机器人自动洗地设备

摘要

本发明公开一种机器人自动洗地设备，包括服务站和机器人洗地设备，服务站下部设置有相互连通的污水接收口和排污管道，机器人洗地机能够停靠在服务站上，机器人洗地机包括能够在待清洁地面上行走的机体、设置在机体上部的污水箱，污水箱具有污水出口，污水出口处设置有用于打开和关闭该污水出口的塞子，机体下部设置有与污水出口流体连通的排水对接口，服务站与/或机器人洗地机上设置有用于打开和关闭塞子的阀驱动机构，当机器人洗地机停靠在服务站上时，排水对接口与污水接收口相对接，污水出口处于打开状态，当机器人洗地机远离服务站时，污水出口处于关闭状态。能够实现机器人洗地机停靠在服务站上后自动排放污水，使用更加便利。

权利要求

1.一种机器人自动洗地设备，其特征在于，包括：服务站（1），下部设置有污水接收口（111）和排污管道（12），所述的污水接收口（111）与所述的排污管道（12）相连通，所述的服务站（1）上设置有控制器（3）；

机器人洗地机（2），能够停靠在所述的服务站（1）上，所述的机器人洗地机（2）包括能够在待清洁地面上行走的机体（21）、设置在所述的机体（21）上部的污水箱（22），所述的污水箱（22）具有污水出口（221），所述的污水出口（221）处设置有用于打开和关闭该污水出口（221）的塞子（223），所述的机体（21）下部设置有与所述的污水出口（221）流体连通的排水对接口（212），所述的机体（21）上设置有推杆对接口（213），所述的推杆对接口（213）远离所述的污水出口（221）；

阀驱动机构（4），设置在所述的服务站（1）上且用于驱动所述的塞子（223）打开和关闭，所述的阀驱动机构（4）包括具有推杆部（411）的推杆电机（41），所述的推杆电机（41）固定安装在所述的服务站（1）上，所述推杆部（411）被配置成能够在所述的控制器（3）的控制下伸入到所述推杆对接口（213）内以触发所述的塞子（223 ）移动；

当所述的机器人洗地机（2）停靠在所述的服务站（1）上时，所述的排水对接口（212）与所述的污水接收口（111）相对接，所述的污水出口（221）处于打开状态；当所述的机器人洗地机（2）远离所述的服务站（1）时，所述的污水出口（221）处于关闭状态。

2.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的阀驱动机构（4）包括支架（42）、杠杆（43）和复位弹簧（44），所述的支架（42）固定安装在所述的机体（21）上，所述的杠杆（43）中部铰接在所述的支架（42）上，所述的杠杆（43）一端部与所述的塞子（223）相连接，另一端部与所述的复位弹簧（44）相连接，所述的复位弹簧（44）抵紧在所述的杠杆（43）和所述的机体（21）之间，当所述的机器人洗地机（2）停靠在所述的服务站（1）上时，所述的杠杆（43）连接有复位弹簧（44）的端部位于所述的推杆电机（41）的推杆部（411）伸缩的路径上。

3.根据权利要求2所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的杠杆（43）连接有复位弹簧（44）的端部位于所述的推杆对接口（213）内侧。

4.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的塞子（223）为球头结构。

5.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的服务站（1）上设置有对接母端（13），所述的机器人洗地机（2）上设置有与所述的对接母端（13）相应的对接公端（23），所述的服务站（1）上设置有用于检测所述的机器人洗地机（2）位置的位置传感器（14）,所述的位置传感器（14）与所述的控制器（3）信号连接,当所述的机器人洗地机（2）停靠在所述的服务站（1）上时,所述的控制器（3）能够接收来自所述的位置传感器（14）发出的位置信号。

6.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的服务站（1）上设置有充电端口（15），所述的机体（21）内设置有用于给机器人洗地机（2）供电的电源（24），所述的机体（21）上设置有与所述的电源（24）电连接的充电插头（25），当所述的机器人洗地机（2）停靠在所述的服务站（1）上时，所述的充电插头（25）与所述的充电端口（15）相对接。

7.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的服务站（1）上设置有接水盘（11），所述的污水接收口（111）开设在所述的接水盘（11）上部，当所述的机器人洗地机（2）停靠在所述的服务站（1）上时，所述的排水对接口（212）位于所述的接水盘（11）正上方。

