驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法及其标定系统

摘要

驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其使用的标定系统包括：被标定集磁式电流传感器所在驱动电机控制器，驱动电机和高精度电流传感器；按规定标定条件和规定标定步骤，使驱动电机控制器向驱动电机输出电流，以高精度电流传感器对该电流的采样标定被标定集磁式电流传感器对该电流的采样；规定标定条件包括温度标定条件、频率标定条件和电流幅值标定条件该三者的全部或部分，标定条件为各规定范围内的多个间隔值。该方法针对集磁式电流传感器特点设计的标定条件组合，显著减轻不同温度和负载对控制器输出的影响，高效获得优良的控制特性。标定系统含以所述标定方法为内置程序的上位机或/和驱动电机控制器，实现对所述标定过程较佳的控制。

权利要求

1.驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其使用的标定系统包括：被标定集磁式电流传感器所在驱动电机控制器；

驱动电机；

高精度电流传感器；

按规定标定条件和规定标定步骤，使所述驱动电机控制器向所述驱动电机输出电流，以高精度电流传感器对该电流的采样标定被标定集磁式电流传感器对该电流的采样；

其特征在于，规定标定条件包括温度标定条件、频率标定条件和电流幅值标定条件或频率标定条件与温度标定条件或频率标定条件与电流幅值标定条件：a)所述温度标定条件为：

使被标定集磁式电流传感器处在规定温度环境，该规定温度为规定温度范围内多个间隔值；

使驱动电机控制器的二相以直流向驱动电机输出该控制器最大工作电流一规定比例的电流；

b)所述频率标定条件为：

所述标定系统还包括测功机，所述驱动电机控制器向所述驱动电机输出该控制器最大工作电流一规定比例的电流，所述测功机拖动驱动电机按规定频率转速运转，该规定频率为规定频率范围内多个间隔值；

c)所述电流幅值标定条件为：使驱动电机控制器的二相以直流向驱动电机输出该控制器最大工作电流多个规定比例的电流，该比例为‑1—0和0—1范围内多个间隔值。

2.根据权利要求1所述的驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于：a)所述标定系统还包括接收信号控制该系统的上位机；

b)所述规定标定步骤包括：

步骤101：设置所述规定标定条件之一或/和该标定条件的间隔值之一；

步骤102：使驱动电机控制器向驱动电机输出所述规定比例之一电流，该规定比例电流稳定后，驱动电机控制器向上位机发送电流稳定标记，电流输出持续时间T1；

步骤103：驱动电机控制器记录N次该规定比例电流的平均值并上传至上位机，并向其发送保存结束标志；

步骤104：上位机接收到电流稳定标志后连续记录高精度电流传感器采样的电流有效值，接收到保存结束标志后，计算该连续采样的电流的平均值；

步骤105：上位机以高精度电流传感器采样的电流平均值比驱动电机控制器上传的所述电流平均值，作为所述规定标定条件之一和该标定条件的间隔值之一的电流矫正系数；

步骤106：改变所述规定标定条件之一的间隔值设置，使驱动电机控制器向驱动电机逐一输出规定比例电流，重复步骤102至105，得到所述规定标定条件之一的不同间隔值的电流矫正系数，以这些电流的矫正系数组成所述规定标定条件之一的不同间隔值为索引值的电流矫正系数索引表；

步骤107：改变所述规定标定条件的设置，重复步骤101至106，得到各规定标定条件下以不同间隔值为索引值的电流矫正系数索引表；

c)电流最终采样值计算方法为：如式1，对被标定集磁式电流传感器采样电流矫正，得到电流最终采样值：RealCur＝SampCur×CoeffTemp[m]×CoeffFreq[n]×CoeffCur[l]…………………………·式1式中：RealCur为电流最终采样值；

