无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机

摘要

本公开涉及一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机，该方法包括：确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，无人机落点定位平台用于无人机识别降落位置并承载无人机，当前垂向距离包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，第一当前垂向距离根据无人机的当前飞行高度和无人机落点定位平台的平台高度确定，第二当前垂向距离根据无人机采集的朝向无人机落点定位平台的当前图像信息确定；根据当前垂向距离确定无人机的目标对地距离；根据目标对地距离对无人机进行接地判定。根据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定目标对地距离，避免外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，提高接地判定的准确性。

权利要求

1.一种无人机接地判定方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和第二当前垂向距离，所述第一当前垂向距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确定；

根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定；

所述方法还包括：

获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

所述根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离，包括：根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离；

所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：

根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离的加权值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机是否进入最终降落阶段，包括：

获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：确定所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得所述至少两个距离中每两个距离之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值；

在存在的情况下，根据所述至少两个距离确定所述目标对地距离，其中，所述目标对地距离为所述至少两个距离的加权值，或者，所述目标对地距离为所述至少两个距离中的任一距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机垂直向上的垂向加速度；

所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：在所述目标对地距离小于第三预设距离阈值、且所述垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定所述无人机接地。

6.一种无人机接地判定装置，其特征在于，所述装置包括：垂向距离确定模块，被配置成用于确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和第二当前垂向距离，所述第一当前垂向距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确定；

对地距离确定模块，被配置成用于根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

接地判定模块，被配置成用于根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定；

所述装置还包括：

空间距离获取模块，被配置成用于获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

所述对地距离确定模块，包括：

对地距离确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离；

所述对地距离确定子模块，包括：第三确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

第四确定子模块，被配置成用于根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离的加权值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1‑5中任一项所述方法的步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1‑5中任一项所述方法的步骤。

9.一种无人机，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1‑5中任一项所述方法的步骤。

说明书

无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机

技术领域

[0001] 本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机。

背景技术

[0002] 无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使
用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视、物流配送等领域有极为
广阔的应用前景。以物流配送场景为例，可以将用户购买的物品挂载到无人机上，通过无人
机进行物品配送，节省人力，提高配送效率，并且可实现无接触配送。

[0003] 无人机的接地判定是无人机降落过程中非常重要的环节，通常情况下，判定无人机接地后会对无人机进行着陆控制，例如控制螺旋桨停止旋转，因此接地判定直接关系到
停桨动作，错误的接地判定可能导致错误的停桨动作。例如，如果高空中误判接地，在遇到
较大向上阻力时，如上升气流、异物撞击等，可能会导致空中停桨，造成无人机的坠毁，如果
无人机已接地而误判未接地，则会出现落地后不停桨甚至无人机侧翻的现象，对周围行人
和车辆带来安全隐患，因此，无人机接地判定的准确性至关重要。

发明内容

[0004] 本公开的目的是提供一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机，以提高无人机接地判定的准确性，提高无人机的安全程度。

[0005] 为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机接地判定方法，所述方法包括：

[0006] 确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人机，所述当前垂向距离包括第一当
前垂向距离和/或第二当前垂向距离，所述第一当前垂向距离根据所述无人机的当前飞行
高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第二当前垂向距离根据所述无人机
采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确定；

[0007] 根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

[0008] 根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0009] 可选地，所述方法还包括：

[0010] 确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

[0011] 所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：

[0012] 在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0013] 可选地，所述确定所述无人机是否进入最终降落阶段，包括：

[0014] 获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

[0015] 在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

[0016] 可选地，所述当前垂向距离包括所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离；

[0017] 所述方法还包括：

[0018] 获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

[0019] 所述根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离，包括：

[0020] 根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离。

[0021] 可选地，所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：

[0022] 确定所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得所述至少两个距离中每两个距离之间的差值的绝对值小于第一预
设差值阈值；

[0023] 在存在的情况下，根据所述至少两个距离确定所述目标对地距离，其中，所述目标对地距离为所述至少两个距离的加权值，或者，所述目标对地距离为所述至少两个距离中
的任一距离。

[0024] 可选地，所述根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，包括：

[0025] 根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之间的差值的第一绝对值小于第二
预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离和所述第二当前
垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第二预设差值阈值的情况下，所述
目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

[0026] 根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差值的第二绝对值小于第三预设差
值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离的加权
值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为
所述目标当前垂向距离。

