应用光扫描部件来实现导航的方法及系统转让专利
申请号 : CN202011514169.0
文献号 : CN112741689B
文献日 : 2022-03-18
发明人 : 王少白 , 侯尧 , 周武建 , 朱峰 , 边智琦 , 张凯 , 李军军
申请人 : 上海卓昕医疗科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航系统,其特征在于,包括:存储装置:预先存储患者的解剖结构的计算机模型信息,并存储在解剖结构内通向目标组织位置的规划路径,确定并保存包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息;
医疗器械,其具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度分布至少包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件,光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件,利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光,结构光在解剖结构空间表面发生反射后被所述光接收组件接收计算出所述结构光的变形来确定所述解剖结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此建立所述解剖结构的计算机模型;
处理装置,至少包括光处理器和导航处理器,所述光处理器在所述导航处理器的触发下实时获得所述柔性主体端部的光扫描部件采集当前关键位置的图像信息,提取关键位置所在图像的特征信息;所述导航处理器通过器械的柔性主体伸入通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置,通过光处理器的关键位置所在三维信息,与所述计算机模型对应的三维信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道,确定关键节点对应的三维信息进一步包括:预先建立关键节点相关的分叉口虚拟三维信息匹配库,所述分叉口虚拟三维匹配库中预先存储若干包括三维点云信息、三维面片信息至少之一在内的三维信息,所述虚拟三维是通路中分叉口前预先设定长度内,以预先设定的间距或核心位置上采集的三维信息,若三维信息包括二维特征信息,每一虚拟图像数字化提取包括中心点、面积、形状、纹理的至少一种特征信息,三维信息的对比是包括中心点、面积、形状、纹理的至少一种特征信息的一种对比,以实现进行若干次关键位置的三维信息比对。
2.如权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:沿所述柔性主体的长度分布至少一超声探头;
处理装置进一步包括超声处理器,所述超声处理器匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由的通道,当通道的窄度小于阈值或目标组织位置不在通道内时,启动超声探头超声探测,匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由的通道,启动超声探头,获得环扫超声图像,提取形状参数信息;所述形状参数信息与所述计算机模型对应位置的图像信息进行匹配,以得到所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由的通道。
3.如权利要求1或2所述的系统,其特征在于:还包括:沿所述柔性主体的长度分布设置手术机器人的器械操作部件,用以当得到所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息后,导航所述器械的器械操作部件运动至相关位置,以进行包括取活检、穿刺、多种能量消融、消融、切除的其中之一的器械操作。
说明书 :
应用光扫描部件来实现导航的方法及系统
技术领域
航。
背景技术
置和方向)可以被跟踪,并且连同解剖结构的模型一起显示的或叠加在解剖结构的模型上
的图像与目标关联。为了叙述方便,解剖结构以肺为例,说明现有技术中如何实现以器械通
过肺部毛细管路导航至目标组织位置(比如,活检或者治疗部位)。