SampCur为被标定集磁式电流传感器电流采样值；

CoeffTemp[m]为标定的温度电流矫正系数，m为根据当前温度和标定温度计算的温度索引值；

CoeffFreq[n]为标定的频率电流矫正系数，n为根据当前频率和标定频率计算的频率索引值；

CoeffCur[I]为标定的电流幅值矫正系数，I为根据当前电流幅值和标定电流幅值计算的幅值索引值。

3.根据权利要求1所述的驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于：所述间隔值的间隔各为所述范围的10％，并且：对于温度标定条件，所述范围为40℃至150℃；

对于频率标定条件，所述范围为100Hz至1000Hz；

所述最大工作电流一规定比例为0.5。

4.根据权利要求2所述的电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于，所述电流输出持续时间T1为3s。

5.根据权利要求2所述的电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于，所述驱动电机控制器记录N次电机两相输出电流的平均值的N取值为4096。

6.根据权利要求2所述的电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于，还包括各所述规定标定条件下的电流矫正系数的校验步骤，如下：步骤501：上位机读取各电流矫正系数，检查其是否超出0.751.25范围；

步骤502：如果有超出范围，诊断原因，提示重新标定超出范围的电流矫正系数；

步骤503：如果没有超出范围，输出各所述电流矫正系数索引表。

7.根据权利要求2所述的电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其特征在于，所述驱动电机为三相异步电机。

8.驱动电机控制器集磁式电流传感器的标定系统，其特征在于，该系统使用权利要求

2、4、5、6、7任一所述驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，所述上位机或/和驱动电机控制器含所述方法的内置程序。

说明书

驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法及其标定系统

技术领域

[0001] 本发明涉及驱动电机控制器集磁式电流传感器标定系统及标定方法，IPC分类可属G01R 35/02或H02P 21/14。

背景技术

[0002] 现有技术驱动电机控制器的电流传感器的标定方法和系统如专利文献CN103281032B和CN111381205A所述，其标定结果未能充分克服各种影响量对控制器运行性
能的损害，尤其不适合驱动电机控制器集磁式电流传感器的标定。

[0003] 有关术语和公知常识可参见机械工业出版社1983年或1997年版的《机械工程手册》和《电机工程手册》，国家标准GB18488.1‑2015《电动汽车用驱动电机系统第1部分：技术
条件》，机械行业标准JB/T 7490—2007《霍尔电流传感器》。

发明内容

[0004] 本发明的目的是提出一种适合驱动电机控制器集磁式电流传感器的标定方法和及其标定系统，以改善如背景技术所述现有技术通用的驱动电机控制器的电流传感器的标
定方法和系统的不足。

[0005] 本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法，其使用的标定系统包括：

[0006] 被标定集磁式电流传感器所在驱动电机控制器；

[0007] 驱动电机；

[0008] 高精度电流传感器；

[0009] 按规定标定条件和规定标定步骤，使所述驱动电机控制器向所述驱动电机输出电流，以高精度电流传感器对该电流的采样标定被标定集磁式电流传感器对该电流的采样；

[0010] 所述规定标定条件包括温度标定条件、频率标定条件和电流幅值标定条件该三者的全部或部分：

[0011] a) 所述温度标定条件为：

[0012] 使被标定集磁式电流传感器处在规定温度环境，该规定温度为规定温度范围内多个间隔值；

[0013] 使驱动电机控制器的二相以直流向驱动电机输出该控制器最大工作电流一规定比例的电流；

[0014] b) 所述频率标定条件为：

[0015] 所述标定系统还包括测功机，所述驱动电机控制器向所述驱动电机输出该控制器最大工作电流一规定比例的电流，所述测功机拖动驱动电机按规定频率转速运转，该规定
频率为规定频率范围内多个间隔值；

