一种码垛机器人及其控制方法、装置、存储介质及处理器转让专利
申请号 : CN202011458654.0
文献号 : CN112744604B
文献日 : 2022-01-28
发明人 : 尹立明 , 胡飞鹏 , 黄诚成
申请人 : 珠海格力电器股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种码垛机器人的控制方法,其特征在于,包括:确定首个目标物在预设的传送带上的传输速度,并确定所述首个目标物的形状,包括:通过毫米波探测器,按设定形状中的n个设定点位发射毫米波,并获取所述首个目标物基于n个设定点位的所述毫米波反馈的反射波,并获取n个设定点位处的所述反射波的反馈时间,n为正整数;将n个设定点位处的所述反射波的反馈时间和光速,确定n个设定点位处的所述反射波的反射距离;根据n个设定点位处的所述反射波的反射距离,确定所述首个目标物的形状;所述首个目标物,是在所述传送带移动的过程中,在所述传送带上的一个以上目标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物;所述首个目标物的形状,包括:所述首个目标物的m个平面,m为正整数;对所述首个目标物的夹取方式,包括:所述首个目标物的夹取面,所述首个目标物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度;根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,包括:确定所述首个目标物的m个平面中面积最大的一个平面;确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,并确定所述面积差是否超过设定误差;若所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差未超过设定误差,则确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面;
若所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差超过设定误差,则在所述首个目标物的m个平面中的其余平面中,重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取面;若在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,则以所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面;根据对所述首个目标物的夹取面,确定对所述首个目标物的夹取角度和对所述首个目标物的夹取力度;
根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;并根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式;
根据所述夹取时间和所述夹取方式,控制所述码垛机器人的末端对所述首个目标物进行夹取。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的控制方法,其特征在于,确定所述首个目标物在预设的传送带上的传输速度,包括:
确定所述首个目标物在所述传送带上的位置;所述位置,包括:第一位置和第二位置;
所述第一位置,为第一次获取的所述首个目标的位置;所述第二位置,为第二次获取的所述首个目标的位置;
根据所述第一位置与所述第二位置之间的距离差和时间差,确定所述首个目标物的传输速度。
3.根据权利要求2所述的码垛机器人的控制方法,其特征在于,确定所述首个目标物在所述传送带上的位置,包括:
通过毫米波探测器,向所述首个目标物发射毫米波,并接收所述首个目标物基于所述毫米波的反射波;
根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间之间的时间差、以及光速,确定所述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛机器人的位置。
4.根据权利要求2所述的码垛机器人的控制方法,其特征在于,根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间,包括:根据所述首个目标物的传输速度、以及所述首个目标物在所述传送带上的当前位置,确定所述首个目标物到达所述码垛机器人的时间,并将该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
5.根据权利要求4所述的码垛机器人的控制方法,其特征在于,根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间,还包括:在所述首个目标物自其在所述传送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间大于目标到达时间的情况下,延长所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;
在所述首个目标物自其在所述传送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间小于目标到达时间的情况下,缩短所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
6.根据权利要求1所述的码垛机器人的控制方法,其特征在于,根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,还包括:若所述首个目标物的形状在设定时间内发生了变化,则确定所述首个目标物的姿态发生了变化,并根据所述首个目标物的姿态变化后的所述首个目标物的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角度和夹取力度;
在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,以所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面作为对所述首个目标物的夹取面的情况下,加大对所述首个目标物的夹取力度。
