驱动装置、双电机驱动系统、汽车、驱动装置的控制方法

摘要

一种驱动装置(10)，包括第一变速驱动机构(11)、第二变速驱动机构(12)、第一输出半轴(13)及第二输出半轴(14)；第一变速驱动机构(11)包括第一减速齿轮(110)、第一行星齿轮系(111)及第一制动机构(112)；第二变速驱动机构(12)包括第二减速齿轮(120)、第二行星齿轮系(121)及第二制动机构(122)；第一行星齿轮系(111)包括第一太阳轮(1110)、第一齿圈(1111)、第一行星轮及第一行星架(1112)；第一减速齿轮(110)与第一太阳轮(1110)啮合；第一制动机构(112)用于控制第一齿圈(1111)锁止或者与第一行星架(1112)相连；第二行星齿轮系(121)包括第二太阳轮(1210)、第二齿圈(1211)、第二行星轮及第二行星架(1212)；第二减速齿轮(120)与第二太阳轮(1210)啮合；第二制动机构(122)用于控制第二齿圈(1211)锁止或者第二行星架(1212)相连；两个输出半轴(13、14)可接合或分离。

权利要求

1.一种驱动装置，其特征在于，包括第一变速驱动机构（11）、第二变速驱动机构（12）、第一输出半轴（13）及第二输出半轴（14）；所述第一变速驱动机构（11）包括第一减速齿轮（110）、第一行星齿轮系（111）及第一制动机构（112）；所述第二变速驱动机构（12）包括第二减速齿轮（120）、第二行星齿轮系（121）及第二制动机构（122）；

所述第一行星齿轮系（111）包括第一太阳轮（1110）、第一齿圈（1111）、啮合于所述第一太阳轮（1110）与所述第一齿圈（1111）之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架（1112）；所述第一减速齿轮（110）与所述第一太阳轮（1110）啮合，所述第一行星架（1112）与所述第一输出半轴（13）相连；所述第一制动机构（112）与所述第一齿圈（1111）啮合，用于控制所述第一齿圈（1111）锁止或者控制所述第一齿圈（1111）与所述第一行星架（1112）相连；

所述第二行星齿轮系（121）包括第二太阳轮（1210）、第二齿圈（1211）、啮合于所述第二太阳轮（1210）与所述第二齿圈（1211）之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架（1212）；所述第二减速齿轮（120）与所述第二太阳轮（1210）啮合，所述第二行星架（1212）与所述第二输出半轴（14）相连；所述第二制动机构（122）与所述第二齿圈（1211）啮合，用于控制所述第二齿圈（1211）锁止或者控制所述第二齿圈（1211）与所述第二行星架（1212）相连；

所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）用于直接执行接合联接和分离联接之间的切换；

所述第一制动机构（112）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第一行星架（1112）之间切换连接；

在所述第一制动机构（112）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第一齿圈（1111）锁止；在所述第一制动机构（112）与所述第一行星架（1112）相连的情况下，所述第一太阳轮（1110）、所述第一行星轮以及所述第一齿圈（1111）的转速相同；

所述第二制动机构（122）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第二行星架（1212）之间切换连接；

在所述第二制动机构（122）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第二齿圈（1211）锁止；在所述第二制动机构（122）与所述第二行星架（1212）相连的情况下，所述第二太阳轮（1210）、所述第二行星轮以及所述第二齿圈（1211）的转速相同。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

3.一种双电机驱动系统，其特征在于，包括第一电机（16）、第二电机（17）以及如权利要求1‑2任一项所述的驱动装置；其中，所述第一电机（16）与第一输入轴相连，所述第二电机（17）与第二输入轴相连；第一减速齿轮（110）与所述第一输入轴相连，第二减速齿轮（120）与所述第二输入轴相连。

4.一种汽车，其特征在于，包括：两个前轮、两个后轮、连接两个所述前轮的第一车桥、连接两个所述后轮的第二车桥，以及如权利要求3所述的双电机驱动系统；所述双电机驱动系统的驱动装置集成于所述第一车桥和/或所述第二车桥上。