[0027] 可选地，所述方法还包括：

[0028] 获取所述无人机垂直向上的垂向加速度；

[0029] 所述根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定，包括：

[0030] 在所述目标对地距离小于第三预设距离阈值、且所述垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定所述无人机接地。

[0031] 第二方面，本公开提供一种无人机接地判定装置，所述装置包括：

[0032] 垂向距离确定模块，被配置成用于确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述无人
机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，所述第一当前垂向
距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所述第
二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信息确
定；

[0033] 对地距离确定模块，被配置成用于根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

[0034] 接地判定模块，被配置成用于根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0035] 可选地，所述装置还包括：

[0036] 阶段判断模块，被配置成用于确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

[0037] 所述接地判定模块用于：在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0038] 可选地，所述阶段判断模块，包括：

[0039] 水平距离获取子模块，被配置成用于获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

[0040] 阶段判断子模块，被配置成用于在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

[0041] 可选地，所述当前垂向距离包括所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离；

[0042] 所述装置还包括：

[0043] 空间距离获取模块，被配置成用于获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

[0044] 所述对地距离确定模块，包括：

[0045] 对地距离确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离。

[0046] 可选地，所述对地距离确定子模块，包括：

[0047] 第一确定子模块，被配置成用于确定所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得所述至少两个距离中每两个距离
之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值；

[0048] 第二确定子模块，被配置成用于在存在的情况下，根据所述至少两个距离确定所述目标对地距离，其中，所述目标对地距离为所述至少两个距离的加权值，或者，所述目标
对地距离为所述至少两个距离中的任一距离。

[0049] 可选地，所述对地距离确定子模块，包括：

[0050] 第三确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之
间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第
一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第
二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

[0051] 第四确定子模块，被配置成用于根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差
值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向
距离和所述当前空间距离的加权值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值
的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离。

[0052] 可选地，所述装置还包括：

[0053] 加速度获取模块，被配置成用于获取所述无人机垂直向上的垂向加速度；

[0054] 所述接地判定模块用于：在所述目标对地距离小于第三预设距离阈值、且所述垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定所述无人机接地。

[0055] 第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

[0056] 第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的
步骤。

[0057] 第五方面，本公开提供一种无人机，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的
步骤。

[0058] 通过上述技术方案，首先确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，该无人机落点定位平台可用于无人机识别降落位置并承载无人机，该当前垂向距离可
包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，该第一当前垂向距离可根据无人机的当
前飞行高度和无人机落点定位平台的平台高度确定，该第二当前垂向距离可根据无人机采
集的朝向无人机落点定位平台的当前图像信息确定。无人机需要降落在落点定位平台上，
根据该当前垂向距离可确定无人机的目标对地距离，并根据目标对地距离对无人机进行接
地判定。如此，根据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定无人机的目标
对地距离，不受地面纹理材质等外部环境的影响，也不受无人机下方是否有障碍物的影响，
避免外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，可以提高无人机接地判定的准确性，提
高无人机的安全程度。

[0059] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0060] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

[0061] 图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机接地判定方法的流程图。

[0062] 图2是根据一示例性实施例示出的一种根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离确定目标对地距离的方法的流程图。

[0063] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离确定目标对地距离的方法的流程图。

[0064] 图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机接地判定装置的框图。

[0065] 图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

[0066] 目前，相关技术中通常利用无人机上设置的超声测距仪或采用TOF（Time of flight，飞行时间）测距方法，测量无人机与下方物体之间的距离，并将该距离认为是无人
机的对地距离以用于进行接地判定。然而，超声测距仪测量到的距离或采用TOF测距方法得
到的距离，依赖于无人机下方是否有障碍物以及地面材质或纹理状况，这些外部情况均影
响无人机对地高度的准确性，进而影响接地判定的准确性。例如，当地面状况不同时，如平
整地面、草地、水面等，超声测距仪和TOF测距方法得到的数据会有很大差异，而且，如果无
人机下方有障碍物，则超声测距仪和TOF测距方法得到的数据并非无人机的对地距离，而是
无人机与障碍物之间的距离，如果将该距离认为是无人机的对地距离用于进行接地判定，
很容易出现误判接地，从而导致异常停桨，影响无人机的安全。

[0067] 鉴于此，本公开提供一种无人机接地判定方法、装置、介质、电子设备及无人机，以提高无人机接地判定的准确性，提高无人机的安全程度。

[0068] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

[0069] 图1是根据一示例性实施例示出的一种无人机接地判定方法的流程图，该方法可应用于具有处理能力的电子设备中，例如可应用于无人机中的控制器或飞行控制系统，如
图1所示，该方法可包括S101至S103。