7.一种码垛机器人的控制装置,其特征在于,包括:确定单元,被配置为确定首个目标物在预设的传送带上的传输速度,并确定所述首个目标物的形状,包括:通过毫米波探测器,按设定形状中的n个设定点位发射毫米波,并获取所述首个目标物基于n个设定点位的所述毫米波反馈的反射波,并获取n个设定点位处的所述反射波的反馈时间,n为正整数;将n个设定点位处的所述反射波的反馈时间和光速,确定n个设定点位处的所述反射波的反射距离;根据n个设定点位处的所述反射波的反射距离,确定所述首个目标物的形状;所述首个目标物,是在所述传送带移动的过程中,在所述传送带上的一个以上目标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物;所述首个目标物的形状,包括:所述首个目标物的m个平面,m为正整数;对所述首个目标物的夹取方式,包括:所述首个目标物的夹取面,所述首个目标物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度;控制单元,根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,包括:确定所述首个目标物的m个平面中面积最大的一个平面;确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,并确定所述面积差是否超过设定误差;若所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差未超过设定误差,则确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面;若所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差超过设定误差,则在所述首个目标物的m个平面中的其余平面中,重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取面;若在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,则以所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面;根据对所述首个目标物的夹取面,确定对所述首个目标物的夹取角度和对所述首个目标物的夹取力度;
控制单元,被配置为根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;并根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式;
所述控制单元,还被配置为根据所述夹取时间和所述夹取方式,控制所述码垛机器人的末端对所述首个目标物进行夹取。
8.根据权利要求7所述的码垛机器人的控制装置,其特征在于,所述确定单元,确定所述首个目标物在预设的传送带上的传输速度,包括:确定所述首个目标物在所述传送带上的位置;所述位置,包括:第一位置和第二位置;
所述第一位置,为第一次获取的所述首个目标的位置;所述第二位置,为第二次获取的所述首个目标的位置;
根据所述第一位置与所述第二位置之间的距离差和时间差,确定所述首个目标物的传输速度。
9.根据权利要求8所述的码垛机器人的控制装置,其特征在于,所述确定单元,确定所述首个目标物在所述传送带上的位置,包括:通过毫米波探测器,向所述首个目标物发射毫米波,并接收所述首个目标物基于所述毫米波的反射波;
根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间之间的时间差、以及光速,确定所述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛机器人的位置。
10.根据权利要求8所述的码垛机器人的控制装置,其特征在于,所述确定单元,根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间,包括:
根据所述首个目标物的传输速度、以及所述首个目标物在所述传送带上的当前位置,确定所述首个目标物到达所述码垛机器人的时间,并将该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
11.根据权利要求10所述的码垛机器人的控制装置,其特征在于,所述确定单元,根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间,还包括:
在所述首个目标物自其在所述传送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间大于目标到达时间的情况下,延长所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;
在所述首个目标物自其在所述传送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间小于目标到达时间的情况下,缩短所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
12.根据权利要求7所述的码垛机器人的控制装置,其特征在于,所述控制单元,根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,还包括:若所述首个目标物的形状在设定时间内发生了变化,则确定所述首个目标物的姿态发生了变化,并根据所述首个目标物的姿态变化后的所述首个目标物的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角度和夹取力度;
在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,以所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面作为对所述首个目标物的夹取面的情况下,加大对所述首个目标物的夹取力度。
13.一种码垛机器人,其特征在于,包括:如权利要求7至12中任一项所述的码垛机器人的控制装置。
14.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任一项所述的码垛机器人的控制方法。
15.一种处理器,其特征在于,所述处理器用于运行程序,其中,所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的码垛机器人的控制方法。
说明书 :
一种码垛机器人及其控制方法、装置、存储介质及处理器
技术领域
介质及处理器。
背景技术
工厂自动化进程中,首当其冲的是码垛机器人的大量应用。在产品生产线上,人工码垛工作
强度大、效率低、易出现安全事故,所以使用码垛机器人来代替人工码垛是大势所趋。但是,
相关方案中,码垛机器人只能进行单一物品的码垛,普遍适用性低,通用性较差。
发明内容
到通过使码垛机器人能够针对不同物品进行码垛,以提升码垛机器人的通用性的效果。
的过程中,在所述传送带上的一个以上目标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的