[0016] c) 所述电流幅值标定条件为：

[0017] 使驱动电机控制器的二相以直流向驱动电机输出该控制器最大工作电流多个规定比例的电流，该比例为‑1—0和0—1范围内多个间隔值。

[0018] 理论和实验表明，针对集磁式电流传感器特点设计的该温度标定条件和频率标定条件或/和电流幅值标定条件的组合，显著减轻不同环境温度和负载对控制器输出性能的
影响，更有效地获得更优良的控制特性，包括：提高电流采样精度，改善产品的可靠性；标定
系统的驱动电机和测功机可直接利用生产线设备组成，无需额外增加，操作简单，易于实现
产品自动化生产。

[0019] 该技术方案的具体设计是：

[0020] a) 所述标定系统还包括接收信号控制该系统的上位机；

[0021] b) 所述规定标定步骤包括：

[0022] 步骤101：设置所述规定标定条件之一或/和该标定条件的间隔值之一；

[0023] 步骤102：使驱动电机控制器向驱动电机输出所述规定比例之一电流，该规定比例电流稳定后，驱动电机控制器向上位机发送电流稳定标记，电流输出持续时间T1;

[0024] 步骤103：驱动电机控制器记录N次该规定比例电流的平均值并上传至上位机，并向其发送保存结束标志；

[0025] 步骤104：上位机接收到电流稳定标志后连续记录高精度电流传感器采样的电流有效值，接收到保存结束标志后，计算该连续采样的电流的平均值；

[0026] 步骤105：上位机以高精度电流传感器采样的电流平均值比驱动电机控制器上传的所述电流平均值，作为所述规定标定条件之一和该标定条件的间隔值之一的电流矫正系
数；

[0027] 步骤106：改变所述规定标定条件之一的间隔值设置，使驱动电机控制器向驱动电机逐一输出规定比例电流，重复步骤102至105，得到所述规定标定条件之一的不同间隔值
的电流矫正系数，以这些电流的矫正系数组成所述规定标定条件之一以不同间隔值为索引
值的电流矫正系数索引表；

[0028] 步骤107：改变所述规定标定条件的设置，重复步骤101至106，得到各规定标定条件下以不同间隔值为索引值的电流矫正系数索引表；

[0029] c) 电流最终采样值计算方法为：

[0030] 如式1，对被标定集磁式电流传感器采样电流矫正，得到电流最终采样值：

[0031]

[0032] 式中：RealCur为电流最终采样值；

[0033] SampCur为被标定集磁式电流传感器电流采样值；

[0034] CoeffTemp[m]为标定的温度电流矫正系数，m为根据当前温度和标定温度计算的温度索引值；

[0035] CoeffFreq[n]为标定的频率电流矫正系数，n为根据当前频率和标定频率计算的频率索引值；

[0036] CoeffCur[I]为标定的电流幅值矫正系数，I为根据当前电流幅值和标定电流幅值计算的幅值索引值。

[0037] 该具体设计可很方便地以软件在标定系统实施，达到自动化和更准确、统一的标定。

[0038] 该设计的典型值是：

[0039] a) 所述间隔值的间隔各为所述范围的10%，并且：

[0040] 对于温度标定条件，所述范围为‑40℃至150℃；

[0041] 对于频率标定条件，所述范围为100Hz至1000Hz；

[0042] 所述最大工作电流一规定比例为0.5；

[0043] b) 所述电流输出持续时间T1为3s；

[0044] c) 所述驱动电机控制器记录N次电机两相输出电流的平均值的N取值为4096；

[0045] d) 所述驱动电机为三相异步电机。

[0046] 实验表明，这些典型值组合的设计可获得有更高效率和更稳定的标定效果，包括：避免电流采样波动和干扰影响标定精度；三相异步电机在直流电流磁场中不转动，因而没
有电流抖动以至影响标定结果。

[0047] 各标定条件下的标定完成后，上位机会对各电流矫正系数进行检查，将异常点剔除并重新标定异常点，步骤包括：

[0048] 步骤501：上位机读取各电流矫正系数，检查其是否超出0.75‑1.25范围；

[0049] 步骤502：如果有超出范围，诊断原因，提示重新标定超出范围的电流矫正系数；

[0050] 步骤503：如果没有超出范围，输出各所述电流矫正系数索引表。

[0051] 使用上述驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法的驱动电机控制器集磁式电流传感器的标定系统，最适宜将这些方法编制为标定系统上位机或/和控制器的内置程
序。

