前车速大于所述预设限速值与预设增量之和的情况下，进入减速子模式；

在所述当前车速不大于所述预设限速值与预设增量之和，且不小于所述预设限速值与预设增量之差的情况下，进入保持子模式；

其中，所述保持子模式用于保持所述专项作业车的当前发动机转速。

3.根据权利要求2所述的专项作业车的车速控制方法，其特征在于，在进入减速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式；

其中，所述加速子模式用于按照第二预设调整频率，逐次升高所述专项作业车的发动机转速；

其中，每次调整的转速值为第二预设调整幅值。

4.根据权利要求3所述的专项作业车的车速控制方法，其特征在于，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式，包括：在所述当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，退出减速子模式，进入加速子模式。

5.根据权利要求4所述的专项作业车的车速控制方法，其特征在于，在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差的比较结果，确定是否退出加速子模式。

6.根据权利要求1所述的专项作业车的车速控制方法，其特征在于，在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式之前，还包括：

基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值的第二预设比例的比较结果，确定是否进入车速控制模式。

7.一种专项作业车的车速控制装置，其特征在于，包括：车速控制模块，用于在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速；

所述基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，包括：按照第一预设调整频率，逐次降低所述专项作业车的发动机转速；

其中，每次调整的转速值为所述第一预设调整幅值。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述专项作业车的车速控制方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述专项作业车的车速控制方法的步骤。

说明书

专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质。

背景技术

[0002] 专项作业车具有一定的特殊性，例如比普通车辆更高的载重能力，比普通车辆更高的安全性能，比普通车辆更高的稳定性能。这就往往要求车辆的整个运营期都必须是高
度可控的，高度可控的前提是车速可控，这样的话就需要制定一定的限速方案，例如限制最
高运行车速、特定区域限制车速，来达到可靠的制动性能、安全的运行状态，保证交通安全
和车内货运或人员的安全。为解决以上问题，急需一种科学有效的监测、控制方案。

[0003] 传统限速方案往往是比较直接，触发限速后立马把车速限制到目标车速，这样是及其危险的，例如车辆运行到比较高的车速，然后马上限制到低车速，会导致行车过程中急
减速，进而出现危险行车甚至事故发生。

发明内容

[0004] 针对现有技术存在的上述技术问题，本发明提供一种专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质。

[0005] 第一方面，本发明提供一种专项作业车的车速控制方法，包括：

[0006] 在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

[0007] 其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速。

[0008] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，所述基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，包括：

[0009] 按照第一预设调整频率，逐次降低所述专项作业车的发动机转速；

[0010] 其中，每次调整的转速值为所述第一预设调整幅值。

[0011] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，所述在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式，包括：

[0012] 在所述当前车速大于所述预设限速值与预设增量之和的情况下，进入减速子模式；

[0013] 在所述当前车速不大于所述预设限速值与预设增量之和，且不小于所述预设限速值与预设增量之差的情况下，进入保持子模式；

[0014] 其中，所述保持子模式用于保持所述专项作业车的当前发动机转速。

[0015] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，在进入减速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式；

[0016] 其中，所述加速子模式用于按照第二预设调整频率，逐次升高所述专项作业车的发动机转速；

[0017] 其中，每次调整的转速值为第二预设调整幅值。

[0018] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式，包括：

[0019] 在所述当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，退出减速子模式，进入加速子模式。

[0020] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差
的比较结果，确定是否退出加速子模式。

[0021] 可选地，根据本发明的专项作业车的车速控制方法，在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式之前，还包括：

[0022] 基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值的第二预设比例的比较结果，确定是否进入车速控制模式。

[0023] 第二方面，本发明还提供一种专项作业车的车速控制装置，包括：

[0024] 车速控制模块，用于在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

[0025] 其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速。

[0026] 第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所提供
的方法的步骤。

[0027] 第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所提供的方法的步骤。

[0028] 本发明提供的专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质，通过基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，以实现车速的逐级降低，保证车速变化曲线
平缓，避免车辆急减速造成的危险行车和事故。