[0070] 在S101中，确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离。

[0071] 其中，无人机落点定位平台用于无人机识别降落位置并承载无人机，无人机例如可以为用于执行配送任务的配送无人机，本公开中的无人机需要降落在无人机落点定位平
台上，无人机落点定位平台可以设置在地面，也可设置在楼顶等任何地方。

[0072] 无人机在执行飞行任务时，根据规划的航线飞行，并降落在预定的降落位置，无人机落点定位平台上可设置有图形识别码，例如二维码，无人机通过识别图形识别码，可判断
该无人机落点定位平台是否是自身需要降落的位置。

[0073] 示例地，无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离可包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离。

[0074] 其中，第一当前垂向距离可根据无人机的当前飞行高度和无人机落点定位平台的平台高度确定。无人机的当前飞行高度可以实时获取，例如可以根据RTK（Real‑time 
kinematic，实时动态载波相位差分技术）确定，即无人机的当前海拔高度，无人机落点定位
平台是预先设置的，其平台高度是已知的，可将无人机的当前飞行高度和无人机落点定位
平台的平台高度之间的差值，作为第一当前垂向距离。

[0075] 第二当前垂向距离可根据无人机采集的朝向无人机落点定位平台的当前图像信息确定。无人机上可设置有摄像头，摄像头可实时采集周围的图像，设置在无人机下方的摄
像头可采集朝向无人机落点定位平台的当前图像信息，根据该当前图像信息可解算出无人
机与落点定位平台之间的垂向距离，并作为第二当前垂向距离。例如，可以通过单目测距算
法根据摄像头标定参数确定该第二当前垂向距离，或者根据双目测距算法计算深度信息以
确定该第二当前垂向距离。

[0076] 在S102中，根据当前垂向距离，确定无人机的目标对地距离。

[0077] 在S103中，根据目标对地距离，对无人机进行接地判定。

[0078] 无人机需要降落在无人机落点定位平台上，无人机在该平台上着陆即无人机接地，并非如相关技术中直接将超声测距仪或采用TOF测距方法测量的无人机与下方物体之
间的距离作为对地距离，本公开中根据无人机与落点定位平台之间的当前垂向距离，确定
无人机的目标对地距离，不受地面纹理材质等外部环境的影响，也不受无人机下方是否有
障碍物的影响，避免外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，可提高确定出的目标对
地距离的准确性。

[0079] 在一可选实施方式中，可将该当前垂向距离，作为无人机的目标对地距离。根据目标对地距离，可对无人机进行接地判定，以确定无人机是否接地，并作为对无人机进行着陆
控制的依据，如果判定无人机接地，可控制螺旋桨停桨。

[0080] 通过上述技术方案，首先确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，该无人机落点定位平台可用于无人机识别降落位置并承载无人机，该当前垂向距离可
包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，该第一当前垂向距离可根据无人机的当
前飞行高度和无人机落点定位平台的平台高度确定，该第二当前垂向距离可根据无人机采
集的朝向无人机落点定位平台的当前图像信息确定。无人机需要降落在落点定位平台上，
根据该当前垂向距离可确定无人机的目标对地距离，并根据目标对地距离对无人机进行接
地判定。如此，根据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定无人机的目标
对地距离，不受地面纹理材质等外部环境的影响，也不受无人机下方是否有障碍物的影响，
避免外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，可以提高无人机接地判定的准确性，提
高无人机的安全程度。

[0081] 为了进一步提高无人机接地判定的准确性，避免高空误判接地的问题，本公开提供的无人机接地判定方法还可包括：

[0082] 确定无人机是否进入最终降落阶段；

[0083] 相应地，S103中根据目标对地距离，对无人机进行接地判定，可包括：

[0084] 在确定无人机进入最终降落阶段的情况下，根据目标对地距离，对无人机进行接地判定。

[0085] 其中，无人机执行飞行任务包括多个阶段，例如包括起飞阶段、航线飞行阶段、降落阶段，其中降落阶段又可分为初始降落阶段、位置航向调整阶段和最终降落阶段。在初始
降落段，无人机以较大速度（如3m/s）进行降落，当降落至一定高度时，进入位置航向调整阶
段，在该阶段无人机保持飞行高度进行位置和航向调整，确保对齐降落点位置和设定航向，
调整完位置和航向后，无人机进入最终降落阶段，以较小速度（如0.5m/s）降落，直至落地。

