一种基于自动定位的交叉式双目相机标定方法

摘要

本发明公开了一种基于自动定位的交叉式双目相机标定方法，首先选择两台CMOS相机作为双目相机，调整好双目相机的拍摄姿态和交叉视角；其次同步触发采集不同位姿下的标定板图片，计算不同位姿下的角点像素坐标信息，标定交叉式双目相机的参数矩阵，建立相机成像模型；再次同步采集工件图像，利用图像处理算法分离背景得到图像域，提取图像对中工件特征点匹配的二维像素坐标信息；最后将特征点匹配后的二维像素坐标成对输入到相机成像模型中，得到其在主相机空间坐标系下的三维坐标，实现自动定位功能。本发明充分考虑了成像过程中存在的特征点遮挡、遗失等实际问题，通过改变相机交叉角度有效提高标定精度，定位精度在5%以内，具有很强的实用性。