附图说明

[0029] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。

[0030] 图1是本发明提供的专项作业车的车速控制方法的流程示意图；

[0031] 图2是本发明提供的专项作业车的车速控制方法的全流程示意图；

[0032] 图3是本发明提供的专项作业车的车速控制装置的结构示意图；

[0033] 图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0034] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，
而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0035] 下面结合图1‑图3描述本发明的专项作业车的车速控制方法、装置及存储介质。

[0036] 图1为本发明提供的一种专项作业车的车速控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

[0037] 步骤110，在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

[0038] 其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速。

[0039] 具体的，所述专项作业车的车速控制方法包括两种模式，即正常模式和车速控制模式。在判断专项作业车当前车速未超过与预设限速值相关的预设阈值的情况下，处于正
常模式，此时专项作业车的车速控制装置无操作，即不介入控制车速，专项作业车按照司机
的驾驶操作行驶。在当前车速超过所述预设阈值的情况下，进入车速控制模式，此时车速控
制装置将介入控制专项作业车的车速。

[0040] 在车速控制模式下，进一步根据所述专项作业车的当前车速和预设限速值的比较结果，确定是否进入减速子模式。在所述减速子模式下，所述车速控制装置将基于第一预设
调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，进而间接调整专项作业车车速。采用基于预
设调整幅值调整发动机转速的方式，可以避免现有技术直接把车速限制到目标车速的调整
方式造成的急减速问题，进而避免诱发交通事故。出于进一步避免急减速问题的考虑，所述
预设限速值一般取0‑60km/h之间。

[0041] 本发明提供的方法，通过基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，以实现车速的逐级降低，保证车速变化曲线平缓，避免车辆急减速造成的危险行车和
事故。

[0042] 基于上述实施例，所述基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，包括：

[0043] 按照第一预设调整频率，逐次降低所述专项作业车的发动机转速；

[0044] 其中，每次调整的转速值为所述第一预设调整幅值。

[0045] 具体的，在减速子模式下，车速控制装置按照预设调整频率逐次降低所述专项作业车的发动机转速，进一步保证车速的平缓下降，避免急减速现象。出于保证车速平缓下降
的同时能尽可能高效地实现限速的考虑，所述第一预设调整频率可以采用400毫秒/次，所
述第一预设调整幅值为30转，当然，根据实际需要，可以对所述第一预设调整频率和所述第
一预设调整幅值进行调整，本发明实施例对此不作具体限定。

[0046] 本发明提供的方法，通过按照预设调整频率和预设调整幅值，逐次降低所述专项作业车的发动机转速，能在保证车速平缓下降的同时能尽可能高效地实现限速。

[0047] 基于上述实施例，所述在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式，包括：

[0048] 在所述当前车速大于所述预设限速值与预设增量之和的情况下，进入减速子模式；

[0049] 在所述当前车速不大于所述预设限速值与预设增量之和，且不小于所述预设限速值与预设增量之差的情况下，进入保持子模式；

[0050] 其中，所述保持子模式用于保持所述专项作业车的当前发动机转速。

[0051] 具体的，出于遵循现有的限速原则以及不影响司机驾驶体验的考虑，设置一车速增量，在所述当前车速大于所述预设限速值与预设增量之和的情况下，进入减速子模式；

[0052] 在所述当前车速不大于所述预设限速值与预设增量之和，且不小于所述预设限速值与预设增量之差的情况下，进入保持子模式，保持所述专项作业车的当前发动机转速。可
根据所述预设限速值设置所述预设增量N，例如，在所述限速值speed在0‑30km/h的范围内
时，所述预设增量N为speed/10，在所述限速值speed在30‑60km/h的范围内时，所述预设增
量N为3km/h。当然，根据实际需要，所述预设增量N也可以为其它合适的取值，本发明实施例
对此不作具体限定。