描进行早期检测,则可以降低死亡率。尽管CT扫描增大了能够检测肺中的小病变和结节的
能力,但是在能够给出诊断结论和进行治疗之前仍然需要对这些病变和结节进行活检和细
胞学检查。为了实施活检并给予多种治疗,需要在肺内将工具导航至活检或者治疗部位。因
此,不断寻求针对导航系统和导航方法的改进。
活检工具导航至目标组织位置。ENB(电磁导航)手术通常涉及至少两个阶段:(1)规划通向
位于患者肺内或者毗邻患者肺的目标的路径;和(2)沿着规划路径将探头导航至目标。这些
阶段通常称作(1)“规划”和(2)“导航”。
字影像和通讯(DICOM)格式,不过本领域技术人员了解其它可应用的格式。CT扫描图像数据
然后可以装载到规划软件应用程序中(“应用程序”),以在ENB手术的规划阶段中使用。应用
程序可以使用CT扫描图像数据产生患者肺的三维(3D)模型。其中该3D模型可以包括模型气
道树,所述模型气道树对应于患者肺的真实气道并且示出患者真实气道树的不同通道、分
支以及分岔。另外,3D模型可以包括病变、标记物、血管和/或胸膜的3D渲染。尽管CT扫描图
像数据可具有包括在图像数据中的间隙、遗漏和/或其它缺陷,但是3D模型是患者气道的平
滑表示,其中,CT扫描图像数据中的这些间隙、遗漏和/或缺陷被填充或者被校正。
分岔。
包括:通过在医疗器械被布置在解剖结构(如肺部)的通道(如气道)中时确定医疗器械的姿
势和形状并且通过匹配至少医疗器械的确定的形状与解剖结构的计算机模型中的一个或
多个潜在通道的形状的最适合的一个,随后通过比较由图像捕获装置捕获的图像与解剖结
构的计算机模型的多个虚拟视图执行计算机模型与医疗器械的局部配准,周期性地执行计
算机模型与医疗器械的整体配准,其中多个虚拟视图由虚拟照相机的透视生成,该虚拟照
相机的姿势被最初设置在医疗器械的远端的姿势,并且然后围绕该最初姿势扰动。
体表面,再利用图像获取装置获取因物体表面轮廓而造成变形的结构光的多张图像,以通
过图像分析得到物体的完整表面信息。苏州大学在201910384397.1中公开了一种发明一种
基于结构光扫描的肝脏手术导航方法及系统,该方法包括:
器上显示实时修正的手术路径;在术中实时获取手术器械和病人肝脏位置信息,以实时纠
正手术器械的位置。
用于肺部等需要深入气道等人体需要采用结构光扫描装置的结构尺寸是非常有限的,而且
整个导航过程中,整个结构光扫描装置是需要在气道中移动的。如果能准确导航就成为关
键。
医院等医疗机械来说增设更高的成本。最重要的是,在整个的配准过程中,不断地进行图像
获取,后再进行软件地配准,计算量大且导航的速度比较慢,容易影响术中进程。
机可以做到3厘米大小,而左、右支气管在肺门分成第二级支气管,第二级支气管及其分支
所辖的范围构成一个肺叶,每支第二级支气管又分出第三级支气管,每支第三级支气管及
其分支所辖的范围构成一个肺段,支气管在肺内反复分支可达23‑25级,最后形成肺泡,支
气管最小直径达到毫米级别。也就是单纯利用图像捕获装置可能存在无法精准导航至目标
组织位置确定位置,存在导航与目标组织位置确定位置之间存在距离,即导航不精准的问
题。
正调节的校准计算,计算量大无效性高且占用大量的导航时间,在医疗器械上还设置柔性
主体,柔性主体上设置远端传感器,而很多医疗器械本身都带有采集装置,而进入通道越来
越窄,存在进行通道窄度受限的问题。
发明内容
题。
题。
结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此
建立所述解剖结构的计算机模型;
息,提取关键位置所在三维信息的特征信息,配准所述特征信息与所述计算机模型对应的
虚拟信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所
述通道。
述发射照明组件通过投射窗口向所述解剖结构空间表面发射ToF激光/激光图案,在离所述
投射窗口预先设定距离的位置上设置一接收窗口,并在接收窗口对应位置上设置所述光接
收组件。
与所述发射照明组件对应,所述接收窗口和所述光接收组件对应。
出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道,按照所述编号规则编号下一个关键节
点。
三维是通路中分叉口前预先设定长度内,以预先设定的间距或核心位置上采集的三维信
息。
一步包括:
器械操作。
对应的图像信息;
