本发明提供一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法，其中一种管道内壁探伤爬行机器人，包括安装组件，所述安装组件内部包括有第一三角安装板和三角板对接杆，所述第一三角安装板前端表面通过若干三角板对接杆固定安装有第二三角安装板，所述第二三角安装板通过电机输出端固定安装有支撑对接底座，所述支撑对接底座前端固定安装有装置主杆，所述装置主杆杆身前端设有正转螺纹，所述装置主杆杆身后端设有反转螺纹；较传统管道检测方案，本发明采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点。
安装组件(2)，所述安装组件(2)内部包括有第一三角安装板(204)和三角板对接杆(205)，所述第一三角安装板(204)前端表面通过若干三角板对接杆(205)固定安装有第二三角安装板(206)，所述第二三角安装板(206)通过电机(201)输出端固定安装有支撑对接底座(1)，所述支撑对接底座(1)前端固定安装有装置主杆(10)，所述装置主杆(10)杆身前端设有正转螺纹(203)，所述装置主杆(10)杆身后端设有反转螺纹(202)；
行走组件(3)，所述行走组件(3)内部包括有防滑履带(301)和组件安装板(303)，所述组件安装板(303)设有三个且每个外表面通过C型安装板(304)固定安装有组件挡板(307)，每个所述组件安装板(303)前后两端均固定安装有转动对接块(305)；
辅助组件(4)，所述辅助组件(4)内部包括有组件底座(401)和组件外壳(403)，所述组件外壳(403)底端固定安装有组件底座(401)，所述组件外壳(403)内部固定安装有隔板(408)；
活动组件(9)，所述活动组件(9)内部包括有正转螺纹套(910)和反转螺纹套(903)，所述正转螺纹套(910)螺纹套设在正转螺纹(203)外侧，所述反转螺纹套(903)，螺纹套设在反转螺纹(202)外侧，所述装置主杆(10)杆身前侧固定安装有前侧固定套(908)；
所述组件底座(401)前端且在组件外壳(403)内部分别固定安装有三个滚轮传动杆安装座(409)，每个所述滚轮传动杆安装座(409)内部通过对接转杆(5)转动安装有滚轮传动杆(911)，所述组件底座(401)分别贯穿设有三个滚轮传动杆活动孔(407)和三个滚轮传动杆(911)相对应；
所述装置主杆(10)杆身顶端固定安装有设备安装盘(6)，所述设备安装盘(6)盘身分别设有四个固定螺纹孔(7)，所述设备安装盘(6)、正转螺纹套(910)和反转螺纹套(903)外圈均设有三个传动杆安装座(907)，所述设备安装盘(6)安装的三个传动杆安装座(907)均通过对接转杆(5)转动安装有前侧传动杆(909)一端；
三个所述前侧传动杆(909)另一端均通过对接转杆(5)分别转动安装有前端的转动对接块(305)，每个所述正转螺纹套(910)安装的三个传动杆安装座(907)均通过对接转杆(5)转动安装有正转传动杆(906)，每个所述正转传动杆(906)分别通过对接转杆(5)转动安装在每个正转传动杆(906)杆身中间，所述反转螺纹套(903)安装的三个传动杆安装座(907)均通过对接转杆(5)转动安装有反转传动杆(904)的一端；
三个所述反转传动杆(904)另一端均通过对接转杆(5)转动安装有后端的转动对接块(305)，三个所述反转传动杆(904)杆身中间两端分别通过对接转杆(5)转动安装有第一后侧传动杆(901)和第二后侧传动杆(902)一端，三个所述第一后侧传动杆(901)和第二后侧传动杆(902)另一端分别通过对接转杆(5)转动安装在滚轮传动杆(911)的杆身两端，三个所述滚轮传动杆(911)外端均设有滚轮安装槽(905)，三个所述滚轮安装槽(905)内部均转动安装有辅助滚轮(8)；
所述第一三角安装板(204)前端表面三角分别固定安装有三个三角板对接杆(205)，三个所述三角板对接杆(205)前端分别固定安装在第二三角安装板(206)背面三角，所述第二三角安装板(206)背面中间固定安装有电机(201)，所述电机(201)前端输出端贯穿第二三角安装板(206)固定安装有支撑对接底座(1)，所述第一三角安装板(204)中间贯穿安装有螺纹安装杆(405)，所述螺纹安装杆(405)前端螺纹安装有固定螺帽(404)；