8.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的污水箱（22）具有污水进口（222），所述的机体（21）底部设置有吸水扒（26），所述的机体（21）上设置有抽吸机组（27），所述的吸水扒（26）、所述的抽吸机组（27）、所述的污水进口（222）通过抽吸管道（28）依次相连通。

9.根据权利要求1所述的机器人自动洗地设备，其特征在于：所述的机体（21）上设置有清水箱（30），所述的机体（21）前部设置有洒水机构（31），所述的机体（21）上设置有泵（32），所述的洒水机构（31）、所述的泵（32）、所述的清水箱（30）通过清水管道依次相连通。

说明书

机器人自动洗地设备

技术领域

[0001] 本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种具备服务站和机器人洗地机的机器人自动洗地设备。

背景技术

[0002] 现有技术中，洗地机通常包括机体，机体底部前侧设置有前轮，机体底部后侧设置有一对后轮，机体内部设置有与一对后轮传动连接的行走驱动机构，从而使得机体能够在
待清洁地面上行走。机体上设置有污水箱、清水箱、泵和抽吸机组，机体底部设置有洒水机
构、吸水扒和刷盘。洒水机构、泵以及清水箱通过清水管道相连通，从而润湿待清洁地面。刷
盘通常设置在洒水机构后侧，刷盘用于对润湿后的待清洁地面进行刷洗。吸水扒、抽吸机组
以及污水箱通常通过抽吸管道依次相连通，从而将待清洁地面上的污水吸入到污水箱内。

[0003] 如公开号为CN106638421A的中国专利公开了一种水箱容积动态可调的洗地机，其通过在污水箱内部设置溢流阀，溢流阀设置在吸水风机的吸风口处，从而污水箱内的污水
存储量够多时，通过溢流阀来阻止污水箱吸入更多的污水，而污水的排放是通过悬挂在洗
地机本体上的排污管来实现的，排污管设置在污水箱底部并延伸到洗地机本体外部。这样
的排污结构主要依赖于溢流阀和排污管，且用户需要频繁将排污管从洗地机本体上取放，
操作不是很便利。

[0004] 又如公开号为CN109091084A的中国专利公开了一种分离式洗地机，其污水箱为可拆卸的设置在机体上，这样污水箱在收集一定量的污水后，用户需要将污水箱从机体上拆
卸下来，并将污水倾倒排放，在使用上也不够便利。

发明内容

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够实现自动排污、使用更加便利的机器人自动洗地设备。

[0006] 为了实现上述发明的目的，本发明采用如下技术方案：

[0007] 一种机器人自动洗地设备，包括：

[0008] 服务站，下部设置有污水接收口和排污管道，所述的污水接收口与所述的排污管道相连通；

[0009] 机器人洗地机，能够停靠在所述的服务站上，所述的机器人洗地机包括能够在待清洁地面上行走的机体、设置在所述的机体上部的污水箱，所述的污水箱具有污水出口，所
述的污水出口处设置有用于打开和关闭该污水出口的塞子，所述的机体下部设置有与所述
的污水出口流体连通的排水对接口；

[0010] 阀驱动机构，设置在所述的服务站上与/或所述的机器人洗地机上且用于驱动所述的塞子打开和关闭；

[0011] 当所述的机器人洗地机停靠在所述的服务站上时，所述的排水对接口与所述的污水接收口相对接，所述的污水出口处于打开状态；当所述的机器人洗地机远离所述的服务
站时，所述的污水出口处于关闭状态。

[0012] 上述技术方案中，优选的，所述的阀驱动机构包括推杆电机、支架、杠杆和复位弹簧，所述的推杆电机固定安装在所述的服务站上，所述的支架固定安装在所述的机体上，所
述的杠杆中部铰接在所述的支架上，所述的杠杆一端部与所述的塞子相连接，另一端部与
所述的复位弹簧相连接，所述的复位弹簧抵紧在所述的杠杆和所述的机体之间，当所述的
机器人洗地机停靠在所述的服务站上时，所述的杠杆连接有复位弹簧的端部位于所述的推
杆电机的推杆部伸缩的路径上。