件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光,结构光在解剖结构空间表面发生反射后被所述感
光接收组件接收计算出所述结构光的变形来确定所述解剖结构深度或者ToF激光计算从发
射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此建立所述解剖结构的计算机模
型;
关键位置所在图像的特征信息;所述系统处理器通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度
信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置,通过光处理器的关键位置所
在三维信息,与所述计算机模型对应的三维信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路口需
被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道。
置,以进行包括取活检、穿刺、多种能量消融、消融、切除的其中之一的器械操作。
对比,确认器械路由的通道,目标组织精准位置主要获知当前器械所在位置与目标组织之
间的位置关系。换句话来说,本发明人进行若干次关键位置的三维信息比对,更直接更有效
地完成导航,对比次数有限且精度高、对比速度快。
附图说明
具体实施方式
剖扫描数据例如X射线、超声波、X线透视、计算机断层摄影(CT)、磁共振成像(MRI)以及其他
成像技术通过计算机生成的。显示将要在其上执行治疗和/或诊断医疗程序的目标、其中目
标停留或者邻近的解剖结构的模型、以及叠加在解剖结构模型上的医疗器械的工作端的图
像对于外科医生是特别有用的,以便提供辅助引导医疗器械通过自然和/或人工身体通道
到达和通过解剖结构至目标组织位置。然而当解剖结构既不是固定的也不是刚性的,而相
反根据解剖结构的周期或非周期运动移动和/或改变形状时,例如具有患者的肺或心脏搏
动的情况,适当配准模型与医疗器械可能是非常困难的,为此,本发明在手术中实现将器件
导航至目标组织位置的快速导航,就是必然要实现的功效。
以是三维图像信息。随着机器人手术系统地进一步发展,其用途广泛,在临床上外科上有大
量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术。因此,将医疗器械引导至目标组织
位置不仅让可以医务人员操作相关的器械完成包括活检、穿刺、多种能量消融、消融、切除
等在内执行治疗和/或诊断医疗程序,也可以在其内直接设置机器人手术器械,直接将机器
人手术器械引导至对应位置完成相关治疗。医疗器械不仅可以是内窥镜、导管或具有可操
纵的末端和能够贴合通向患者的解剖结构中的目标的身体通道的柔性主体的医疗器具,也
可以包括引导件(LG)、活检工具、机器人手术器械或机器人手术部分器械等。目标组织位置
可以是活检或者治疗部位,将器件导航至目标组织位置,不仅是指字面理解地将上述提及
医疗器具导航至相关活检或者治疗部位,而更指其广义理解地医疗器具导航至将对其执行
治疗和/或诊断医疗程序所需要的位置。当手术中,只有准确获知当前医疗器具与目标组织
之前的具体位置关系,才能引导医疗器具导航至准确位置,以便进行执行治疗和/或诊断。
节点相关部分进行图像信息比对(包括二维图像特征信息的比对,也可以包括三维图像的
比对),分岔路口的信息对比,确认器械路由的通道,目标组织精准位置主要获知当前器械
所在位置与目标组织之间的位置关系。换句话来说,本发明人进行若干次关键节点位置所
在的二维或三维信息比对,更直接更有效地完成导航,对比次数有限且精度高、对比速度
快。
前期规划进行实时匹配定位。本发明可以利用现有非常成熟的信息采集技术和图像处理技
术,在本发明中做二次开发,只需要将计算机模型与光扫描部件的采集数据,内窥镜的镜头
或超声探头实时采集后处理的图像数据进行匹配算法,不仅降低了整个开发成本,而且也
降低开发所花时间和成本,更重要的是可以降低整个开发的难度,提升整个匹配精度,对于
本领域的医疗机构,可以降低整个采购的成本。
具导航至将对其执行治疗和/或诊断医疗程序所需要的位置所涉及的关键节点相关部分进
行图像采集和对比,以便确认器械路由的通道;3)通道的窄度小于阈值或目标组织位置不