目标夹取物范围内的一个目标物;根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人
的末端对所述首个目标物的夹取时间;并根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器
人的末端对所述首个目标物的夹取方式;根据所述夹取时间和所述夹取方式,控制所述码
垛机器人的末端对所述首个目标物进行夹取。
一位置,为第一次获取的所述首个目标的位置;所述第二位置,为第二次获取的所述首个目
标的位置;根据所述第一位置与所述第二位置之间的距离差和时间差,确定所述首个目标
物的传输速度。
位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间大于目标到达时间的情况下,延长所述码垛
机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;在所述首个目标物自其在所述传送带上的当
前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间小于目标到达时间的情况下,缩短所述码
垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
标物在所述传送带上的当前位置,确定所述首个目标物到达所述码垛机器人的时间,并将
该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
波;根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间之间的时间差、以及光速,确定所
述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛机器人的位置。
波反馈的反射波,并获取n个设定点位处的所述反射波的反馈时间,n为正整数;将n个设定
点位处的所述反射波的反馈时间和光速,确定n个设定点位处的所述反射波的反射距离;根
据n个设定点位处的所述反射波的反射距离,确定所述首个目标物的形状。
物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度;根据所述首个目标物的形状,确定所述
码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,包括:确定所述首个目标物的m个平面中
面积最大的一个平面;确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应
的另一夹取平面之间的面积差,并确定所述面积差是否超过设定误差;若所述面积最大的
一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差未超过设定误
差,则确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,
作为对所述首个目标物的夹取面;若所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平
面所对应的另一夹取平面之间的面积差超过设定误差,则在所述首个目标物的m个平面中
的其余平面中,重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平
面所对应的另一夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取面;若在所
述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,则以所述面积最大的一个
平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取
面;根据对所述首个目标物的夹取面,确定对所述首个目标物的夹取角度和对所述首个目
标物的夹取力度。
则确定所述首个目标物的姿态发生了变化,并根据所述首个目标物的姿态变化后的所述首
个目标物的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角度和夹取力度;在所述首个
目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,以所述面积最大的一个平面、与所
述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面作为对所述首个目标物的夹取面的情况下,
加大对所述首个目标物的夹取力度。
物的形状;所述首个目标物,是在所述传送带移动的过程中,在所述传送带上的一个以上目
标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标物;控制单
元,被配置为根据所述首个目标物的传输速度,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目
标物的夹取时间;并根据所述首个目标物的形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个
目标物的夹取方式;所述控制单元,还被配置为根据所述夹取时间和所述夹取方式,控制所
述码垛机器人的末端对所述首个目标物进行夹取。
二位置;所述第一位置,为第一次获取的所述首个目标的位置;所述第二位置,为第二次获
取的所述首个目标的位置;根据所述第一位置与所述第二位置之间的距离差和时间差,确
定所述首个目标物的传输速度。
毫米波的反射波;根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间之间的时间差、以
及光速,确定所述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛机器人的位置。
及所述首个目标物在所述传送带上的当前位置,确定所述首个目标物到达所述码垛机器人
的时间,并将该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间大于目标到达时间的情况下,
延长所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间;在所述首个目标物自其在所述
传送带上的当前位置到达所述码垛机器的抓取位置的达到时间小于目标到达时间的情况
下,缩短所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
点位的所述毫米波反馈的反射波,并获取n个设定点位处的所述反射波的反馈时间,n为正
整数;将n个设定点位处的所述反射波的反馈时间和光速,确定n个设定点位处的所述反射
波的反射距离;根据n个设定点位处的所述反射波的反射距离,确定所述首个目标物的形