附图说明

[0052] 图1是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器标定系统实施例的电路连接框图。

[0053] 图2是本发明驱动电机控制器向驱动电机输出恒定直流的详细电路图。

[0054] 图3是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器标定方法的标定步骤流程图。

[0055] 图4是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器温度标定条件下标定步骤流程图。

[0056] 图5是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器频率标定条件下标定步骤流程图。

[0057] 图6是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器电流幅度标定条件下标定步骤流程图。

[0058] 图7是本发明驱动电机控制器集磁式电流传感器的电流矫正系数的校验步骤流程图。

[0059] 附图标记：

[0060] 上位机1，驱动电机控制器2，高精度电流传感器3，驱动电机4，测功机5，直流电源6，恒温箱7，联轴器8，集磁式电流传感器9。

具体实施方式

[0061] 本实施例驱动电机控制器集磁式电流传感器标定系统如图1所示，包括：上位机1、驱动电机控制器2、高精度电流传感器3、驱动电机4、直流电源6和集磁式电流传感器9。其中
直流电源6同时与驱动电机控制器2和测功机5电连接，向驱动电机控制器2和测功机5提供
直流电源；上位机1通过 CAN总线与驱动电机控制器2内的主控芯片01（参考型号：
TMS320F28335）通讯，按照上位机1或/和主控芯片01的内置程序向驱动电机控制器2发出控
制信号，同时读取驱动电机控制器2的电流、电压、温度和转速等信号用于对驱动电机控制
器内设的集磁式电流传感器9进行标定；驱动电机控制器2电连接驱动电机4，其由主控芯片
01控制的三相桥电子开关逆变或/和调制电路按所述内置程序将所述直流电源调制为规定
相数、幅值、频率或/和节拍的交流或直流电流向驱动电机4输出；高精度电流传感器3经高
精度电流互感器精确检测驱动电机控制器2向驱动电机4输出的电流有效值，并通过RS485
通讯将这些电流有效值上传到上位机1，用于电流标定。高精度电流传感器3可以采用深圳
圣斯尔电子技术有限公司的三相智能型隔离电流变送器,型号CE‑AJ42‑32DS5‑0.5‑200A，
其精度等级达到0.5%。

[0062] 由于永磁同步电机在直流电流产生磁场作用下产生转动，转动的过程中电流抖动会影响标定结果，因此本实施例的驱动电机4优选三相异步电机。

[0063] 本实施例的标定系统，直接在驱动电机4上产生电流，利用高精度电流传感器3测量驱动电机4其中两相的电流值，以此来校准驱动电机控制器2内设的集磁式电流传感器9
的电流采样值，同时可通过上位机1来控制驱动电机控制器2输出不同的电流值。其中，如图
2所示，适当设计主控芯片01的内置程序，使驱动电机控制器2向驱动电机4UW两相输出恒定
直流或者输出比例为0.5倍的驱动电机控制器最大工作电流的直流电流，后者是驱动电机
控制器2控制其W相下桥持续开通，U相上桥以10us为初始脉冲，每间隔250us增加10us开通
时间，每250us检测一次U相电流，检测U相电流到达比例为0.5倍最大工作电流停止增加U相
上桥开通时间，即达到输出比例为0.5倍的驱动电机控制器最大工作电流的直流电流的条
件。

[0064] 本实施例的标定系统还包括与市电电连接的温度可调的恒温箱7，驱动电机控制器2放置在恒温箱7内，恒温箱7的驱动模块通过信号线与上位机1连接，可以通过上位机1向
恒温箱7的驱动模块发送控制信号以设定恒温箱7的温度值，如此可以模拟不同的温度环
境。当在某一个温度值下对驱动电机控制器2的集磁式电流传感器9完成标定后，上位机1可
以重新设定一个温度值，完成在不同温度下对驱动电机控制器2的集磁式电流传感器9的标
定。