在通道内时,匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由
的通道。本发明可以在第一阶段由利用结构光/ToF激光技术来实现建立计算机模型,也可
以在第一阶段和第二阶段都利用利用结构光/ToF激光技术来实现。当结构光/ToF激光技术
更进一步的发展,可以提供更为细小的尺寸时,也可以让其实现第三阶段的功能。当然,内
窥镜和超声本发明也可以做为可选的方案来实现上述的功能。
不在通道内时,采用超声匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获
得需被路由的通道。
110中的一个或更多纤维光学导线120、光处理器130、超声处理器140、光扫描部件141、超声
探头142、执行治疗和/或诊断医疗程序的执行机构143、显示处理器150、导航处理器160以
及存储器161。
理器相互作用或另外地由一个或更多计算机处理器执行。
一定结构的光线,会因被摄物体的不同深度区域,而采集不同的图像相位信息,然后通过运
算单元(即光处理器)将这种结构的变化换算成深度信息,以此来获得三维结构。简单来说
就是,通过光学手段获取被拍摄物体的三维结构,再将获取到的信息进行更深入的应用。
光接收部件为CCD,即带电荷保持的光敏二极管阵列,对光响应具有积分特性。基本原理是
激光源发射一定视野角激光,其中激光时长为dt(从t1到t2),CCD每个像素利用两个同步触
发开关S1(t1到t2)、S2(t2到t2+dt)来控制每个像素的电荷保持元件采集反射光强的时段,
得到响应C1、C2。物体距离每个像素的距离L=0.5*c*dt*c2/(c1+c2),其中c是光速(该公式
可以去除反射物反光特性差异对测距的影响)。简单来说就是,发出一道经过处理的光,碰
到被测物体以后会反射回来,捕捉来回的时间,因为已知光速和调制光的波长,所以能快速
准确计算出到物体的距离,由此获得被测对象的测度深度图。
的功能还是图像处理功能即可。
口预先设定距离的位置上设置一接收窗口,并在接收窗口对应位置上设置所述光接收组
件。
制器或控制器103(即可以是上述提及的光处理器130,也可以单独设置一控制器103在端部
117内,使得处理数据更快。)。在操作中,控制器103将参考光图案104发送到投射器101,投
射器101将参考光图案104投射到线105表示的场景上。相机102将具有被投射的参考光图案
104的场景拍摄为图像106。图像106被传输到控制器103,控制器103基于图像106中拍摄的
参考光图案相对于参考光图案104的视差来产生深度图107。深度图107包括与图像106(即
上述提及的预采集位置的图像数据)的区块(patch)对应的预计的深度信息。一个实施例
中,控制器103可按极线方式将投射器101和相机102控制为同步。此外,投射器101和相机
102可形成超光子(metaphotonics)投射器/扫描器系统,该系统可用于以极线方式逐行地
使用高峰值功率、短持续时间的光脉冲来照亮场景105。控制器103可以是经由软件指令、专
用集成电路或者两者的组合编程的微处理器或个人计算机。在一个实施例中,由控制器103
提供的处理可经由软件、被图形处理单元(GPU)加速的软件、多核系统或能够实现处理操作
的专用硬件来完整地实现。硬件配置和软件配置两者都可提供并行的不同阶段。
开设在柔性主体的侧面,比如投射窗口位于侧面靠近端部位置,而接收窗口靠近投射窗口
预先设定距离D的侧面上。这种设置方式,可以设置的柔性主体的端部更小。在接收时,只需
要接收算法上加上接收窗口与投射窗口的D段距离即可。即,进一步包括在一个柔性主体沿
所述柔性主体的长度上分别设置所述发射照明组件和光接收组件,柔性主体的长度的端部
开设一开口作为投射窗口,用于所述发射照明组件通过投射窗口向所述解剖结构空间表面
发射ToF激光/激光图案,在离所述投射窗口预先设定距离的位置上设置一接收窗口,并在
接收窗口对应位置上设置所述光接收组件。
位置与所述发射照明组件对应,所述接收窗口和所述光接收组件对应。这种方式也可以获
得相对较小尺寸的端部,能进入更小的气管中。
由超声探头向人体预测部件发一束超声,并进行线形、扇型或其他形式的扫描,遇到不同声
阻抗的二种组织的交界面,即有超声反射回来,由探头接收后,经过信号放大和信息处理