状。
物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度;所述控制单元,根据所述首个目标物的
形状,确定所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取方式,包括:确定所述首个目标
物的m个平面中面积最大的一个平面;确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一
个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,并确定所述面积差是否超过设定误差;若所
述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差
未超过设定误差,则确定所述面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的
另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面;若所述面积最大的一个平面、与所述面积
最大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差超过设定误差,则在所述首个目标物
的m个平面中的其余平面中,重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最
大的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取
面;若在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,则以所述面积最
大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标
物的夹取面;根据对所述首个目标物的夹取面,确定对所述首个目标物的夹取角度和对所
述首个目标物的夹取力度。
内发生了变化,则确定所述首个目标物的姿态发生了变化,并根据所述首个目标物的姿态
变化后的所述首个目标物的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角度和夹取
力度;在所述首个目标物的m个平面中无法确定所述首个目标物的夹取面,以所述面积最大
的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面作为对所述首个目标物的
夹取面的情况下,加大对所述首个目标物的夹取力度。
的控制方法。
方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,从而,通过使码垛机器人能够针对不同物品进
行码垛,以提升码垛机器人的通用性。
附图说明
具体实施方式
部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
个以上目标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的目标夹取物范围内的一个目标
物。所述传送带,是生产线传送带3。
生产线传送带3上,可以运输至码垛机器人本体1的附近进行搬运码垛处理。码垛机器人本
体1,置于生产线传送带3的正前方,可根据实际生产线现场进行布置。
在预设的传送带上的传输速度的具体过程,包括:步骤S210和步骤S220。
二次获取的所述首个目标的位置。
传送带上的位置的具体过程,包括:步骤S310和步骤S320。
个目标物基于所述毫米波的反射波;根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间
之间的时间差、以及光速,确定所述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛
机器人的位置。利用毫米波探测器探测首个目标物的形状,毫米波探测器的成本远低于高
速相机、传感器组合,优势明显,可以显著降低智能调速码垛机器人的使用成本,大幅度降
低智能调速和辨型的码垛机器人的综合成本,更利于推广应用。
的调制混合,输出合成的信号混波合成后的波要经过滤波器的滤波处理,滤波器部分就是
将已经合成的信号进行滤波处理,毫米波探测器2接收到的反射毫米波在不可避免的会混
入一些杂波,为了提高信号处理的准确性,在此处需要将杂波进行滤除,消除传播过程中的
一些干扰杂波,使波形更为准确,相应的后续计算出的数据也更为准确。信号波形滤波后就
要进行数模转换处理,只有数字信号才能用于运动学算法计算处理,经过AD转换器的转换,
将信号波形转换为数字波形。
一关节处,处于生产线传送带3的正前方,毫米波探测器2发射出的毫米波可以完整覆盖生
产线传送带3并接收返回毫米波。码垛机器人的控制器,对于毫米波转换后的信号可以做到
实时处理,再经过算法处理便可以将物品定位定型。从而,利用毫米波探测器和定位定型算
法,可以快速的将目标物定位、定型,配合码垛机器人可以实现智能调速码垛。
目标物4、第二个目标物5等)的前进方向,才能准确的辨别每一个即将被抓取目标物的形状
姿态及实时位置。生产线传送带3则根据实际生产效率将其传送速度设置在合理的范围内,
过快或者过慢都会影响实际的码垛效率。使用于配有传送带传输目标物的码垛生产线,当
码垛机器人抓取第一个目标物后,毫米波探测器2可以马上获取第二个目标物的形状及速
度数据,并经过计算输出抓取第二个目标物的速度、抓取位置指令,可以根据目标物的速度
进行实时调整抓取码垛速率,实现智能调速和辨型。
速,t1为检测器在第一检测点发出毫米波到接收到反射波的时间间隔,t2同理。在此工况下,
由于检测距离较短,所以检测过程中毫米波的传输时间造成的误差可以忽略不计。
括:步骤S410至步骤S430。
述反射波的反馈时间,n为正整数。
行抓取并码垛,从而,通过辨别目标物的形状,识别出目标物每个面的角度方位,方便码垛
机器人夹具抓取。具体可以获取每个目标的形状姿态的多组数据,如每隔0.5s获取一次毫
米波反射数据,根据反射波取点计算出目标物的外形,在接下来的时间内不断获取发射数
据并计算,并与之前数据进行对比,判断目标物姿态是否发生改变,若改变则及时更新其姿
态指令。
可确定。比如:面前的桌子上随意放置了一些骰子,每个骰子面对你的角度方位都是不一样
的。
认位置,不能确认形状及姿态。本发明的方案中,使用高密度毫米波束,毫米波探测器2发出
的发射波各点位之间呈正六边形(蜂巢),每一个点位都被三个蜂巢共用。当毫米波探测器2
接收到反射波时,会计算每一个点位距离毫米波探测器2的位置,接下来对比该点位与蜂巢
内其他点位的距离差,同时6个点位形成一个平面,一个点位周围三个平面再次形成一个大