每个所述组件挡板(307)内部前后两端通过转轴安装槽(302)转动安装有两个传动转轴(308)，每个前端所述传动转轴(308)轴身固定安装有第一履带传动轴(309)，每个后端所述传动转轴(308)轴身固定安装有第二履带传动轴(314)，每个所述第一履带传动轴(309)轴身中间分别设有若干啮合齿牙(312)；
每个所述第一履带传动轴(309)和第二履带传动轴(314)轴身传动连接有防滑履带(301)，每个所述组件挡板(307)外表面前后两侧分别固定安装有C型安装板(304)，每个所述C型安装板(304)下端分别通过组件安装孔(306)分别螺杆固定安装在每个组件安装板(303)外表面，每个一端所述组件挡板(307)内侧均固定安装有马达安装板(311)，每个所述马达安装板(311)外表面均固定安装有马达(313)，每个所述马达(313)输出端均固定安装有啮合齿轮(310)，每个所述啮合齿轮(310)前端分别啮合连接有啮合齿牙(312)；
所述隔板(408)前端设有储存仓(406)，所述组件外壳(403)且在储存仓(406)顶端贯穿设有储存口(410)，所述储存口(410)且在组件外壳(403)外表面通过合页安装有储存仓门(402)，所述组件外壳(403)前端中间固定安装有螺纹安装杆(405)。
2.一种根据权利要求1所述的管道内壁探伤爬行机器人的使用方法，其特征在于：包括如下操作步骤：
S1：首先根据所需进入的管道，通过电机(201)带动装置主杆(10)进行转动，从而带动正转螺纹套(910)和反转螺纹套(903)进行正反前后活动；
S2：通过对正转螺纹套(910)的活动调节，从而可以使得正转传动杆(906)带动前侧传动杆(909)并对前端的转动对接块(305)进行位置调节；
S3：还通过反转螺纹套(903)的活动调节，从而可以使得反转传动杆(904)带动后端的转动对接块(305)进行位置调节，通过对前后两端的转动对接块(305)进行位置调节从而使得组件安装板(303)进行内外扩张活动，从而使得其能够适应多个不同的管道进行位置调节；
S4：后端通过第一后侧传动杆(901)和第二后侧传动杆(902)两端连接有的反转传动杆(904)和滚轮传动杆(911)，从而使得后端也可以进行前端的内外扩张活动，从而可以辅助行走组件(3)进行管内活动；
S5：在使用前还可以利用辅助组件(4)内部设有的储存仓(406)内部储存物品，和通过四个固定螺纹孔(7)在设备安装盘(6)前端安装不同设备。
一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法
技术领域
[0001] 本发明涉及爬行机器人技术领域，具体而言，涉及一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法。
背景技术
[0002] 油气输送管道一旦出现破损等情况极易造成泄漏污染，产生严重环保问题，甚至可能导致燃爆事故，造成人员伤亡，产生不可承受损失。如能提前检测管道损伤情况，则可能避免这种损失。
[0003] 与此类似的，中央空调、核工业、锅炉管道等领域也存在类似问题。避免事故发生的核心就是能提前预防，预防的基础就是能对管道损伤情况进行定期检测。
[0004] 目前管道检测装置和方案较多，市场也有较多产品，但这些产品大多存在结构复杂、越障能力不足、适应管径单一且不便于控制、可靠性低，价格高且适用性较差等问题。本发明与其他方案相比，突出优点在于采用模块化设计、具有转弯功能、能适用于变径管道，具有一定越障能力等，且具有遥控以及按照预定程序自动运行等多种控制方式。应用范围及领域广，市场应用前景广阔。管道机器人主要应用于一些不便于人工作业的管道内部或外部，其研究涉及到诸多科技，是未来机器人的重要发展方向之一。传统管道机器人有许多不足之处，比如越障能力不足，适应管径单一，不便于控制等。
发明内容
[0005] (一)解决的技术问题
[0006] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法解决了越障能力不足，适应管径单一，不便于控制等问题。
[0007] (二)技术方案
[0008] 为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