[0053] 本发明提供的方法，通过所述当前车速、所述预设限速值与预设增量之和、所述预设限速值与预设增量之差的比较结果，确定进入减速子模式或保持子模式，能够在遵循现
有的限速原则的基础上保证司机的驾驶体验。

[0054] 基于上述实施例，在进入减速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式；

[0055] 其中，所述加速子模式用于按照第二预设调整频率，逐次升高所述专项作业车的发动机转速；

[0056] 其中，每次调整的转速值为第二预设调整幅值。

[0057] 具体的，在减速子模式下，会存在以下情形，即减速之后车速过低，此时需要退出减速子模式，进入加速子模式。所述加速子模式下，同样是基于预设调整频率和预设调整幅
值，逐次升高所述专项作业车的发动机转速，避免急加速。所述第二预设调整频率可以采用
1秒/次，所述第二预设调整幅值可以采用200转，当然，根据实际需要，可以对所述第二预设
调整频率和所述第二预设调整幅值进行调整，本发明实施例对此不作具体限定。

[0058] 本发明提供的方法，通过在进入减速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式，并基于预设调整频率和预设
调整幅值，逐次升高所述专项作业车的发动机转速，能够通过及时的加减速调整，使专项作
业车车速始终保持在合适的范围。

[0059] 基于上述实施例，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式，包括：

[0060] 在所述当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，退出减速子模式，进入加速子模式。

[0061] 具体的，在所述当前车速大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，则按照预设频率和调整幅值继续进行减速，在当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的
情况下，退出减速子模式，进入加速子模式。同时，出于遵循现有的限速原则以及不影响司
机驾驶体验的考虑，所述第一预设比例可以选用略大于预设限速值的比例，例如105％，当
然，所述第一预设比例也可以选用100％附近的其它比例，本发明实施例对此不作具体限
定。

[0062] 本发明提供的方法，通过在所述当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，退出减速子模式，进入加速子模式，能够在遵循现有的限速原则以及不影响司机
驾驶体验的基础上，使车速保持在合适范围。

[0063] 基于上述实施例，在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差的比较结果，确定是否退出加速子
模式。

[0064] 具体的，在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差的比较结果，确定是否退出加速子模式，进
入减速子模式或保持子模式或正常模式。通过各模式的及时切换，使专项作业车的车速始
终保持在合适范围。

[0065] 本发明提供的方法，通过在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差的比较结果，进行模式切
换，使专项作业车的车速始终保持在合适范围。

[0066] 基于上述实施例，在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式之前，还包括：

[0067] 基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值的第二预设比例的比较结果，确定是否进入车速控制模式。

[0068] 具体的，出于兼顾司机驾驶体验的考虑，在所述专项作业车的当前车速不超过预设限速值的第二预设比例的情况下，保持正常模式，不进行车速控制。所述第二预设比例可
选择95％，当然，也可以选择其它合适比例，本发明实施例对此不作具体限定。

[0069] 本发明提供的方法，通过基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值的第二预设比例的比较结果，确定是否进入车速控制模式，能够在不影响司机驾驶体验的基础上，保
证车速调整的及时性。

[0070] 图2是本发明提供的专项作业车的车速控制方法的全流程示意图，下面结合图2以一个具体例子对上述任一实施例所述方法进行进一步说明。假设限速值speed为60km/h，所
述第一预设比例为105％，所述第二预设比例为95％，所述第一预设调整频率为400毫秒/
次，所述第一预设调整幅值为30转，所述第二预设调整频率为1秒/次，所述第二预设调整幅
值为200转。所述专项作业车的车速控制流程如下：

[0071] (1)专项作业车启动开始行驶，所述车速控制装置处于正常模式，不进行车速控制。同时，实时监测所述专项作业车的当前车速，当所述当前车速大于等于95％speed，即
57km/h时，跳出正常模式，进入车速控制模式。