平面,依次逻辑,平面突变的位置即为棱角区域。结合整体各个小蜂巢的平面情况,得到整
体目标物的形状,且此种检测在实时进行,目标物的姿态变化也可实时掌握。
时间标志位t,则该0点位发射的毫米波频率为f0t。0点位在t0时间发射频率为f0t0的毫米波,
并且在t1时间接收到反射波f'0t0,首个时间间隔数据T0=t1‑t0,经过混波合成、滤波器和
数模转换后可以得到t1、t0的数字数据,此时目标物距离 v为毫米波传播速度。此
时进行目标物实时距离输出H0,需要注意的是H0并不是目标物在t0时刻的实时距离,而是在
t0与t1中间时刻的实时位置。
此原理可以进行目标物的形状判断。依据实时距离输出,同一个蜂巢内6个点位可以得到6
个实时距离H1、H2、H3、H4、H5、H6,在此情况下,每一个实时距离信息都可以在一个二维坐标中
形成一个坐标,与该点位的发射位置的坐标可以形成一个坐标对,6个点位的发射位置的坐
标是固定的,6个点位的发射位置的坐标之间的相对关系也是固定的,6组坐标对以及发射
位置坐标关系确定,就可计算出实时位置6个坐标之间的相互关系,从而可以确定实时位置
6个点的平面,也就能够确定该组点位的毫米波探测到的空间平面l1。确定了一组蜂巢点位
探测的平面m1后同理可以确定多组目标物的平面m2、m3......mn,在空间中平面l1有六组平
面与之相连接,使用已有的多组空间平面坐标信息,通过点位坐标的联系可以获取更大的
平面信息,从而可以得到目标物某个面的实时位置信息。
个蜂巢点位得到的实时位置坐标与其情况相同,则在空间中可以形成两面相交的位置信
息,在不同时刻此相交信息总是存在,则将其判断为目标物的棱角。
出该目标物是否是棱角分明物料、各个面处于什么角度,从而实现本发明的方案的智能辨
型功能,以指导码垛机器人使用合适的角度对其进行抓取。其中,毫米波指的是波长在毫米
级别的波,为了判断是否是同一点位,最常用的是将每个点位的波设置为不同波长(差距很
小),或者每个点位的波波长相同,在不同点位的波中增加标志位波信号,方便检测器获取
反射波后进行点位判断。
对所述首个目标物的夹取方式。
所述首个目标物在所述传送带上的当前位置,确定所述首个目标物到达所述码垛机器人的
时间,并将该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
机器人在目标物的到达时间T内到达抓取位置。在实际工况中,针对同一目标物,目标物的
到达时间T总是在不断的变化,同时码垛机器人控制器也在不断进行判断,若码垛机器人控
制器当前的运动指令无法满足在目标物的到达时间T内到达抓取位置,则会重新下达新的
运动指令,以保证在标物的到达时间T内到达抓取位置。
的到达时间,从而指导码垛机器人在合适的时间合适的位置对其进行抓取,以及时抓取目
标物。
所述首个目标物的夹取时间。
所述首个目标物的夹取时间。
间即目标物到达时间。
定的时间间隔,在本发明的方案中,只有当目标物达到抓取位置时控制器才会输出抓取指
令并对其进行码垛,抓取指令是根据计算结果输出的,根据计算结果,当下一个目标物距离
抓取位置较远时,码垛机器人可以较慢的速度到达抓取位置进行抓取,当下一个目标物距
离抓取位置较近时,码垛机器人可以以较快的速度到达抓取位置,让前后两次抓取并码垛
的作的无缝衔接,实现本发明的方案的智能调速码垛。
物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度。
所述首个目标物的夹取方式的具体过程,包括:步骤S510至步骤S550。
定所述面积差是否超过设定误差。m与n可以相同也可以不同。
最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面。
重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一
夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取面。
对所述首个目标物的夹取面。
出两个抓取面之间的距离,依照此数据控制夹具抓手移动距离,使之与目标物抓取面之间
的距离匹配,即确定抓取力度。实际使用时,夹具抓手之间的距离会略小于目标物抓取面之
间的距离。比如:吃饭时用筷子夹土豆块,土豆块杂乱无章,但是筷子总能夹在两个平整的
面,并且会挪动手腕使筷子夹在土豆块两个平整的面上。
对应的面如第二面M2,判断第一面M1与第二面M2的面积相差是否超过20%。若第一面M1与第
二面M2的面积相差未超过20%,则选取此两个面进行抓取。若第一面M1与第二面M2的面积相
差超过20%,则选取面积第二大的面如第三面M3,再次进行同等判断,直至选择出合适的抓
取面。若所有的面都不符合要求,则选取最大面积的面如第一面M1及其对应的面如第二面
M2,并且增加抓取力度。
取方式,还包括以下任一种确定情形:
的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角度和夹取力度。
为对所述首个目标物的夹取面的情况下,加大对所述首个目标物的夹取力度。
相对位置不发生改变,但是各个面相对于前一时间点的位置发生的不是统一变化,即该面
随着时间增加不仅仅发生平移变化,还发生了平面旋转变化,则可以判断目标物发生了姿
态变化,随着时间增加,可以实时掌握目标物的姿态变化情况。
刻的位置信息有误,可以舍弃。若某个点位在任何时刻都无法和周围组内点位形成平面,则
判断该点确实为目标物平面实际情况。同样的逻辑,在步骤6中则可判断某个最小蜂巢面的
坐标偏差是实际数据还是偶然误差。在确定目标物的各个面的空间位置信息后,可确定对
目标物的抓取面。
间距不进行刻意控制,两个目标物之间的最小到达时间间隔大于码垛机器人最快码垛周
期。第二个目标物5,当第一个目标物4处于生产线传送带3上时,毫米波探测器2仅能检测到
第一个目标物4,当第一个目标物4脱离生产线传送带3时,毫米波探测器2可检测到第二个
目标物5,并且根据反馈信号确定第二个目标物5的姿态、速度等信息。
对其进行实时监测,判断其形状姿态及实时速度。第一个目标物4被抓取后,毫米波探测器2
的检测对象改变为第二个目标物5,并对其进行同样的检测及判断。这样,码垛机器人控制
器,可以实时计算目标物达到时间和实时姿态,并且根据其到达时间和实时姿态生成抓取
指令,无论后续目标物到达的时间如何、姿态如何,码垛机器人都可以连续作业,不需要人
工干预。
率,并且具有安全、可靠、精准度高等特点,具有明显的产业优势。
的距离,目标物(如第一个目标物4、第二个目标物5等)要在码垛机器人1的移动范围内被抓
取。
根据实时计算结果指导码垛机器人的末端夹具对夹取面进行夹取,使得智能调速和辨型的
码垛机器人可以实时识别目标物形状并指导末端夹具进行抓取码垛,从而可以对任意形状
的目标物进行抓取码垛,提了升码垛机器人的通用性。