[0009] 一种管道内壁探伤爬行机器人，包括
[0010] 安装组件，所述安装组件内部包括有第一三角安装板和三角板对接杆，所述第一三角安装板前端表面通过若干三角板对接杆固定安装有第二三角安装板，所述第二三角安装板通过电机输出端固定安装有支撑对接底座，所述支撑对接底座前端固定安装有装置主杆，所述装置主杆杆身前端设有正转螺纹，所述装置主杆杆身后端设有反转螺纹；
[0011] 行走组件，所述行走组件内部包括有防滑履带和组件安装板，所述组件安装板设有三个且每个外表面通过C型安装板固定安装有组件挡板，每个所述组件安装板前后两端均固定安装有转动对接块；
[0012] 辅助组件，所述辅助组件内部包括有组件底座和组件外壳，所述组件外壳底端固定安装有组件底座，所述组件外壳内部固定安装有隔板；
[0013] 活动组件，所述活动组件内部包括有正转螺纹套和反转螺纹套，所述正转螺纹套螺纹套设在正转螺纹外侧，所述反转螺纹套，螺纹套设在反转螺纹外侧，所述装置主杆杆身前侧固定安装有前侧固定套。
[0014] 作为优选，所述第一三角安装板前端表面三角分别固定安装有三个三角板对接杆，三个所述三角板对接杆前端分别固定安装在第二三角安装板背面三角，所述第二三角安装板背面中间固定安装有电机，所述电机前端输出端贯穿第二三角安装板固定安装有支撑对接底座，所述第一三角安装板中间贯穿安装有螺纹安装杆，所述螺纹安装杆前端螺纹安装有固定螺帽。
[0015] 作为优选，每个所述组件挡板内部前后两端通过转轴安装槽转动安装有两个传动转轴，每个前端所述传动转轴轴身固定安装有第一履带传动轴，每个后端所述传动转轴轴身固定安装有第二履带传动轴，每个所述第一履带传动轴轴身中间分别设有若干啮合齿牙。
[0016] 作为优选，每个所述第一履带传动轴和第二履带传动轴轴身传动连接有防滑履带，每个所述组件挡板外表面前后两侧分别固定安装有C型安装板，每个所述C型安装板下端分别通过组件安装孔分别螺杆固定安装在每个组件安装板外表面，每个一端所述组件挡板内侧均固定安装有马达安装板，每个所述马达安装板外表面均固定安装有马达，每个所述马达输出端均固定安装有啮合齿轮，每个所述啮合齿轮前端分别啮合连接有啮合齿牙。
[0017] 作为优选，所述隔板前端设有储存仓，所述组件外壳且在储存仓顶端贯穿设有储存口，所述储存口且在组件外壳外表面通过合页安装有储存仓门，所述组件外壳前端中间固定安装有螺纹安装杆。
[0018] 作为优选，所述组件底座前端且在组件外壳内部分别固定安装有三个滚轮传动杆安装座，每个所述滚轮传动杆安装座内部通过对接转杆转动安装有滚轮传动杆，所述组件底座分别贯穿设有三个滚轮传动杆活动孔和三个滚轮传动杆相对应。
[0019] 作为优选，所述装置主杆杆身顶端固定安装有设备安装盘，所述设备安装盘盘身分别设有四个固定螺纹孔，所述设备安装盘、正转螺纹套和反转螺纹套外圈均设有三个传动杆安装座，所述设备安装盘安装的三个传动杆安装座均通过对接转杆转动安装有前侧传动杆一端。
[0020] 作为优选，三个所述前侧传动杆另一端均通过对接转杆分别转动安装有前端的转动对接块，每个所述正转螺纹套安装的三个传动杆安装座均通过对接转杆转动安装有正转传动杆，每个所述正转传动杆分别通过对接转杆转动安装在每个正转传动杆杆身中间，所述反转螺纹套安装的三个传动杆安装座均通过对接转杆转动安装有反转传动杆的一端。
[0021] 作为优选，三个所述反转传动杆另一端均通过对接转杆转动安装有后端的转动对接块，三个所述反转传动杆杆身中间两端分别通过对接转杆转动安装有第一后侧传动杆和第二后侧传动杆一端，三个所述第一后侧传动杆和第二后侧传动杆另一端分别通过对接转杆转动安装在滚轮传动杆的杆身两端，三个所述滚轮传动杆外端均设有滚轮安装槽，三个所述滚轮安装槽内部均转动安装有辅助滚轮。
[0022] 同时，发明还公布了一种管道内壁探伤爬行机器人的使用方法，包括如下操作步骤：
[0023] S1：首先根据所需进入的管道，通过电机带动装置主杆进行转动，从而带动正转螺纹套和反转螺纹套进行正反前后活动；
[0024] S2：通过对正转螺纹套的活动调节，从而可以使得正转传动杆带动前侧传动杆并对前端的转动对接块进行位置调节；
[0025] S3：还通过反转螺纹套的活动调节，从而可以使得反转传动杆带动后端的转动对接块进行位置调节，通过对前后两端的转动对接块进行位置调节从而使得组件安装板进行内外扩张活动，从而使得其能够适应多个不同的管道进行位置调节；