[0072] (2)进入车速控制模式之后，进一步判断当前车速、预设限速值与预设增量之和，即speed+N，以及预设限速值与预设增量之差，即speed‑N的比较结果(此处speed+N为63km/
h，speed‑N为57km/h)，若当前车速大于等于speed‑N，即57km/h，且小于等于speed+N，即
63km/h，则进入保持子模式，保持当前发动机转速；若当前车速小于speed‑N，即57km/h，则
回到正常模式；若当前车速大于speed+N，即63km/h，则跳出保持子模式，进入减速子模式。

[0073] (3)在减速子模式下，每400毫秒(第一预设调整频率)使发动机转速降低30转(第一预设调整幅值)，并监测所述专项作业车的当前车速，当所述当前车速小于等于105％
speed(即第一预设比例)，即63km/h时，跳出减速子模式，进入加速子模式。

[0074] (4)在加速子模式下，每秒(第二预设调整频率)使发动机转速增加200转(第二预设调整幅值)，并监测所述专项作业车的当前车速，若当前车速大于等于speed‑N，即57km/
h，且小于等于speed+N，即63km/h，则进入保持子模式；若当前车速小于speed‑N，即57km/h，
则回到正常模式；若当前车速大于speed+N，即63km/h，则进入减速子模式。

[0075] 基于上述任一实施例，图3为本发明提供的专项作业车的车速控制装置的示意图，如图3所示，该装置包括：

[0076] 车速控制模块310，用于在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式；

[0077] 其中，所述减速子模式用于基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速。

[0078] 具体的，在车速控制模式下，车速控制模块310根据所述专项作业车的当前车速和预设限速值的比较结果，确定是否进入减速子模式。在所述减速子模式下，所述车速控制装
置将基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，进而间接调整专项作业
车车速。

[0079] 本发明提供的装置，通过车速控制模块基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，以实现车速的逐级降低，保证车速变化曲线平缓，避免车辆急减速造成
的危险行车和事故。

[0080] 基于上述实施例，所述基于第一预设调整幅值，降低所述专项作业车的发动机转速，包括：

[0081] 按照第一预设调整频率，逐次降低所述专项作业车的发动机转速；

[0082] 其中，每次调整的转速值为所述第一预设调整幅值。

[0083] 基于上述实施例，所述在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式，包括：

[0084] 在所述当前车速大于所述预设限速值与预设增量之和的情况下，进入减速子模式；

[0085] 在所述当前车速不大于所述预设限速值与预设增量之和，且不小于所述预设限速值与预设增量之差的情况下，进入保持子模式；

[0086] 其中，所述保持子模式用于保持所述专项作业车的当前发动机转速。

[0087] 基于上述实施例，在进入减速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式；

[0088] 其中，所述加速子模式用于按照第二预设调整频率，逐次升高所述专项作业车的发动机转速；

[0089] 其中，每次调整的转速值为第二预设调整幅值。

[0090] 基于上述实施例，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否退出减速子模式，进入加速子模式，包括：

[0091] 在所述当前车速不大于所述预设限速值的第一预设比例的情况下，退出减速子模式，进入加速子模式。

[0092] 基于上述实施例，在进入加速子模式之后，基于所述专项作业车的当前车速、预设限速值与预设增量之和以及预设限速值与预设增量之差的比较结果，确定是否退出加速子
模式。

[0093] 基于上述实施例，在车速控制模式下，基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值，确定是否进入减速子模式之前，还包括：

[0094] 基于所述专项作业车的当前车速和预设限速值的第二预设比例的比较结果，确定是否进入车速控制模式。

[0095] 本发明提供的专项作业车的车速控制装置可以执行上述专项作业车的车速控制方法，其具体工作原理和相应的技术效果与上述方法相同，在此不再赘述。

[0096] 图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和
通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通
信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的专项作业车
的车速控制方法。

[0097] 此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本
发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以
软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以
使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，
Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种
可以存储程序代码的介质。

[0098] 另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法所提供的专项作业车的车速控制方法。

[0099] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性
的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0100] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上
述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该
计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指
令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施
例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0101] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。