[0065] 如图1、图2所示,本实施例的标定系统还包括与驱动电机4连接的测功机5。测功机5通过联轴器8耦合驱动电机4实现轴连接传动，用于给驱动电机4加载和调速。具体是,驱动
电机控制器2向所述驱动电机4输出该控制器最大工作电流某一规定比例的电流，测功机5
按驱动电机4的频率转速要求设置输出转速,拖动驱动电机4按规定频率转速运转。实际标
定操作宜按具体测功机的使用说明书，例如采用四川城邦浩然测控技术有限公司型号为
ET4100测试仪的测功机系统，其控制模式设置为“n/M，恒转速/恒扭矩”。

[0066] 在实际产品中，驱动电机控制器2控制驱动电机4为电动汽车提供动力，其重要指标是扭矩精度和扭矩安全，需要对电流故障进行实时检测并采取应急处理，保证驱动电机
控制器2、驱动电机4以及电动汽车整车安全。为保证驱动电机控制器2的可靠性，须保证电
流采样精度，因此需采用以上标定系统对驱动电机控制器2的集磁式电流传感器9进行标定
和电流采样精度验证。由于环境温度、电流频率和电流幅值对集磁式电流传感器9的采样电
流均存在影响，因此需要考虑设置温度标定条件进行电流矫正系数标定、设置频率标定条
件进行电流矫正系数标定和设置电流幅值标定条件进行电流矫正系数标定。标定方法步骤
如图3所示，包括：

[0067] 步骤101：设置规定标定条件之一或/和该标定条件的间隔值之一；

[0068] 步骤102：使驱动电机控制器2向驱动电机4输出规定比例之一电流，该规定比例电流稳定后，驱动电机控制器2向上位机1发送电流稳定标记，电流输出持续时间T1,T1可以设
定为3s;

[0069] 步骤103：驱动电机控制器2记录N次该规定比例电流的平均值并上传至上位机1，并向其发送保存结束标志,N值可以设置为4096；

[0070] 步骤104：上位机1接收到电流稳定标志后连续记录高精度电流传感器3采样的电流有效值，接收到保存结束标志后，计算该连续采样的电流的平均值；

[0071] 步骤105：上位机1以高精度电流传感器3采样的电流平均值比驱动电机控制器2上传的所述电流平均值，作为所述规定标定条件之一和该标定条件的间隔值之一时的电流矫
正系数；

[0072] 步骤106：改变所述规定标定条件之一的间隔值设置，使驱动电机控制器2向驱动电机4逐一输出规定比例的电流，重复步骤102至105，得到所述规定标定条件之一的不同间
隔值下的电流矫正系数，以这些电流矫正系数组成所述规定标定条件之一的不同间隔值为
索引值的电流矫正系数索引表；

[0073] 步骤107：改变所述规定标定条件的设置，重复步骤101至106，得到各规定标定条件下的不同间隔值为索引值的电流矫正系数索引表。

[0074] 具体设置温度标定条件进行电流矫正系数标定、设置频率标定条件进行电流矫正系数标定和设置电流幅值标定条件进行电流矫正系数标定，详细描述如下。

[0075] 温度标定条件的标定步骤实施例

[0076] 温度标定条件下集磁式电流传感器9采样电流标定步骤流程图如图4所示，温度间隔值范围根据驱动电机控制器2的使用环境确定，本实施例选取‑40℃‑150℃，标定步骤包
括：