目标物的夹取时间和夹取方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,从而,通过使码垛机
器人能够针对不同物品进行码垛,以提升码垛机器人的通用性。
置可以包括:确定单元102和控制单元104。
述传送带上的一个以上目标物中,任一时刻首个出现在所述码垛机器人的目标夹取物范围
内的一个目标物。所述传送带,是生产线传送带3。该确定单元102的具体功能及处理参见步
骤S110。
生产线传送带3上,可以运输至码垛机器人本体1的附近进行搬运码垛处理。码垛机器人本
体1,置于生产线传送带3的正前方,可根据实际生产线现场进行布置。
置。所述第二位置,为第二次获取的所述首个目标的位置。该确定单元102的具体功能及处
理还参见步骤S210。
还参见步骤S310。
所述码垛机器人的位置。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S320。
个目标物基于所述毫米波的反射波。根据所述毫米波的发射时间与所述反射波的接收时间
之间的时间差、以及光速,确定所述首个目标物距离所述码垛机器人的距离,作为所述码垛
机器人的位置。利用毫米波探测器探测首个目标物的形状,毫米波探测器的成本远低于高
速相机、传感器组合,优势明显,可以显著降低智能调速码垛机器人的使用成本,大幅度降
低智能调速和辨型的码垛机器人的综合成本,更利于推广应用。
的调制混合,输出合成的信号混波合成后的波要经过滤波器的滤波处理,滤波器部分就是
将已经合成的信号进行滤波处理,毫米波探测器2接收到的反射毫米波在不可避免的会混
入一些杂波,为了提高信号处理的准确性,在此处需要将杂波进行滤除,消除传播过程中的
一些干扰杂波,使波形更为准确,相应的后续计算出的数据也更为准确。信号波形滤波后就
要进行数模转换处理,只有数字信号才能用于运动学算法计算处理,经过AD转换器的转换,
将信号波形转换为数字波形。
一关节处,处于生产线传送带3的正前方,毫米波探测器2发射出的毫米波可以完整覆盖生
产线传送带3并接收返回毫米波。码垛机器人的控制器,对于毫米波转换后的信号可以做到
实时处理,再经过算法处理便可以将物品定位定型。从而,利用毫米波探测器和定位定型算
法,可以快速的将目标物定位、定型,配合码垛机器人可以实现智能调速码垛。
步骤S220。
目标物4、第二个目标物5等)的前进方向,才能准确的辨别每一个即将被抓取目标物的形状
姿态及实时位置。生产线传送带3则根据实际生产效率将其传送速度设置在合理的范围内,
过快或者过慢都会影响实际的码垛效率。使用于配有传送带传输目标物的码垛生产线,当
码垛机器人抓取第一个目标物后,毫米波探测器2可以马上获取第二个目标物的形状及速
度数据,并经过计算输出抓取第二个目标物的速度、抓取位置指令,可以根据目标物的速度
进行实时调整抓取码垛速率,实现智能调速和辨型。
速,t1为检测器在第一检测点发出毫米波到接收到反射波的时间间隔,t2同理。在此工况下,
由于检测距离较短,所以检测过程中毫米波的传输时间造成的误差可以忽略不计。
获取n个设定点位处的所述反射波的反馈时间,n为正整数。该确定单元102的具体功能及处
理还参见步骤S410。
参见步骤S420。
行抓取并码垛,从而,通过辨别目标物的形状,识别出目标物每个面的角度方位,方便码垛
机器人夹具抓取。具体可以获取每个目标的形状姿态的多组数据,如每隔0.5s获取一次毫
米波反射数据,根据反射波取点计算出目标物的外形,在接下来的时间内不断获取发射数
据并计算,并与之前数据进行对比,判断目标物姿态是否发生改变,若改变则及时更新其姿
态指令。
认位置,不能确认形状及姿态。本发明的方案中,使用高密度毫米波束,毫米波探测器2发出
的发射波各点位之间呈正六边形(蜂巢),每一个点位都被三个蜂巢共用。当毫米波探测器2
接收到反射波时,会计算每一个点位距离毫米波探测器2的位置,接下来对比该点位与蜂巢
内其他点位的距离差,同时6个点位形成一个平面,一个点位周围三个平面再次形成一个大
平面,依次逻辑,平面突变的位置即为棱角区域。结合整体各个小蜂巢的平面情况,得到整
体目标物的形状,且此种检测在实时进行,目标物的姿态变化也可实时掌握。
时间标志位t,则该0点位发射的毫米波频率为f0t。0点位在t0时间发射频率为f0t0的毫米波,
并且在t1时间接收到反射波f'0t0,首个时间间隔数据T0=t1‑t0,经过混波合成、滤波器和
数模转换后可以得到t1、t0的数字数据,此时目标物距离 v为毫米波传播速度。此
时进行目标物实时距离输出H0,需要注意的是H0并不是目标物在t0时刻的实时距离,而是在
t0与t1中间时刻的实时位置。
此原理可以进行目标物的形状判断。依据实时距离输出,同一个蜂巢内6个点位可以得到6
个实时距离H1、H2、H3、H4、H5、H6,在此情况下,每一个实时距离信息都可以在一个二维坐标中
形成一个坐标,与该点位的发射位置的坐标可以形成一个坐标对,6个点位的发射位置的坐
标是固定的,6个点位的发射位置的坐标之间的相对关系也是固定的,6组坐标对以及发射
位置坐标关系确定,就可计算出实时位置6个坐标之间的相互关系,从而可以确定实时位置
6个点的平面,也就能够确定该组点位的毫米波探测到的空间平面l1。确定了一组蜂巢点位
探测的平面m1后同理可以确定多组目标物的平面m2、m3......mn,在空间中平面l1有六组平
面与之相连接,使用已有的多组空间平面坐标信息,通过点位坐标的联系可以获取更大的
平面信息,从而可以得到目标物某个面的实时位置信息。
个蜂巢点位得到的实时位置坐标与其情况相同,则在空间中可以形成两面相交的位置信
息,在不同时刻此相交信息总是存在,则将其判断为目标物的棱角。
出该目标物是否是棱角分明物料、各个面处于什么角度,从而实现本发明的方案的智能辨
型功能,以指导码垛机器人使用合适的角度对其进行抓取。其中,毫米波指的是波长在毫米
级别的波,为了判断是否是同一点位,最常用的是将每个点位的波设置为不同波长(差距很
小),或者每个点位的波波长相同,在不同点位的波中增加标志位波信号,方便检测器获取
反射波后进行点位判断。
的末端对所述首个目标物的夹取方式。该控制单元104的具体功能及处理参见步骤S120。
并将该时间确定为所述码垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
垛机器人在目标物的到达时间T内到达抓取位置。在实际工况中,针对同一目标物,目标物
的到达时间T总是在不断的变化,同时码垛机器人控制器也在不断进行判断,若码垛机器人
控制器当前的运动指令无法满足在目标物的到达时间T内到达抓取位置,则会重新下达新
的运动指令,以保证在标物的到达时间T内到达抓取位置。
的到达时间,从而指导码垛机器人在合适的时间合适的位置对其进行抓取,以及时抓取目
标物。
垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