5.一种驱动装置的控制方法，其特征在于，用于控制驱动装置，包括：根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接；

根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连；

其中，所述驱动装置包括第一变速驱动机构（11）、第二变速驱动机构（12）、第一输出半轴（13）及第二输出半轴（14）；所述第一变速驱动机构（11）包括第一减速齿轮（110）、第一行星齿轮系（111）及第一制动机构（112）；所述第二变速驱动机构（12）包括第二减速齿轮（120）、第二行星齿轮系（121）及第二制动机构（122）；

所述第一行星齿轮系（111）包括第一太阳轮（1110）、第一齿圈（1111）、啮合于所述第一太阳轮（1110）与所述第一齿圈（1111）之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架（1112）；所述第一减速齿轮（110）与所述第一太阳轮（1110）啮合，所述第一行星架（1112）与所述第一输出半轴（13）相连；所述第一制动机构（112）与所述第一齿圈（1111）啮合，用于控制所述第一齿圈（1111）锁止或者控制所述第一齿圈（1111）与所述第一行星架（1112）相连；

所述第二行星齿轮系（121）包括第二太阳轮（1210）、第二齿圈（1211）、啮合于所述第二太阳轮（1210）与所述第二齿圈（1211）之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架（1212）；所述第二减速齿轮（120）与所述第二太阳轮（1210）啮合，所述第二行星架（1212）与所述第二输出半轴（14）相连；所述第二制动机构（122）与所述第二齿圈（1211）啮合，用于控制所述第二齿圈（1211）锁止或者控制所述第二齿圈（1211）与所述第二行星架（1212）相连；

所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）用于直接执行接合联接和分离联接之间的切换；

其中，所述第一制动机构（112）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第一行星架（1112）之间切换连接；在所述第一制动机构（112）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第一齿圈（1111）锁止；在所述第一制动机构（112）与所述第一行星架（1112）相连的情况下，所述第一太阳轮（1110）、所述第一行星轮以及所述第一齿圈（1111）的转速相同；

所述第二制动机构（122）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第二行星架（1212）之间切换连接；在所述第二制动机构（122）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第二齿圈（1211）锁止；在所述第二制动机构（122）与所述第二行星架（1212）相连的情况下，所述第二太阳轮（1210）、所述第二行星轮以及所述第二齿圈（1211）的转速相同。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）分离联接；

所述根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，包括：通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止，通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）分离联接；

所述根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，包括：通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连。

8.如权利要求5‑6任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接；

所述根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，包括：通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止，所述第二制动机构（122）处于空挡；或者通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止，所述第一制动机构（112）处于空挡；或者通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止以及通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止。

9.如权利要求5‑6任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接；

所述根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，包括：通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，所述第二制动机构（122）处于空挡；

或者通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，所述第一制动机构（112）处于空挡；或者通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连以及通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连。

10.如权利要求5‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

11.一种驱动控制装置，其特征在于，用于控制驱动装置，包括：获取单元，用于根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

第一控制单元，用于根据所述驱动模式控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接或分离联接；

第二控制单元，用于根据所述挡位模式通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止或者控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，和/或通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止或者控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连；

其中，所述驱动装置包括第一变速驱动机构（11）、第二变速驱动机构（12）、第一输出半轴（13）及第二输出半轴（14）；所述第一变速驱动机构（11）包括第一减速齿轮（110）、第一行星齿轮系（111）及第一制动机构（112）；所述第二变速驱动机构（12）包括第二减速齿轮（120）、第二行星齿轮系（121）及第二制动机构（122）；

所述第一行星齿轮系（111）包括第一太阳轮（1110）、第一齿圈（1111）、啮合于所述第一太阳轮（1110）与所述第一齿圈（1111）之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架（1112）；所述第一减速齿轮（110）与所述第一太阳轮（1110）啮合，所述第一行星架（1112）与所述第一输出半轴（13）相连；所述第一制动机构（112）与所述第一齿圈（1111）啮合，用于控制所述第一齿圈（1111）锁止或者控制所述第一齿圈（1111）与所述第一行星架（1112）相连；