[0077] 步骤201：将连接直流电源6的驱动电机控制器2放置恒温箱7中，设置恒温箱7温度，优选将初始值设置为‑40℃，静置1小时；

[0078] 步骤202：调整驱动电机控制器2向驱动电机4的UW两相输出比例为0.5驱动电机控制器最大工作电流的直流电流（U相正电流，W相负电流），电流稳定后驱动电机控制器2向上
位机1发送电流稳定标志，电流持续3s；

[0079] 步骤203：驱动电机控制器2记录电流稳定后取样的4096次UW相电流平均值上传至上位机1，并向上位机1发送保存结束标志；

[0080] 步骤204:驱动电机控制器2记录电流稳定后环境温度，将4096次取样的环境温度的平均值上传至上位机1；

[0081] 步骤205：上位机1接收到电流稳定标志记录高精度电流传感器3采样的UW相电流有效值，接收到保存结束标志后结束保存数据并计算UW相电流平均值；

[0082] 步骤206：上位机1根据驱动电机控制器2上传的温度平均值和电流平均值以及高精度电流传感器3采样的电流平均值计算出‑40℃下UW相电流矫正系数 ：

[0083]

[0084] 式中：

[0085] 为‑40℃时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0086] 为‑40℃时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0087] 步骤207：以每10℃为间隔调节恒温箱7的设置温度，重复步骤201到206，分别计算‑40℃至150℃驱动电机UW两相电流的温度电流矫正系数值CoeffTemp[n]，n=20；例如：

[0088]

[0089] 式中：

[0090] 为‑30℃时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0091] 为‑30℃时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0092]

[0093] 式中：

[0094] 为‑20℃时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0095] 为‑20℃时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0096] ……

[0097] 步骤208：上位机1输出以各温度间隔值对应温度电流矫正系数的数据表用于在温度影响下集磁式电流传感器的电流最终采样值计算；

[0098] 同一类型集磁式电流传感器只标定一次温度电流矫正系数，所有同一类型集磁式电流传感器使用同一组温度电流矫正系数。在生产线，该系数保存于上位机1供标定时调
用。

[0099] 在两个间隔值间的温度电流矫正系数值采用线性插值的方法计算，如85℃时的温度电流矫正系数为80℃和90℃时温度电流矫正系数的线性插值，计算公式为：

[0100]

[0101] 其他各点依次类推。

[0102] 频率标定条件的标定步骤实施例

[0103] 如图5所示频率标定条件下集磁式电流传感器9采样电流标定步骤流程图，频率值范围根据驱动电机设计转速的频率范围确定，本实施例选取驱动电机转速的频率范围
100Hz‑1000Hz，标定步骤包括：

[0104] 步骤301：调整测功机5设置驱动电机4的转速频率，优选将驱动电机4转速频率的初始值设置为100Hz；

[0105] 步骤302：驱动电机控制器2控制驱动电机4输出比例为0.5倍驱动电机控制器最大工作电流的电流，待电流和转速频率都稳定后,驱动电机控制器2向上位机1发送稳定标志，
电流持续3s。

[0106] 步骤303：驱动电机控制器2记录电流稳定后取样的4096次UW相电流平均值上传至上位机1，并向上位机1发送保存结束标志。

[0107] 步骤304：上位机1接收到电流稳定标志记录高精度电流传感器3采样的UW相电流有效值，接收到保存结束标志后结束保存数据并计算UW相电流有效值的平均值。

[0108] 步骤305：上位机1根据驱动电机控制器2上传的电流平均值以及高精度电流传感器采样的电流平均值计算出100Hz转速下UW相电流矫正系数CoeffFreq[n],例如`:

[0109]

[0110] 式中：

[0111] 为100Hz时UW相电流被高精度电流传感器的采样电流平均值；

[0112] 为100Hz时UW相电流被矫正集磁式电流传感器的采样电流平均值；

[0113] 步骤306：以100Hz转速为转速间隔值增加驱动电机转速，重复步骤301到305，分别计算100Hz至1000Hz转速的电流矫正系数数CoeffFreq[n]，n=10。例如：

[0114]