[0086] 考虑到在起飞阶段、航线飞行阶段以及降落阶段中的初始降落阶段、位置航向调整阶段，无人机接地的可能性非常小，因此本公开中在确定无人机进入最终降落阶段的情
况下，根据目标对地距离对无人机进行接地判定，可以保证避免高空误判接地的情况，从而
避免无人机高空停桨，提高无人机的安全性。

[0087] 值得说明的是，对于确定无人机是否进入最终降落阶段的步骤的执行顺序，本公开不做具体限制，可以实时确定无人机是否进入该最终降落阶段。

[0088] 可选地，确定无人机是否进入最终降落阶段的示例性实施方式可以为：获取无人机与无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；在该水平距离小于第一预设距离阈
值、当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定无人机进入最终降落阶段。

[0089] 其中，无人机落点定位平台的预设位置例如可以为平台的中心点位置，本公开对该位置不做限定。如果无人机与该预设位置之间的水平距离小于第一预设距离阈值，可表
征无人机与预设位置之间的水平距离较近，无人机已接近并准备降落在该落点定位平台
上，如果无人机与落点定位平台之间的当前垂向距离小于第二预设距离阈值，可表征无人
机即将着陆，因此在该水平距离小于第一预设距离阈值、当前垂向距离小于第二预设距离
阈值的情况下，可确定无人机进入最终降落阶段。上述的第一预设距离阈值和第二预设距
离阈值可以预先标定出。

[0090] 在一可选实施方式中，无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离可包括上述的第一当前垂向距离和第二当前垂向距离中的一者，以包括第一当前垂向距离为例，
在根据当前垂向距离确定目标对地距离时，可将该第一当前垂向距离作为目标对地距离。

[0091] 本公开提供的无人机接地判定方法还可包括：获取无人机探测到的无人机与下方物体之间的当前空间距离。

[0092] 其中，无人机可实时探测与下方物体之间的当前空间距离，例如采用超声测距仪或TOF测距方法探测该当前空间距离，无人机下方物体可以是任何物体，例如可以为障碍
物，或者并列飞行的其他无人机，也可以为落点定位平台。

[0093] 在当前垂向距离包括第一当前垂向距离和第二当前垂向距离中的一者的情况下，以包括第一当前垂向距离为例，可根据第一当前垂向距离以及当前空间距离，确定目标对
地距离，例如将第一当前垂向距离和当前空间距离的均值作为该目标对地距离。

[0094] 在当前垂向距离包括第一当前垂向距离和第二当前垂向距离的情况下，S102中根据当前垂向距离，确定无人机的目标对地距离，可包括：根据第一当前垂向距离、第二当前
垂向距离和当前空间距离，确定目标对地距离。

[0095] 图2是根据一示例性实施例示出的一种根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离确定目标对地距离的方法的流程图，如图2所示，可包括S201和S202。

[0096] 在S201中，确定第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得至少两个距离中每两个距离之间的差值的绝对值小于第一预设差值
阈值。

[0097] 在S202中，在存在的情况下，根据至少两个距离确定目标对地距离。其中，目标对地距离为至少两个距离的加权值，或者，目标对地距离为至少两个距离中的任一距离。

[0098] 在目标对地距离为至少两个距离的加权值的情况下，对于至少两个距离中每一距离各自的权重，可以预先设置，本公开不做限定。

[0099] 示例地，例如第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离这三个距离中，每两个距离之间的差值的绝对值均小于第一预设差值阈值，可表征三个距离均较为接
近，三者均为有效值，可将三个距离的加权值确定为目标对地距离，或者，将三个距离中的
任一距离作为目标对地距离，例如可将第一当前垂向距离作为目标对地距离。

[0100] 示例地，例如第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离这三个距离中，有两个距离之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值，例如第一当前垂向距离与第
二当前垂向距离之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值，而可能由于被障碍物遮蔽等
原因，无人机探测到的当前空间距离与第一当前垂向距离之间的差值的绝对值大于或等于
第一预设差值阈值，且与第二当前垂向距离之间的差值的绝对值也大于或等于第一预设差
值阈值，可表征当前空间距离可能由于受外部环境影响而失效，此时可将第一当前垂向距
离和第二当前垂向距离的加权值作为目标对地距离，或者，将两者中的任一距离作为目标
对地距离，例如可将第一当前垂向距离作为目标对地距离。