所述第二行星齿轮系（121）包括第二太阳轮（1210）、第二齿圈（1211）、啮合于所述第二太阳轮（1210）与所述第二齿圈（1211）之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架（1212）；所述第二减速齿轮（120）与所述第二太阳轮（1210）啮合，所述第二行星架（1212）与所述第二输出半轴（14）相连；所述第二制动机构（122）与所述第二齿圈（1211）啮合，用于控制所述第二齿圈（1211）锁止或者控制所述第二齿圈（1211）与所述第二行星架（1212）相连；

所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）用于直接执行接合联接和分离联接之间的切换；

其中，所述第一制动机构（112）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第一行星架（1112）之间切换连接；在所述第一制动机构（112）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第一齿圈（1111）锁止；在所述第一制动机构（112）与所述第一行星架（1112）相连的情况下，所述第一太阳轮（1110）、所述第一行星轮以及所述第一齿圈（1111）的转速相同；

所述第二制动机构（122）可在所述驱动装置的壳体（15）和所述第二行星架（1212）之间切换连接；在所述第二制动机构（122）与所述驱动装置的壳体（15）相连的情况下，所述第二齿圈（1211）锁止；在所述第二制动机构（122）与所述第二行星架（1212）相连的情况下，所述第二太阳轮（1210）、所述第二行星轮以及所述第二齿圈（1211）的转速相同。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，在所述获取单元获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）分离联接；

所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止，通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止。

13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，在所述获取单元获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）分离联接；

所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连。

14.如权利要求11‑12任一项所述的装置，其特征在于，在所述获取单元获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接；

所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止，所述第二制动机构（122）处于空挡；或者通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止，所述第一制动机构（112）处于空挡；或者通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）锁止以及通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）锁止。

15.如权利要求11‑12任一项所述的装置，其特征在于，在所述获取单元获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴（13）与第二输出半轴（14）接合联接；

所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连，所述第二制动机构（122）处于空挡；或者通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连，所述第一制动机构（112）处于空挡；或者通过第一制动机构（112）控制第一齿圈（1111）与第一行星架（1112）相连以及通过第二制动机构（122）控制第二齿圈（1211）与第二行星架（1212）相连。

16.如权利要求11‑12任一项所述的装置，其特征在于，所述第一输出半轴（13）与所述第二输出半轴（14）之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

17.一种驱动控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器以及存储器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述至少一个处理器用于调用所述程序代码来执行权利要求5‑10任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求5至10中任一项所述的方法。

19.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器，存储器和接口电路，所述存储器、所述接口电路和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行时，权利要求5至10中任意一项所述的方法得以实现。

说明书

驱动装置、双电机驱动系统、汽车、驱动装置的控制方法

技术领域

[0001] 本申请涉及动力传动领域，尤其涉及驱动装置、双电机驱动系统、汽车、驱动装置的控制方法、驱动控制装置及设备、计算机可读存储介质以及芯片。

背景技术

[0002] 电驱动系统是纯电动汽车上的核心部件，驱动系统的结构形式和控制水平直接决定了车辆行驶的平顺性和使用过程的经济性。为了同时兼顾车辆的加速性能和最高车速，
大部分车型采用大扭矩和高转速的驱动电机，对驱动电机和控制系统要求更加严苛。现有
技术中，纯电动汽车通过配备两挡自动变速器，可以在不增加驱动电机功率的情况下提升
车辆的爬坡加速能力，拓宽车辆的最高车速。

[0003] 如图1示出的现有技术的一种双电机驱动系统的示意图，其包含两个驱动电机、两个同步器和一个常开式差速器。该驱动系统可实现双电机的两挡自动变速功能，通过驱动
电机EM1和EM2的配合可以使电驱动系统工作在高效区间，通过电机的配合来消除换挡过程
中的动力中断；同时在单侧电机故障时，可用单电机集中式驱动行驶，使车辆具有一定的冗
余驱动能力。