后,可以显示于屏幕上,形成一幅人体的断层图像,称为声像图或超声图,供临床诊断用,连
续多幅声像图在屏幕上显示,可以观察到动态的器官活动。由于体内器官组织界面的深浅
不同,使其回声被接到到时间有先有后,借此可测知该界面的深度、测得脏器表面的深度和
背面的深度。超声检查仪一般包括超声探头和超声处理器。现有的小尺寸超声探头可以做
到非常小,几毫米甚至更小。本发明可以将超声探头也可以设置在医疗器械110的柔性主体
114的远端111上,超声处理器可以用现有的超声图像处理部分,也可以单独将图像处理部
分集成到新的处理器上,或者集成到光处理器130或其它处理装置上。
个或两者可以是仅能够显示二维图像的标准计算机监视器。或者直接做超声检查仪的显示
部分。同理,主显示屏和辅助显示屏也可以仅一个显示屏。
操纵的末端112,以便末端112可以被可控地弯曲或转动,例如由弯曲的末端112的虚线形式
所示的。医疗器械110可以是内窥镜、导管或具有柔性主体和可操纵的末端的其他医疗器
具。在本实例中,末端112可以分别设置光扫描部件141、超声探头142、执行治疗和/或诊断
医疗程序的执行机构143。
器,控制部件116通过给机械致动器以信号,控制可以前后伸缩,由此控制其对应前端的光
扫描部件141、超声探头142和执行机构143的至少其中之一前后移动。比如,机械致动器可
以控制电缆向前凸伸,向后回缩。这种机械结构非常多,在此不再详细说明。
布置在远端111。
入患者以及从患者收回。控制部件116一个或更多计算机处理器或者不同的计算机处理器
中的硬件、固件或软件(或其组合)。在该实施方式中,柔性主体114可以是被动或主动可弯
曲的。
是患者的嘴;以及医疗器械110是支气管镜。由于肺的特性,医疗器械110可以被引导通过支
气管树的若干连接的通道。这样做时,医疗器械110的柔性主体114贴合其行进通过的通道。
虽然在本实例中示出一对肺,但是应当明白,除了呼吸系统以外,本发明的各个方面对于其
他解剖结构也是适用和有用的,例如心脏、脑、消化系统、循环系统、以及泌尿系统。进一步
地,虽然仅示出自然身体通道,但是本文所述的方法也适用于可在医疗程序期间或医疗程
序之前形成并且被叠加在患者解剖的计算机模型上的人工通道或者外科医生创建的通道。
应用到本发明的将器件导航至目标组织位置的快速导航系统。即
域被配置为产生具有与所述第一偏振不同的第二偏振的第二结构光;以及
管、支气管和细支气管的多个自然身体通道)。
二偏振的第二结构光SL2,并且使得第一结构光SL1和第二结构光SL2偏转到不同的方向,因
此当光被发射到对象OBJ时,可以实现较宽的视场。
理器可以通过将被发射到对象OBJ的结构光SL1和SL2与从对象OBJ反射的结构光SL1r和
SL2r进行比较来获得解剖结构OBJ的深度信息,并且可以分析解剖结构OBJ的3D形状。由结
构光投影仪生成的每个结构光SL1和SL2可以是被数学编码以使得光线的角度和方向以及
到达预定焦平面的亮点和暗点的位置坐标是唯一的图案。当这种图被具有3D形状的解剖结
构OBJ反射时,每个反射的结构光SL1r和SL2r的图案可以不同于每个结构光SL1和SL2的图
案。可以通过根据坐标比较图案和跟踪图案来提取解剖结构OBJ的深度信息,并且可以从深
度信息中提取与解剖结构OBJ的形状。考虑到结构光投影仪应用到解剖结构的3D重构中,可
以先建立模型。解剖结构是肺部时,可以初步预存肺部通用模型,当给某个个人使用时,直
接将结构光投影仪在其内做个快速运动,即可重构出针对该个人对应的3D模型。
部117结构光投射器包括光源、准直元件及衍射光学元件。光源用于发射激光。光源包括衬
底及设置在衬底上的发光元件阵列。衬底包括第一区域和与第一区域相接的第二区域。第
一区域的发光元件的密度与第二区域的发光元件的密度不同。准直元件用于准直激光。衍
射光学元件用于衍射准直元件准直后的激光以形成激光图案。该结构光投射器、深度相机
中,第一区域的发光元件的密度与第二区域的发光元件的密度不同,能够提高激光图案的
不相关性,从而提高获取该激光图案的深度图像的速度及精度。
结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此
建立所述解剖结构的计算机模型;
位置的三维信息,与所述计算机模型对应的三维信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路