[0115] 式中：

[0116] 为200H时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0117] 为200Hz时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0118] ……

[0119] 步骤307：上位机1输出间隔频率值以及频率电流矫正系数数据表用于频率影响下集磁式电流传感器电流最终采样值的计算；

[0120] 同一类型集磁式电流传感器只标定一次频率电流矫正系数，所有同一类型集磁式电流传感器使用同一组频率电流矫正系数。在生产线，该系数保存于上位机1供标定时统一
调用。

[0121] 在两个间隔值间的频率电流矫正系数值采用线性插值的方法计算，如电流频率为150Hz时的频率电流矫正系数为100Hz和200Hz的频率电流矫正系数的线性插值，计算公式
为：

[0122]

[0123] 其他各点依次类推。

[0124] 电流幅值标定条件标定实施例

[0125] 电流幅值标定条件下标定驱动电机控制器的集磁式电流传感器的标定步骤流程图如图6所示，电流幅值范围为电机控制器的正最大工作电流（IMAX）至负最大工作电流（‑
IMAX），标定步骤包括：

[0126] 步骤401：调整驱动电机控制器2控制驱动电机4的UW两相分别输出某一规定比例驱动电机控制器最大工作电流的直流电流，优选该规定比例的初始值为1，电流稳定后驱动
电机控制器2向上位机1发送稳定标志，电流持续3s。

[0127] 步骤402:驱动电机控制器2记录电流稳定后的4096次UW两相电流有效值的平均值上传至上位机1，并向上位机1发送保存结束标志。

[0128] 步骤403：上位机1接收到电流稳定标志记录高精度电流传感器4采样的UW两相电流有效值，接收到保存结束标志后结束保存数据并计算UW两相电流平均值。

[0129] 步骤404：上位机1根据驱动电机控制器2上传的电流平均值以及高精度电流传感器3采样的电流平均值计算出电流矫正系数CoeffCur[I]，并将该电流矫正系数和控制器采
样电流值写入驱动电机控制器中的EEPROM对应位置。其中:

[0130]

[0131] 式中：

[0132] 为输出比例为1倍的驱动电机控制器最大工作电流时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0133] 为输出比例为1倍的驱动电机控制器最大工作电流时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0134] 步骤405：以0.1倍驱动电机控制器最大工作电流为间隔值减小输出电流，重复步骤401到404，分别计算UW两相从正1倍最大工作电流到负1倍最大工作电流时的电流矫正系
数CoeffCur[I]，I= 20。

[0135]

[0136] 式中：

[0137] 为输出比例为0.9倍的驱动电机控制器最大工作电流时UW相电流被高精度电流传感器采样的电流平均值；

[0138] 为输出比例为0.9倍的驱动电机控制器最大工作电流时UW相电流被矫正集磁式电流传感器采样的电流平均值；

[0139] ……

[0140] 步骤406：驱动电机控制器输出以各电流间隔值对应电流幅值电流矫正系数数据表用于在电流幅值影响下集磁式电流传感器的电流最终采样值计算；

[0141] 由于电流幅值矫正系数与集磁式电流传感器霍尔参数差异相关性较高，需对每个驱动电机控制器的集磁式电流传感器均进行以上步骤的矫正，并将矫正系数寄存于各驱动
电机控制器的EEPROM中，供驱动电机控制器产品具体使用时实时矫正。

[0142] 在两个间隔值间的电流幅值矫正系数值采用线性插值的方法计算，如电流幅值比例为0.55倍正最大工作电流（IMAX）时的电流幅值矫正系数是取比例为0.6倍正最大工作电
流（IMAX）和比例为0.5倍正最大工作电流（IMAX）时电流幅值矫正系数二者的线性插值，计
算公式为：

[0143]