[0026] S4：后端通过第一后侧传动杆和第二后侧传动杆两端连接有的反转传动杆和滚轮传动杆，从而使得后端也可以进行前端的内外扩张活动，从而可以辅助行走组件进行管内活动；
[0027] S5：在使用前还可以利用辅助组件内部设有的储存仓内部储存物品，和通过四个固定螺纹孔在设备安装盘前端安装不同设备。
[0028] 与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
[0029] 较传统管道检测方案，本发明采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点，且该方案可以适用于石油石化行业油气输送管路、埋地管路检测，同时，进行改型后还可用于天然气管路、市政管路、中央空调、锅炉工业等领域。采用多段式模块化结构设计，便于升级，同时可实现转弯功能，理想情况下可以实现较小转弯半径下的直角转弯，采用履带式三轮腿结构，环空较大，具有一定越障能力，可有效避开局部管道变形及破损位置而不影响继续前行检测。通过电机驱动丝杠从而带动螺母移动，然后推动连杆改变主动曲柄和从动曲柄支撑角度来调整履带足的张合角度，从而适应不同的管径。
[0030] 履带轮及支撑轮结构依靠丝杠螺母结合连杆机构可轻松改变整体通过直径，以此实现变径管道内壁检测。且各履带轮通过独立电机单独控制实现转速控制，以此来实现转弯功能；采用搭载不同检测仪器可以实现不同检测要求，如搭载涡流无损检测方式实现管道内壁损伤检测，配置LED光源并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，确定损伤部位。可配置大容量存储卡对采集到的信息进行存储以便退出后进行读取，采用高性能锂电池可具有较好续航能力，从而可完成较长管道检测工作。
附图说明
[0031] 图1为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的前视结构示意图；
[0032] 图2为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的后视结构示意图；
[0033] 图3为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的左视结构示意图；
[0034] 图4为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的右视结构剖面；
[0035] 图5为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的行走组件结构示意图；
[0036] 图6为本发明一种管道内壁探伤爬行机器人的行走组件内部结构示意图。
[0037] 图中：1、支撑对接底座；2、安装组件；201、电机；202、反转螺纹；203、正转螺纹；204、第一三角安装板；205、三角板对接杆；206、第二三角安装板；3、行走组件；301、防滑履带；302、转轴安装槽；303、组件安装板；304、C型安装板；305、转动对接块；306、组件安装孔；
307、组件挡板；308、传动转轴；309、第一履带传动轴；310、啮合齿轮；311、马达安装板；312、啮合齿牙；313、马达；314、第二履带传动轴；4、辅助组件；401、组件底座；402、储存仓门；
403、组件外壳；404、固定螺帽；405、螺纹安装杆；406、储存仓；407、滚轮传动杆活动孔；408、隔板；409、滚轮传动杆安装座；410、储存口；5、对接转杆；6、设备安装盘；7、固定螺纹孔；8、辅助滚轮；9、活动组件；901、第一后侧传动杆；902、第二后侧传动杆；903、反转螺纹套；904、反转传动杆；905、滚轮安装槽；906、正转传动杆；907、传动杆安装座；908、前侧固定套；909、前侧传动杆；910、正转螺纹套；911、滚轮传动杆；10、装置主杆。
具体实施方式
[0038] 下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039] 实施例
[0040] 如图1‑6所示，一种管道内壁探伤爬行机器人，包括