[0101] 如果第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离这三个距离中，每两个距离之间的差值的绝对值均大于或等于第一预设差值阈值，可表征三者差别较大，这三
个距离的可信度均较低，可作为无效距离信息不用于进行接地判定。

[0102] 通过上述方案，可根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离中，每两个距离之间的差值的绝对值，确定可信度较高的至少两个距离，并根据至少两个距离
确定目标对地距离，提高目标对地距离的准确性。

[0103] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离和当前空间距离确定目标对地距离的方法的流程图，如图3所示，可包括S301和S302。

[0104] 在S301中，根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离。

[0105] 其中，在第一当前垂向距离和第二当前垂向距离之间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，目标当前垂向距离为第一当前垂向距离和第二当前垂向距离的
加权值。如果该第一绝对值小于第二预设差值阈值，可表征第一当前垂向距离和第二当前
垂向距离较为接近，这两个距离的可信度均较高，可将这两个距离的加权值作为目标当前
垂向距离，对于二者各自的权重不做限制，例如可将二者的均值作为目标当前垂向距离。

[0106] 在第一绝对值大于或等于第二预设差值阈值的情况下，目标当前垂向距离为第一当前垂向距离。如果第一绝对值大于或等于第二预设差值阈值，可表征第一当前垂向距离
和第二当前垂向距离差别较大，由于无人机的当前飞行高度可根据RTK等信息获取，具有较
高的置信度，且无人机落点定位平台的平台高度为已知，因此通常情况下根据无人机的当
前飞行高度和落点定位平台的平台高度确定出的第一当前垂向距离具有更高的置信度，因
此可将第一当前垂向距离作为目标当前垂向距离。

[0107] 在S302中，根据目标当前垂向距离和当前空间距离，确定目标对地距离。

[0108] 其中，在目标当前垂向距离和当前空间距离之间的差值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，目标对地距离为目标当前垂向距离和当前空间距离的加权值。如果
该第二绝对值小于第三预设差值阈值，可表征目标当前垂向距离和当前空间距离较为接
近，这两个距离的可信度均较高，可将二者的加权值作为目标对地距离，对于二者各自的权
重不做限制，例如可将二者的均值作为目标对地距离。

[0109] 在第二绝对值大于或等于第三预设差值阈值的情况下，目标对地距离为目标当前垂向距离。如果该第二绝对值大于或等于第三预设差值阈值，可表征目标当前垂向距离和
当前空间距离差别较大，由于无人机探测到的当前空间距离容易受到外部环境的影响，例
如容易受到障碍物的影响，因此相比于当前空间距离，无人机与落点定位平台之间的目标
当前垂向距离的可信度更高，因此可将目标当前垂向距离作为目标对地距离。

[0110] 通过上述方案，可首先根据第一当前垂向距离、第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，再根据目标当前垂向距离和当前空间距离，确定无人机的目标对地距离，由此根
据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定无人机的目标对地距离，可提高
无人机对地距离的准确性，提高无人机接地判定的准确性。

[0111] 本公开提供的无人机接地判定方法还可包括：

[0112] 获取无人机垂直向上的垂向加速度；

[0113] S103中根据目标对地距离，对无人机进行接地判定，可包括：

[0114] 在目标对地距离小于第三预设距离阈值、且垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定无人机接地。

[0115] 其中，无人机垂直向上的加速度可通过传感器实时采集，可实时获取无人机的垂向加速度，对于获取无人机垂直向上的垂向加速度的步骤的执行顺序，本公开不做限制。如
果无人机的目标对地距离小于第三预设距离阈值、且垂向加速度大于预设加速度阈值，可
表征无人机接近落点定位平台，可确定无人机接地，在确定无人机接地的情况下，可对无人
机进行着陆控制，例如控制螺旋桨停桨。

[0116] 需要说明的是，本公开涉及的各个阈值，均可预先标定出，对各个阈值的取值不做限制。

[0117] 基于同一发明构思，本公开还提供一种无人机接地判定装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种无人机接地判定装置的框图，如图4所示，该装置400可包括：

[0118] 垂向距离确定模块401，被配置成用于确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，其中，所述无人机落点定位平台用于所述无人机识别降落位置并承载所述
无人机，所述当前垂向距离包括第一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，所述第一当前
垂向距离根据所述无人机的当前飞行高度和所述无人机落点定位平台的平台高度确定，所
述第二当前垂向距离根据所述无人机采集的朝向所述无人机落点定位平台的当前图像信
息确定；