口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道。
有不同技术来实现扫描个建模。比如,在《采用CT电影模式扫描的人体4D肺部模型构建》的
论文提供的方案也可以为一种方案。
间当解剖结构不运动时本发明的方面仍然可以适用和有用,但是本发明的全部优势最好是
其中解剖结构在医疗程序期间以可识别的或以其他已知方式运动的环境中体验。使用适当
的成像技术获得患者的一组或更多组图像,由该图像可以生成一组解剖结构的三维(3‑D)
计算机模型,其中每个3‑D计算机模型与一段时间内的不同时间点关联,以便时间表示第四
维度,并且该图像在这里被称为四维(4‑D)图像。另外的维度也可以被定义并且用于本文所
述的方法中。这种成像技术的例子包括但不限于X线透视、磁共振成像、热相图法、X线体层
照相术、超声波、光学干涉断层术、热成像、阻抗成像、激光成像、纳米管X射线成像等。
可以用于非周期运动,比如导致肺的运动的咳嗽或对刺激的其他身体反应。作为另一个例
子,当解剖结构是心脏时,一组图像可以用于周期运动,比如血液循环。选择确定这种3‑D计
算机模型的数量的采样率,以便在这种期间的解剖结构的运动被充分描述,用于准确的配
准和导航的目的。
出所述结构光的变形来确定所述解剖结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差
或相位差来形成距离深度数据,以此建立所述解剖结构的计算机模型。
20‑>22‑>23。而各个路径规划中两个路径的交叉口即为关键节点。在本实例中,35与21之间
的交叉口为关键节点。同理,23与22、22与23、23与目标组织位置之间都为关键节点。
后再经细支气管23)中分叉口前预先设定长度内,以预先设定的间距保存对应的三维信息。
即可获得符合操作人要求的虚拟图像,并可实时获得该虚拟图像上的特征信息。如:要求支
气管21与20的分叉口某一特定点进行切片的图像,并且该软件中可以按照操作者的要求对
该图像上的中心点、面积、形状在内的特征点进行提取并保存。但是,如果三维信息是一整
个区域的三维信息,三维点云信息,或三维面片信息等,直接进行三维信息的对比即可。
入所述通道的长度。比如,机械致动器控制柔性主体伸入通道的长度为(比如:支气管35的
长度118.448+支气管35离入口的长度‑主体伸入的可能误差阈值),能保证包含光扫描部件
141、超声探头142和执行机构143的柔性主体位于关键点1的分叉口。一般来说,可以操控预
性主体先离该关键点1分叉口为某一阈值距离,再进行N次的小幅度的伸入,来达到进入关
键节点相关的关键位置。再通过查看气管的“平均平径(mm)”等参数,判断出光扫描部件141
是否可以进入,如若尺寸无法进入,则启动控制超声探头142的伸入,其控制方式与前述一
致。当达到目标组织位置时,可以仅操作执行机构143工作。
前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道。
到出需被路由的通道;
路由的通道。
出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道,按照所述编号规则编号下一个关键节
点。
三维是通路中分叉口前预先设定长度内,以预先设定的间距或核心位置上采集的三维信
息。
一步包括:
取活检、穿刺、多种能量消融、消融、切除的其中之一的器械操作。
认器械路由的通道,目标组织精准位置主要获知当前器械所在位置与目标组织之间的位置
关系。换句话来说,本发明人进行若干次关键节点相关的三维信息比对,更直接更有效地完
成导航,对比次数有限且精度高、对比速度快。
或者说对现有技术做出贡献的部分,或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全
部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read‑Only
Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程
序代码的介质。
换,这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以权利
要求的保护范围为准。