[0004] 然而，上述双电机驱动系统无法实现左侧电机单独的二挡驱动和右侧电机单独的一挡驱动，使得系统经济性区间受到限制；另外无法满足左右轮的扭矩矢量控制，在单侧车
轮遇到障碍时，车辆的通过性降低。

发明内容

[0005] 本申请实施例公开了一种驱动装置、一种双电机驱动系统、一种汽车、一种驱动装置的控制方法、一种驱动控制装置及设备、一种计算机可读存储介质以及一种芯片，能够实
现左右轮扭矩的单独控制，在单侧车轮遇到障碍时，显著提高车辆的通过性，且每侧驱动均
配备两挡自动变速系统，提升了整个驱动系统的动力性能和经济性能。

[0006] 第一方面，本申请实施例提供一种驱动装置，包括第一变速驱动机构、第二变速驱动机构、第一输出半轴及第二输出半轴；所述第一变速驱动机构包括第一减速齿轮、第一行
星齿轮系及第一制动机构；所述第二变速驱动机构包括第二减速齿轮、第二行星齿轮系及
第二制动机构；

[0007] 所述第一行星齿轮系包括第一太阳轮、第一齿圈、啮合于所述第一太阳轮与所述第一齿圈之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架；所述第一减速齿轮
与所述第一太阳轮啮合，所述第一行星架与所述第一输出半轴相连；所述第一制动机构与
所述第一齿圈啮合，用于控制所述第一齿圈锁止或者控制所述第一齿圈与所述第一行星架
相连；

[0008] 所述第二行星齿轮系包括第二太阳轮、第二齿圈、啮合于所述第二太阳轮与所述第二齿圈之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架；所述第二减速齿轮
与所述第二太阳轮啮合，所述第二行星架与所述第二输出半轴相连；所述第二制动机构与
所述第二齿圈啮合，用于控制所述第二齿圈锁止或者控制所述第二齿圈与所述第二行星架
相连；

[0009] 所述第一输出半轴与所述第二输出半轴可在接合联接和分离联接之间切换。

[0010] 本申请实施例通过第一变速驱动机构和第二变速驱动机构可灵活实现每侧驱动两挡自动变速，提升了整个驱动系统的动力性能和经济性能；并且可以实现左右轮扭矩的
单独控制，在单侧车轮遇到障碍时，显著提高车辆的通过性。另外通过第一输出半轴与第二
输出半轴在接合联接和分离联接之间的切换，可以实现分布式驱动与集中式驱动的两种模
式的切换，同时具有分布式驱动和集中式驱动的冗余备份，使车辆同时具备优异的动力性、
经济性、操控性、通过性和越野性。

[0011] 在一种可能的实现方式中，上述第一减速齿轮可与第一输入轴相连，上述第二减速齿轮可与第二输入轴相连。上述第一输入轴与第一电机相连，上述第二输入轴与第二电
机相连。上述第一输出半轴与第一车轮相连，上述第二输出半轴与第二车轮相连。其中，本
申请的驱动装置也可以包括上述第一输入轴和上述第二输入轴。本申请实施例根据车辆的
运行状态可以灵活实现八种驱动方式：

[0012] 驱动方式一，一挡双电机分布式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴分离联接，通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，第二制动机构控制第二齿圈锁止，两侧电机的扭
矩经过一级减速之后，通过行星架进行输出，可以分别调节左右轮的扭矩以实现较好的转
向特性，在车辆转弯时，可以使车辆处于中性转向区间。针对车辆在冰雪、涉水路面等工况，
对扭矩需求比较大，而左右轮的输出扭矩可能不同的情况，可以通过控制左右轮的扭矩输
出进而提高车辆的通过性，因此可以适用车辆在冰雪、涉水路面等工况。