[0013] 上述技术方案中，优选的，所述的机体上设置有推杆对接口，所述的杠杆连接有复位弹簧的端部位于所述的推杆对接口内侧，当所述的机器人洗地机停靠在所述的服务站上
时，所述的推杆电机的推杆部至少有部分伸入到所述的推杆对接口内侧。

[0014] 上述技术方案中，优选的，所述的塞子为球头结构。

[0015] 上述技术方案中，优选的，所述的服务站上或所述的机器人洗地机上设置有控制器，所述的控制器与所述的阀驱动机构控制连接且用于控制所述的阀驱动机构动作,当所
述的洗地机器人停靠在所述的服务站上时,所述的阀驱动机构能够接收来自所述的控制器
发出的控制信号并执行动作。

[0016] 上述技术方案中，优选的，所述的服务站上设置有对接母端，所述的机器人洗地机上设置有与所述的对接母端相应的对接公端，所述的服务站上设置有用于检测所述的机器
人洗地机位置的位置传感器,所述的位置传感器与所述的控制器信号连接,当所述的机器
人洗地机停靠在所述的服务站上时,所述的控制器能够接收来自所述的位置传感器发出的
位置信号。

[0017] 上述技术方案中，优选的，所述的服务站上设置有充电端口，所述的机体内设置有用于给机器人洗地机供电的电源，所述的机体上设置有与所述的电源电连接的充电插头，
当所述的机器人洗地机停靠在所述的服务站上时，所述的充电插头与所述的充电端口相对
接。

[0018] 上述技术方案中，优选的，所述的服务站上设置有接水盘，所述的污水接收口开设在所述的接水盘上部，当所述的机器人洗地机停靠在所述的服务站上时，所述的排水对接
口位于所述的接水盘正上方。

[0019] 上述技术方案中，优选的，所述的污水箱具有污水进口，所述的机体底部设置有吸水扒，所述的机体上设置有抽吸机组，所述的吸水扒、所述的抽吸机组、所述的污水进口通
过抽吸管道依次相连通。

[0020] 上述技术方案中，优选的，所述的机体上设置有清水箱，所述的机体前部设置有洒水机构，所述的机体上设置有泵，所述的洒水机构、所述的泵、所述的清水箱通过清水管道
依次相连通。

[0021] 本发明通过设置服务站和机器人洗地机，在服务站上设置接水盘和排污管道，在污水出口处设置塞子，在服务站与/或机器人洗地机上设置阀驱动机构，当机器人洗地机停
靠在服务站上时，排水对接口与接水盘相对接，且污水出口处于打开状态；当机器人洗地机
远离服务站时，污水出口处于关闭状态，能够实现机器人洗地机停靠在服务站上后自动排
放污水，使用更加便利。

附图说明

[0022] 图1是本发明的机器人洗地机停靠在服务站上的立体示意图；

[0023] 图2是本发明的机器人洗地机停靠在服务站上的侧视示意图；

[0024] 图3是本发明的服务站的立体示意图；

[0025] 图4是本发明的机器人洗地机的立体示意图；

[0026] 图5是本发明的服务站的侧剖面结构示意图一；

[0027] 图6是本发明的服务站的侧剖面结构示意图二；

[0028] 图7是本发明的机器人洗地机的侧剖面结构示意图；

[0029] 图8是本发明的机器人洗地机停靠在服务站上的侧剖面结构示意图；

[0030] 其中：1、服务站；11、接水盘；111、污水接收口；12、排污管道；13、对接母端；14、位置传感器；15、充电端口；16、加水龙头；17、进水管；18、补水阀；19、支脚；

[0031] 2、机器人洗地机；21、机体；211、排水通道；212、排水对接口；213、推杆对接口；22、污水箱；221、污水出口；222、污水进口；223、塞子；23、对接公端；24、电源；25、充电插头；26、
吸水扒；27、抽吸机组；28、抽吸管道；29、刷洗机构；291、盘刷；292、盘刷驱动组件；30、清水
箱；301、注水口；31、洒水机构；32、泵；33、前轮；34、后轮；35、行走驱动机构；351、驱动轴；
352、行走电机；