[0119] 对地距离确定模块402，被配置成用于根据所述当前垂向距离，确定所述无人机的目标对地距离；

[0120] 接地判定模块403，被配置成用于根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0121] 采用上述装置，首先确定无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离，该无人机落点定位平台可用于无人机识别降落位置并承载无人机，该当前垂向距离可包括第
一当前垂向距离和/或第二当前垂向距离，该第一当前垂向距离可根据无人机的当前飞行
高度和无人机落点定位平台的平台高度确定，该第二当前垂向距离可根据无人机采集的朝
向无人机落点定位平台的当前图像信息确定。无人机需要降落在落点定位平台上，根据该
当前垂向距离可确定无人机的目标对地距离，并根据目标对地距离对无人机进行接地判
定。如此，根据无人机与无人机落点定位平台之间的当前垂向距离确定无人机的目标对地
距离，不受地面纹理材质等外部环境的影响，也不受无人机下方是否有障碍物的影响，避免
外部环境可能导致的对地高度不准确的问题，可以提高无人机接地判定的准确性，提高无
人机的安全程度。

[0122] 可选地，所述装置400还包括：

[0123] 阶段判断模块，被配置成用于确定所述无人机是否进入最终降落阶段；

[0124] 所述接地判定模块403用于：在确定所述无人机进入所述最终降落阶段的情况下，根据所述目标对地距离，对所述无人机进行接地判定。

[0125] 可选地，所述阶段判断模块，包括：

[0126] 水平距离获取子模块，被配置成用于获取所述无人机与所述无人机落点定位平台的预设位置之间的水平距离；

[0127] 阶段判断子模块，被配置成用于在所述水平距离小于第一预设距离阈值、所述当前垂向距离小于第二预设距离阈值的情况下，确定所述无人机进入所述最终降落阶段。

[0128] 可选地，所述当前垂向距离包括所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离；

[0129] 所述装置还包括：

[0130] 空间距离获取模块，被配置成用于获取所述无人机探测到的所述无人机与下方物体之间的当前空间距离；

[0131] 所述对地距离确定模块402，包括：

[0132] 对地距离确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离。

[0133] 可选地，所述对地距离确定子模块，包括：

[0134] 第一确定子模块，被配置成用于确定所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离和所述当前空间距离中是否存在至少两个距离，使得所述至少两个距离中每两个距离
之间的差值的绝对值小于第一预设差值阈值；

[0135] 第二确定子模块，被配置成用于在存在的情况下，根据所述至少两个距离确定所述目标对地距离，其中，所述目标对地距离为所述至少两个距离的加权值，或者，所述目标
对地距离为所述至少两个距离中的任一距离。

[0136] 可选地，所述对地距离确定子模块，包括：

[0137] 第三确定子模块，被配置成用于根据所述第一当前垂向距离、所述第二当前垂向距离，确定目标当前垂向距离，其中，在所述第一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离之
间的差值的第一绝对值小于第二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第
一当前垂向距离和所述第二当前垂向距离的加权值，在所述第一绝对值大于或等于所述第
二预设差值阈值的情况下，所述目标当前垂向距离为所述第一当前垂向距离；

[0138] 第四确定子模块，被配置成用于根据所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离，确定所述目标对地距离，其中，在所述目标当前垂向距离和所述当前空间距离之间的差
值的第二绝对值小于第三预设差值阈值的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向
距离和所述当前空间距离的加权值，在所述第二绝对值大于或等于所述第三预设差值阈值
的情况下，所述目标对地距离为所述目标当前垂向距离。

[0139] 可选地，所述装置还包括：

[0140] 加速度获取模块，被配置成用于获取所述无人机垂直向上的垂向加速度；

[0141] 所述接地判定模块403用于：在所述目标对地距离小于第三预设距离阈值、且所述垂向加速度大于预设加速度阈值的情况下，确定所述无人机接地。

[0142] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0143] 本公开还提供一种无人机，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的无人机接地判定方法的步骤。

[0144] 图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一控制器。参照图5，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多
个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计
算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可
以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人机接地判定方法。

[0145] 另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备
1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出（I/O）接
口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows 
TM TM TM TM
Server ，Mac OS X ，Unix ，Linux 等等。

[0146] 在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人机接地判定方法的步骤。例如，该计算机可读存
储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器
1922执行以完成上述的无人机接地判定方法。

[0147] 在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于
执行上述的无人机接地判定方法的代码部分。

[0148] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简
单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

[0149] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可
能的组合方式不再另行说明。

[0150] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。