[0144] 其他各点依次类推。

[0145] 参数校验实施例

[0146] 各标定条件下的标定完成后，上位机1会对各电流矫正系数进行检查，将异常点剔除并重新标定异常点，步骤如图7所示，包括：

[0147] 步骤501：上位机1读取所有电流矫正系数，检查电流矫正系数范围是否超过0.75‑1.25范围数据；

[0148] 步骤502：如果有电流矫正系数超出数据范围，读取上位机1保存的高精度电流感应器3采样电流值和驱动电机控制器2记录上传的电流值，诊断故障原因，提示操作者重新
标定超出范围点的电流矫正系数；

[0149] 步骤503：如果没有电流矫正系数超出范围，输出各标定条件下与每个间隔值对应的电流矫正系数的数据索引表；

[0150] 因应不同的需求，用户可以选择完整标定或者部分标定，完整标定依次执行温度标定条件下电流矫正系数标定、频率标定条件下电流矫正系数标定和电流幅值标定条件下
电流矫正系数标定，部分标定则选择三种标定中一种或者两种标定。电机控制器根据各种
标定的电流矫正系数，采用式1对集磁式电流传感器9采样的实际电流采样值SampCur进行
矫正计算，得到电流最终采样值RealCur。

[0151]

[0152] 式中：RealCur为电流最终采样值；

[0153] SampCur为被标定集磁式电流传感器电流采样值；

[0154] CoeffTemp[m]为标定的温度电流矫正系数，m为根据当前温度和标定温度计算的温度索引值；

[0155] CoeffFreq[n]为标定的频率电流矫正系数，n为根据当前频率和标定频率计算的频率索引值；

[0156] CoeffCur[I]为标定的电流幅值矫正系数，I为根据当前电流幅值和标定电流幅值计算的幅值索引值。

[0157] 如果当前温度值、当前频率值、当前电流幅值位于两个索引值之间，可使用线性插值的方法计算该标定条件值下的电流矫正系数。

[0158] 本实施例可以有以下设计修改：

[0159] 1、实施例兼有温度标定条件、频率标定条件和电流幅值标定条件三者全部的标定，因应被标定传感器的特点设置，根据需要，也可以只包括该三者中的二者，如仅为温度
标定条件和频率标定条件的标定、仅为温度标定条件和电流幅值标定条件的标定或仅为频
率标定条件和电流幅值标定条件的标定；也可以只包括该三者之一，如温度标定条件的标
定、频率标定条件的标定或电流幅值标定条件的标定；标定系统可无需改变，仅修改上位机
1或/和主控芯片01的内置程序，屏蔽程序中无需标定的条件的步骤即可。

[0160] 2、实施例是在驱动电机控制器的生产线中对驱动电机控制器产品内的集磁式电流传感器进行标定，本发明也可以用于集磁式电流传感器生产线中对集磁式电流传感器产
品进行标定，此时，实施例中的驱动电机控制器即作为标定系统中的固定设备，被标定集磁
式电流传感器产品逐一与标定系统中该固定设备驱动电机控制器连接进行标定。

[0161] 3、对于温度标定条件和电流幅值标定条件二者的标定，驱动电机4是不转动的，只作为驱动电机控制器输出连接的阻抗，此时驱动电机4本可无需耦合测功机，即此时的标定
可以不使用测功机。实施例是利用生产线既有的测功机以便安装固定，可无需增加设备。

[0162] 4、实施例中标定条件或步骤中的参数可根据实际需要适当调整，例如：若需要更高的标定精度，所述间隔值的间隔各为所述范围的比例和校验步骤规定是否超出的范围宜
取较小，所述电流输出持续时间T1和所述驱动电机控制器记录N次电机两相输出电流的平
均值的N取值宜取较大；若需要更高的标定效率，则相反。此外，对于温度标定条件的范围和
频率标定条件的范围以及电流幅值标定条件所述最大工作电流的规定比例，可按照特定驱
动电机控制器的集磁式电流传感器的工作条件有所调整，以便在满足工作条件的情况下，
有更高的标定精度。

[0163] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。