[0032] 3、控制器；

[0033] 4、阀驱动机构；41、推杆电机；411、推杆部；42、支架；43、杠杆；44、复位弹簧；

[0034] 5、液位传感器。

具体实施方式

[0035] 为详细说明发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明。

[0036] 如图1‑图2所示，机器人自动洗地设备包括服务站1和机器人洗地机2。机器人洗地机2能够停靠在服务站1上，并接受相应的服务作业，例如向服务站1排放污水、充电、加注清
水等。

[0037] 如图4、图7所示，机器人洗地机2包括一机体21，机体21底部前侧安装有前轮33、底部后侧安装有一对后轮34，机体21上安装有用于驱动一对后轮34行走的行走驱动机构35。
行走驱动机构35包括安装在机体21底部的驱动轴351、与该驱动轴351相传动连接的行走电
机352，一对后轮34分别安装在驱动轴351的两端部上。这样，机器人洗地机2即可在待清洁
地面上自由行走。机体21上分别安装有污水箱22和清水箱30，污水箱22位于清水箱30上侧。
污水箱22具有一污水进口222和一污水出口221，机体21底部后侧设置有吸水扒26，机体21
上设置有抽吸机组27，吸水扒26、抽吸机组27以及污水进口222通过抽吸管道28依次相连
通。机体21底部设置有刷洗机构29，刷洗机构29包括安装在机体21底部且位于吸水扒26前
侧的盘刷291、设置在机体21上且用于驱动盘刷291转动的盘刷驱动组件292。机体21前部设
置有洒水机构31，机体21上设置有泵32，洒水机构31、泵32、清水箱30通过清水管道（图未
示）依次相连通。机体21内部设置有电源24，该电源24可用于给抽吸机组27、行走电机352、
泵32等提供所需电能。

[0038] 机体21内部设置有沿上下延伸的排水通道211，机体21下部设置有排水对接口212，排水通道211一端部与污水出口221相连通，另一端部与排水对接口212相连通。将排水
通道211设置在机体21内部，能够简化机器人洗地机2的排污结构。

[0039] 污水出口221处设置有用于打开和关闭该污水出口221的球头结构的塞子223。结合图8所示，机器人洗地机2上与/或服务站1上设置有用于驱动塞子223打开和关闭的阀驱
动机构4，阀驱动机构4分为两部分，一部分为设置在服务站1上的动力部件，另一部分为设
置在机体21上且与塞子223相传动连接的触发部件。具体的，动力部件为安装在服务站1上
的推杆电机41。触发部件包括支架42、杠杆43和复位弹簧44，支架42固定安装在机体21上，
杠杆43中部铰接在支架42上，杠杆43一端部与塞子223相连接，另一端部与复位弹簧44相连
接，复位弹簧44抵紧在杠杆43和机体21之间。机体21上设置有推杆对接口213，杠杆43连接
有复位弹簧44的端部位于推杆对接口213内侧，当机器人洗地机2停靠在服务站1上时，杠杆
43连接有复位弹簧44的端部位于推杆电机41的推杆部411的伸缩路径上。推杆电机41在动
作时，其推杆部411从服务站1前壁面向外伸出且至少有部分伸入到推杆对接口213内侧，并
推压杠杆43连接有复位弹簧44的端部，复位弹簧44受压缩处于弹性变形状态，从而撬动杠
杆43，杠杆43连接有塞子223的端部松动，从而塞子223从污水出口221处打开。本例中，将阀
驱动机构4分为两部分分别设置在机器人洗地机2上和服务站1上，可有效避免机器人洗地
机2在非正常情况下排污，例如在正常清洁作业时出现排污情况，使得机器人洗地机2仅能
够停靠在服务站1上进行排污作业，避免出现误操作的情况。此外，阀驱动机构4也可作为一
个整体全部设置在服务站1上或全部设置在机体21上。塞子223不限于球头状结构，也可是
圆柱状结构或圆形盖板，或设计成与污水出口221相适配的其他形状。另外，需要说明的是，
本例中是通过在污水出口221处设置塞子223的结构来实现将排水通道211与污水出口221
相导通，进而执行后续的排污作业，在其他实施例中，可在污水出口221至排水对接口212的
路径上设置阀，并通过该阀来打开和关闭排水通道211。