垛机器人的末端对所述首个目标物的夹取时间。
定的时间间隔,在本发明的方案中,只有当目标物达到抓取位置时控制器才会输出抓取指
令并对其进行码垛,抓取指令是根据计算结果输出的,根据计算结果,当下一个目标物距离
抓取位置较远时,码垛机器人可以较慢的速度到达抓取位置进行抓取,当下一个目标物距
离抓取位置较近时,码垛机器人可以以较快的速度到达抓取位置,让前后两次抓取并码垛
的作的无缝衔接,实现本发明的方案的智能调速码垛。
物的夹取角度,以及对所述首个目标物的夹取力度。
平面之间的面积差,并确定所述面积差是否超过设定误差。该确定单元102的具体功能及处
理还参见步骤S510。
一个平面、与所述面积最大的一个平面所对应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的
夹取面。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S520。
个平面中的其余平面中,重新确定所述其余平面中面积最大的一个平面、与所述面积最大
的一个平面所对应的另一夹取平面之间的面积差,以重新确定对所述首个目标物的夹取
面。该确定单元102的具体功能及处理还参见步骤S530。
应的另一夹取平面,作为对所述首个目标物的夹取面。该确定单元102的具体功能及处理还
参见步骤S540。
理还参见步骤S550。
对应的面如第二面M2,判断第一面M1与第二面M2的面积相差是否超过20%。若第一面M1与第
二面M2的面积相差未超过20%,则选取此两个面进行抓取。若第一面M1与第二面M2的面积相
差超过20%,则选取面积第二大的面如第三面M3,再次进行同等判断,直至选择出合适的抓
取面。若所有的面都不符合要求,则选取最大面积的面如第一面M1及其对应的面如第二面
M2,并且增加抓取力度。
物的夹取方式,还包括以下任一种确定情形:
物的姿态变化后的所述首个目标物的形状,重新确定对所述首个目标物的夹取面、夹取角
度和夹取力度。
一个平面所对应的另一夹取平面作为对所述首个目标物的夹取面的情况下,加大对所述首
个目标物的夹取力度。
相对位置不发生改变,但是各个面相对于前一时间点的位置发生的不是统一变化,即该面
随着时间增加不仅仅发生平移变化,还发生了平面旋转变化,则可以判断目标物发生了姿
态变化,随着时间增加,可以实时掌握目标物的姿态变化情况。
刻的位置信息有误,可以舍弃。若某个点位在任何时刻都无法和周围组内点位形成平面,则
判断该点确实为目标物平面实际情况。同样的逻辑,在步骤6中则可判断某个最小蜂巢面的
坐标偏差是实际数据还是偶然误差。在确定目标物的各个面的空间位置信息后,可确定对
目标物的抓取面。
间距不进行刻意控制,两个目标物之间的最小到达时间间隔大于码垛机器人最快码垛周
期。第二个目标物5,当第一个目标物4处于生产线传送带3上时,毫米波探测器2仅能检测到
第一个目标物4,当第一个目标物4脱离生产线传送带3时,毫米波探测器2可检测到第二个
目标物5,并且根据反馈信号确定第二个目标物5的姿态、速度等信息。
对其进行实时监测,判断其形状姿态及实时速度。第一个目标物4被抓取后,毫米波探测器2
的检测对象改变为第二个目标物5,并对其进行同样的检测及判断。这样,码垛机器人控制
器,可以实时计算目标物达到时间和实时姿态,并且根据其到达时间和实时姿态生成抓取
指令,无论后续目标物到达的时间如何、姿态如何,码垛机器人都可以连续作业,不需要人
工干预。
率,并且具有安全、可靠、精准度高等特点,具有明显的产业优势。
104的具体功能及处理还参见步骤S130。
的距离,目标物(如第一个目标物4、第二个目标物5等)要在码垛机器人1的移动范围内被抓
取。
根据实时计算结果指导码垛机器人的末端夹具对夹取面进行夹取,使得智能调速和辨型的
码垛机器人可以实时识别目标物形状并指导末端夹具进行抓取码垛,从而可以对任意形状
的目标物进行抓取码垛,提了升码垛机器人的通用性。
明,在此不做赘述。
标物的夹取时间和夹取方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,不仅可以智能根据目
标物的形状进行自适应角度力度抓取,还可以根据前后两个目标物的间距智能调节码垛速
度。
会在传送带上有位置旋转,不同时刻其棱角方位可能不同,若目标物是不规则形状物体则
更可能发生角度变化。
机器人也逐渐发展出更为智能的码垛流程,不仅可以智能根据目标物的形状进行自适应角
度力度抓取,还可以根据前后两个目标物的间距智能调节码垛速度。
央处理器)运算能力的快速增强,对于毫米波转换后的信号可以做到实时处理,再经过算法
处理便可以将物品定位定型。从而,利用毫米波探测器和定位定型算法,可以快速的将目标
物定位、定型,配合码垛机器人可以实现智能调速码垛。
面,并且实时根据反射波数据计算目标物姿态是否发生改变,根据实时计算结果指导码垛
机器人的末端夹具对夹取面进行夹取,使得智能调速和辨型的码垛机器人可以实时识别目
标物形状并指导末端夹具进行抓取码垛,从而可以对任意形状的目标物进行抓取码垛。
实时发射接收毫米波可以进行目标物辨型,毫米波速度快,穿透力强,在短距离传输过程中
可以做到快速辨型,指导码垛机器人末端夹具进行抓取并码垛。毫米波探测器发出的毫米
波,只是一种自然存在且能设备生成的一种波,和光一样,类似于通过获取反射波来获取信
息(眼睛视物就是这个道理)。本发明的方案中,利用毫米波作为信息传递工具,完成本发明
方案。
计算,并与之前数据进行对比,判断目标物姿态是否发生改变,若改变则及时更新其姿态指
令。
低下。而本发明的方案中的码垛机器人控制器,可以实时计算目标物达到时间和实时姿态,
并且根据其到达时间和实时姿态生成抓取指令,无论后续目标物到达的时间如何、姿态如
何,码垛机器人都可以连续作业,不需要人工干预。
综合成本,更利于推广应用。
产线传送带3上,可以运输至码垛机器人本体1的附近进行搬运码垛处理。码垛机器人本体
1,置于生产线传送带3的正前方,可根据实际生产线现场进行布置。
节处,处于生产线传送带3的正前方,毫米波探测器2发射出的毫米波可以完整覆盖生产线
传送带3并接收返回毫米波。
不进行刻意控制,两个目标物之间的最小到达时间间隔大于码垛机器人最快码垛周期。
第二个目标物5,并且根据反馈信号确定第二个目标物5的姿态、速度等信息。
和生产线传送带3末端的距离,目标物(如第一个目标物4、第二个目标物5等)要在码垛机器
人1的移动范围内被抓取。
人示教器中进行设置。被码垛位置就是目标物要被放置的位置,被码垛的垛型是和目标物
类型有关的,比如针对长方体目标物,第一层为横向排列,第二层为纵向排列;数量和目标
物类型、码垛垛型有关,比如带外包装的水杯可以码垛多层数量几百个,而空调外机只能码
垛一层数量四个。
4、第二个目标物5等)的前进方向,才能准确的辨别每一个即将被抓取目标物的形状姿态及