[0041] 安装组件2，安装组件2内部包括有第一三角安装板204和三角板对接杆205，第一三角安装板204前端表面通过若干三角板对接杆205固定安装有第二三角安装板206，第二三角安装板206通过电机201输出端固定安装有支撑对接底座1，支撑对接底座1前端固定安装有装置主杆10，装置主杆10杆身前端设有正转螺纹203，装置主杆10杆身后端设有反转螺纹202；
[0042] 行走组件3，行走组件3内部包括有防滑履带301和组件安装板303，组件安装板303设有三个且每个外表面通过C型安装板304固定安装有组件挡板307，每个组件安装板303前后两端均固定安装有转动对接块305；
[0043] 辅助组件4，辅助组件4内部包括有组件底座401和组件外壳403，组件外壳403底端固定安装有组件底座401，组件外壳403内部固定安装有隔板408；
[0044] 活动组件9，活动组件9内部包括有正转螺纹套910和反转螺纹套903，正转螺纹套910螺纹套设在正转螺纹203外侧，反转螺纹套903，螺纹套设在反转螺纹202外侧，装置主杆
10杆身前侧固定安装有前侧固定套908。
[0045] 通过上述技术方案，较传统管道检测方案，本发明采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点，且该方案可以适用于石油石化行业油气输送管路、埋地管路检测，同时，进行改型后还可用于天然气管路、市政管路、中央空调、锅炉工业等领域。采用多段式模块化结构设计，便于升级，同时可实现转弯功能，理想情况下可以实现较小转弯半径下的直角转弯，采用履带式三轮腿结构，环空较大，具有一定越障能力，可有效避开局部管道变形及破损位置而不影响继续前行检测。通过电机201驱动丝杠从而带动螺母移动，然后推动连杆改变主动曲柄和从动曲柄支撑角度来调整履带足的张合角度，从而适应不同的管径。
[0046] 履带轮及支撑轮结构依靠丝杠螺母结合连杆机构可轻松改变整体通过直径，以此实现变径管道内壁检测。且各履带轮通过独立电机单独控制实现转速控制，以此来实现转弯功能；采用搭载不同检测仪器可以实现不同检测要求，如搭载涡流无损检测方式实现管道内壁损伤检测，配置LED光源并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，确定损伤部位。可配置大容量存储卡对采集到的信息进行存储以便退出后进行读取，采用高性能锂电池可具有较好续航能力，从而可完成较长管道检测工作。
[0047] 在本实施例中，第一三角安装板204前端表面三角分别固定安装有三个三角板对接杆205，三个三角板对接杆205前端分别固定安装在第二三角安装板206背面三角，第二三角安装板206背面中间固定安装有电机201，电机201前端输出端贯穿第二三角安装板206固定安装有支撑对接底座1，第一三角安装板204中间贯穿安装有螺纹安装杆405，螺纹安装杆405前端螺纹安装有固定螺帽404，每个组件挡板307内部前后两端通过转轴安装槽302转动安装有两个传动转轴308，每个前端传动转轴308轴身固定安装有第一履带传动轴309，每个后端传动转轴308轴身固定安装有第二履带传动轴314，每个第一履带传动轴309轴身中间分别设有若干啮合齿牙312。通过上述结构从而可以实现第一三角安装板204和第二三角安装板206实现辅助组件4和安装组件2之间安装安装和对接。
[0048] 需要说明的是，每个第一履带传动轴309和第二履带传动轴314轴身传动连接有防滑履带301，每个组件挡板307外表面前后两侧分别固定安装有C型安装板304，每个C型安装板304下端分别通过组件安装孔306分别螺杆固定安装在每个组件安装板303外表面，每个一端组件挡板307内侧均固定安装有马达安装板311，每个马达安装板311外表面均固定安装有马达313，每个马达313输出端均固定安装有啮合齿轮310，每个啮合齿轮310前端分别啮合连接有啮合齿牙312。通过上述结构从而可以实现行走组件3能够进行对整个发明的行走驱动，从而实现其机器人的移动操作。