[0040] 如图3、图5、图6所示，服务站1上设置有控制器3，控制器3位于服务站1上部，服务站1的前壁面上设置有对接母端13，其位于控制器3下侧，结合图4所示，机器人洗地机2的机
体21上设置有与该对接母端13相应的对接公端23，服务站1上设置有充电端口15，机体21上
设置有与电源24电连接的充电插头25，充电端口15位于对接母端13上，充电插头25位于对
接公端23上，当机器人洗地机2停靠在服务站1上时，对接公端23与对接母端13相对接并且
充电插头25与充电端口15相对接。此外，充电插头25和充电端口15的位置也可不设置在相
应对接端上。服务站1的底壁上以及后壁面上均安装有支脚19，方便将服务站支撑在地面上
或抵在墙体上。

[0041] 服务站1下部设置有位置传感器14和接水盘11，位置传感器14与控制器3信号连接，其用于检测机器人洗地机2的位置信息，并向控制器3反馈机器人洗地机2的位置信号。
当机器人洗地机2停靠在服务站1上时，则控制器3能够接收来自位置传感器14发出的位置
信号。位置传感器14位于接水盘11上侧，位置传感器14可选用接近开关或光电传感器。

[0042] 接水盘11上部开设有污水接收口111。服务站1内部设置有两个排污管道12，该两个排污管道12分别与接水盘11相连通，其中一个排污管道12从服务站1前侧穿过服务站1延
伸至服务站1后侧，另一个排污管道12从服务站1底部垂直向下延伸，这样，服务站1可定点
放置，方便排污管道12与下水管道相连通。结合图2、图8所示，当机器人洗地机2停靠在服务
站1上时，排水对接口212位于接水盘11正上方且与污水接收口111相对接，塞子223从污水
出口221处打开，排水通道211处于导通状态；当机器人洗地机2远离服务站1时，塞子223将
污水出口221关闭，排水通道211处于关闭状态。

[0043] 污水箱22和清水箱30内部均设置有液位传感器5，这些液位传感器5分别与控制器3信号连接。控制器3与行走电机352、推杆电机41分别控制连接。污水箱22内部设置有一个
液位传感器5，该液位传感器5主要用于检测污水箱22内部污水水位，当污水箱22内污水储
满后，则污水箱22内的液位传感器5向控制器3发送满水信号，控制器3接收到该满水信号
后，则控制行走电机352动作，控制机器人洗地机2停靠在服务站1上，并打开塞子223排放污
水。清水箱30内设置有上下两个液位传感器5，清水箱30下部的液位传感器5主要用于缺水
报警，清水箱30上部的液位传感器5主要用于控制清水箱30内最高水位。

[0044] 服务站1内部设置有进水管17，进水管17的一端部与一外部水源相连通，另一端部上安装有加水龙头16，加水龙头16位于位置传感器14上侧且加水龙头16从服务站1前壁面
上向外伸出。其中，外部水源为自来水。进水管17上安装有用于控制加水龙头16打开和关闭
的补水阀18，控制器3与补水阀18控制连接，补水阀18能够接收来自控制器3发出的控制信
号以打开或关闭加水龙头16。清水箱30上设置有注水口301，加水龙头16能够在机器人洗地
机2停靠在服务站1上时与注水口301相对接，且二者在对接时，加水龙头16至少有部分伸入
到注水口301内。

[0045] 具体的，控制器3内部预设有清水箱30的缺水报警液位值和标准液位值。当清水箱30内部水位低于该缺水报警液位值时，则清水箱30下部的液位传感器5向控制器3发送缺水
检测信号，控制器3控制机器人洗地机2停靠在服务站1上进行补水。当机器人洗地机2停靠
在服务站1上且清水箱30内的水位低于缺水报警液位值时，则控制器3能够同时接收来自位
置传感器14发出的位置检测信号以及来自清水箱30下部的液位传感器5发出的缺水检测信
号，控制器3向补水阀18发送第一控制信号并控制补水阀18打开。当清水箱30内部水位达到
标准液位值时，控制器3能够接收来自清水箱30上部的液位传感器5发出的满水检测信号，
控制器3向补水阀18发送第二控制信号并控制补水阀18关闭，从而控制服务站1停止补水。
从而在清水箱内需要补水的时候实现自动及时补水，操作上更加便利。

[0046] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明
精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。