实时位置。例如:一个正方体被放置在传送带上,面对码垛机器人的一面是不固定的,有可
能是一个完整的面,有可能是一个棱角和两个斜面,这称之为不同姿态。
确定合理的范围时应明确以下信息:单个产品打包完成时间、传送带距离、码垛机器人最小
码垛周期,这些数据都是要根据实际使用场景确定的,适当调整传送带速度可以保证在码
垛机器人码垛能力内最大程度发挥其码垛能力。
对其进行实时监测,判断其形状姿态及实时速度。第一个目标物4被抓取后,毫米波探测器2
的检测对象改变为第二个目标物5,并对其进行同样的检测及判断。
计算输出抓取第二个目标物的速度、抓取位置指令,可以根据目标物的速度进行实时调整
抓取码垛速率,实现智能调速和辨型。
速,t1为检测器在第一检测点发出毫米波到接收到反射波的时间间隔,t2同理。在此工况下,
由于检测距离较短,所以检测过程中毫米波的传输时间造成的误差可以忽略不计。
器人在目标物的到达时间T内到达抓取位置。在实际工况中,针对同一目标物,目标物的到
达时间T总是在不断的变化,同时码垛机器人控制器也在不断进行判断,若码垛机器人控制
器当前的运动指令无法满足在目标物的到达时间T内到达抓取位置,则会重新下达新的运
动指令,以保证在标物的到达时间T内到达抓取位置。其中,实时距离l的获取方式,与上述
检测器第一次检测目标物的距离l1的检测方式一致。
抓取时间。
米波,经混波合成、滤波、数模转换、算法处理和指令输出,得到码垛机器人的运动指令。在
图8所示的例子中,毫米波天线位于图7中的毫米波探测器2处,可以进行毫米波的发射和接
收。
混合,输出合成的信号混波合成后的波要经过滤波器的滤波处理,滤波器部分就是将已经
合成的信号进行滤波处理,毫米波探测器2接收到的反射毫米波在不可避免的会混入一些
杂波,为了提高信号处理的准确性,在此处需要将杂波进行滤除,消除传播过程中的一些干
扰杂波,使波形更为准确,相应的后续计算出的数据也更为准确。信号波形滤波后就要进行
数模转换处理,只有数字信号才能用于运动学算法计算处理,经过AD转换器的转换,将信号
波形转换为数字波形。
逻辑,获取数据后该如何从中获取到想要的信息,在这个过程中会涉及到的采点频率、偏离
插补、点位互锁、点位互证等逻辑中使用到很多判断与循环。
目标物进行形状和姿态辨别,判断出该目标物是否是棱角分明物料、各个面处于什么角度,
从而实现本发明的方案的智能辨型功能,以指导码垛机器人使用合适的角度对其进行抓
取。例如:知道目标物的形状和姿态,确定抓取面,机器人的夹具类似于夹子,转动夹具使夹
具夹住抓取面,即确定抓取角度。
波中增加标志位波信号,方便检测器获取反射波后进行点位判断。
可以得到目标物的到达时间,从而指导码垛机器人在合适的时间合适的位置对其进行抓
取。
两个目标之间的距离间隔是随机的,针对两个目标物的抓取命令中间会有一定的时间间
隔,在本发明的方案中,只有当目标物达到抓取位置时控制器才会输出抓取指令并对其进
行码垛,抓取指令是根据计算结果输出的,根据计算结果,当下一个目标物距离抓取位置较
远时,码垛机器人可以较慢的速度到达抓取位置进行抓取,当下一个目标物距离抓取位置
较近时,码垛机器人可以以较快的速度到达抓取位置,让前后两次抓取并码垛的作的无缝
衔接,实现本发明的方案的智能调速码垛。
点距离检测器的长度。单点或者少数点位只能确认位置,不能确认形状及姿态;本发明的方
案中,使用高密度毫米波束,毫米波探测器2发出的发射波各点位之间呈正六边形(蜂巢),
每一个点位都被三个蜂巢共用。
周围三个平面再次形成一个大平面,依次逻辑,平面突变的位置即为棱角区域。结合整体各
个小蜂巢的平面情况,得到整体目标物的形状,且此种检测在实时进行,目标物的姿态变化
也可实时掌握。
数字数据,此时目标物距离 v为毫米波传播速度;此时进行目标物实时距离输出
H0,需要注意的是H0并不是目标物在t0时刻的实时距离,而是在t0与t1中间时刻的实时位
置。
大的一个平面,依照此原理可以进行目标物的形状判断。
坐标中形成一个坐标,与该点位的发射位置的坐标可以形成一个坐标对,6个点位的发射位
置的坐标是固定的,6个点位的发射位置的坐标之间的相对关系也是固定的,6组坐标对以
及发射位置坐标关系确定,就可计算出实时位置6个坐标之间的相互关系,从而可以确定实
时位置6个点的平面,也就能够确定该组点位的毫米波探测到的空间平面l1。
通过点位坐标的联系可以获取更大的平面信息,从而可以得到目标物某个面的实时位置信
息。
确地确认位置。
面,且与之相邻的多个蜂巢点位得到的实时位置坐标与其情况相同,则在空间中可以形成
两面相交的位置信息,在不同时刻此相交信息总是存在,则将其判断为目标物的棱角。
低廉且识别能力更具优势。
点内,目标物的各个面的相对位置不发生改变,但是各个面相对于前一时间点的位置发生
的不是统一变化,即该面随着时间增加不仅仅发生平移变化,还发生了平面旋转变化,则可
以判断目标物发生了姿态变化,随着时间增加,可以实时掌握目标物的姿态变化情况。
周围组内点位并未在同一平面中,但是在tn之前多个时间点以及tn之后多个时间点此点位
可以和周围组内点位形成平面,则判断tn时刻的位置信息有误,可以舍弃;若某个点位在任
何时刻都无法和周围组内点位形成平面,则判断该点确实为目标物平面实际情况。同样的
逻辑,在步骤6中则可判断某个最小蜂巢面的坐标偏差是实际数据还是偶然误差。
可以确定目标物的平面,正常情况下可以确认目标物的n个平面,n为正整数;此时控制器进
行判断:n个面中选取面积最大的面如第一面M1,再选取与之对应的面(即第一面对面的面)
如第二面M2,判断第一面M1与第二面M2的面积相差是否超过20%。若第一面M1与第二面M2的
面积相差未超过20%,则选取此两个面进行抓取。若第一面M1与第二面M2的面积相差超过
20%,则选取面积第二大的面如第三面M3,再次进行同等判断,直至选择出合适的抓取面。
若所有的面都不符合要求,则选取最大面积的面如第一面M1及其对应的面如第二面M2,并且
增加抓取力度。
本发明的方案范畴。
明,在此不做赘述。
标物的夹取时间和夹取方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,可以快速的将目标物
定位、定型,配合码垛机器人可以实现智能调速码垛。
以上所述的码垛机器人的控制方法。
关说明,在此不做赘述。
标物的夹取时间和夹取方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,使得智能调速和辨型
的码垛机器人可以实时识别目标物形状并指导末端夹具进行抓取码垛,从而可以对任意形
状的目标物进行抓取码垛。
说明,在此不做赘述。
标物的夹取时间和夹取方式,以指导码垛机器人的末端抓取目标物,可以根据传送带上目
标物的距离、速度进行实时调节码垛机器人运动速率,实现无间隙码垛作业。
等同替换、改进等,均应包含在本发明的权利要求范围之内。