[0049] 在具体设置时，隔板408前端设有储存仓406，组件外壳403且在储存仓406顶端贯穿设有储存口410，储存口410且在组件外壳403外表面通过合页安装有储存仓门402，组件外壳403前端中间固定安装有螺纹安装杆405，组件底座401前端且在组件外壳403内部分别固定安装有三个滚轮传动杆安装座409，每个滚轮传动杆安装座409内部通过对接转杆5转动安装有滚轮传动杆911，组件底座401分别贯穿设有三个滚轮传动杆活动孔407和三个滚轮传动杆911相对应。通过上述结构从而可以实现滚轮传动杆911的安装和在其内部进行储存放置物品，从而还能够实现物品的传输节省时间。
[0050] 其中，装置主杆10杆身顶端固定安装有设备安装盘6，设备安装盘6盘身分别设有四个固定螺纹孔7，设备安装盘6、正转螺纹套910和反转螺纹套903外圈均设有三个传动杆安装座907，设备安装盘6安装的三个传动杆安装座907均通过对接转杆5转动安装有前侧传动杆909一端，三个前侧传动杆909另一端均通过对接转杆5分别转动安装有前端的转动对接块305，每个正转螺纹套910安装的三个传动杆安装座907均通过对接转杆5转动安装有正转传动杆906，每个正转传动杆906分别通过对接转杆5转动安装在每个正转传动杆906杆身中间，反转螺纹套903安装的三个传动杆安装座907均通过对接转杆5转动安装有反转传动杆904的一端。通过上述结构从而可以实现对前后端的转动对接块305进行内外扩张活动，实现对行走组件3的位置控制。
[0051] 可以理解，在本申请中，三个反转传动杆904另一端均通过对接转杆5转动安装有后端的转动对接块305，三个反转传动杆904杆身中间两端分别通过对接转杆5转动安装有第一后侧传动杆901和第二后侧传动杆902一端，三个第一后侧传动杆901和第二后侧传动杆902另一端分别通过对接转杆5转动安装在滚轮传动杆911的杆身两端，三个滚轮传动杆911外端均设有滚轮安装槽905，三个滚轮安装槽905内部均转动安装有辅助滚轮8。通过上述结构从而可以实现后端的辅助滚轮8的安装，从而可以辅助行走组件3进行位置移动和对整体装置进行支撑稳定。
[0052] 同时，发明还公布了一种管道内壁探伤爬行机器人使用方法，包括如下操作步骤：
[0053] S1：首先根据所需进入的管道，通过电机201带动装置主杆10进行转动，从而带动正转螺纹套910和反转螺纹套903进行正反前后活动；
[0054] S2：通过对正转螺纹套910的活动调节，从而可以使得正转传动杆906带动前侧传动杆909并对前端的转动对接块305进行位置调节；
[0055] S3：还通过反转螺纹套903的活动调节，从而可以使得反转传动杆904带动后端的转动对接块305进行位置调节，通过对前后两端的转动对接块305进行位置调节从而使得组件安装板303进行内外扩张活动，从而使得其能够适应多个不同的管道进行位置调节；
[0056] S4：后端通过第一后侧传动杆901和第二后侧传动杆902两端连接有的反转传动杆904和滚轮传动杆911，从而使得后端也可以进行前端的内外扩张活动，从而可以辅助行走组件3进行管内活动；
[0057] S5：在使用前还可以利用辅助组件4内部设有的储存仓406内部储存物品，和通过四个固定螺纹孔7在设备安装盘6前端安装不同设备。
[0058] 该一种管道内壁探伤爬行机器人的工作原理：
[0059] 使用时，首先根据所需进入的管道，通过电机201带动装置主杆10进行转动，从而带动正转螺纹套910和反转螺纹套903进行正反前后活动；通过对正转螺纹套910的活动调节，从而可以使得正转传动杆906带动前侧传动杆909并对前端的转动对接块305进行位置调节；还通过反转螺纹套903的活动调节，从而可以使得反转传动杆904带动后端的转动对接块305进行位置调节，通过对前后两端的转动对接块305进行位置调节从而使得组件安装板303进行内外扩张活动，从而使得其能够适应多个不同的管道进行位置调节；后端通过第一后侧传动杆901和第二后侧传动杆902两端连接有的反转传动杆904和滚轮传动杆911，从而使得后端也可以进行前端的内外扩张活动，从而可以辅助行走组件3进行管内活动；在使用前还可以利用辅助组件4内部设有的储存仓406内部储存物品，和通过四个固定螺纹孔7在设备安装盘6前端安装不同设备。
[0060] 需要说明的是，电机201具体的型号规格为HSTM42‑1.8‑D‑26‑4‑0.4；马达313具体的型号规格为M6RX6G4GGA。
[0061] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