[0013] 驱动方式二，二挡双电机分布式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴分离联接，通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，第二制动机构控制第二齿圈与第
二行星架相连，第一行星齿轮系和第二行星齿轮系处于直接挡状态。可以满足车辆在高速
运行时，提高经济性，保证驱动电机更好地工作在经济区间，同时能够实时调节左右轮的扭
矩以实现较好的转向特性。

[0014] 驱动方式三，一挡第一电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，第二制动机构处于空挡状态，从而断开第二电
机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需要第一电机单独集中驱动左右轮时，比如
第二电机或者第二制动机构突然故障等情况，通过第一电机单独集中驱动左右轮。

[0015] 驱动方式四，一挡第二电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，第一制动机构处于空挡状态，从而断开第一电
机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需要第二电机单独集中驱动左右轮时，比如
第一电机或者第一制动机构突然故障等情况，通过第二电机单独集中驱动左右轮。

[0016] 驱动方式五，一挡双电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，以使两个
电机的动力叠加后输出到驱动轮。解决了当路面的附着系数比较低时，单电机往往不能满
足驱动扭矩的需求的问题，同时工作在一挡的双电机进行协同驱动可以保证在车速比较低
时的输出扭矩。

[0017] 驱动方式六，二挡双电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，通过第二制动机构控制第二齿圈
与第二行星架相连，以使两个电机的动力叠加后输出到驱动轮。解决了当路面的附着系数
比较低时，单电机往往不能满足驱动扭矩的需求的问题，同时工作在二挡的双电机进行协
同驱动可以保证在车速比较高时的输出扭矩。以及电机的转速能够很好地匹配车速。

[0018] 驱动方式七，二挡第一电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，第二制动机构处于空挡状态，从
而断开第二电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需要第一电机单独集中驱动
左右轮时，比如第二电机或者第二制动机构突然故障等情况，通过第一电机单独集中驱动
左右轮，并且能够匹配比较高的车速。

[0019] 驱动方式八，二挡第二电机集中式驱动方式：第一输出半轴与第二输出半轴接合联接，通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连，第一制动机构处于空挡状态，从
而断开第一电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需要第二电机单独集中驱动
左右轮时，比如第一电机或者第一制动机构突然故障等情况，通过第二电机单独集中驱动
左右轮，并且能够匹配比较高的车速。

[0020] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第一行星架之间切换连接；

[0021] 在所述第一制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第一齿圈锁止；在所述第一制动机构与所述第一行星架相连的情况下，所述第一太阳轮、所述第一行星轮
以及所述第一齿圈的转速相同。

[0022] 本申请实施例通过第一制动机构在所述驱动装置的壳体和第一行星架之间的切换连接，可以实现两挡自动切换。在第一制动机构与驱动装置的壳体相连时可以提升车辆
的动力性，在第一制动机构与第一行星架相连时可以显著提升车辆的经济性。

[0023] 在一种可能的实现方式中，所述第二制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第二行星架之间切换连接；

[0024] 在所述第二制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第二齿圈锁止；在所述第二制动机构与所述第二行星架相连的情况下，所述第二太阳轮、所述第二行星轮
以及所述第二齿圈的转速相同。

[0025] 本申请实施例通过第二制动机构在所述驱动装置的壳体和第二行星架之间的切换连接，可以实现两挡自动切换。在第二制动机构与驱动装置的壳体相连时可以提升车辆
的动力性，在第二制动机构与第二行星架相连时可以显著提升车辆的经济性。

[0026] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构为同步器或滑动离合器，和/或所述第二制动机构为同步器或滑动离合器。

[0027] 本申请实施例可通过控制同步器或滑动离合器的滑动，使得其在驱动装置的壳体和行星架之间切换，来实现两挡自动切换。

[0028] 在一种可能的实现方式中，所述第一输出半轴与所述第二输出半轴之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

[0029] 本申请实施例可通过爪形离合器来实现集中式驱动与分布式驱动，节省传统变速器的差速器总成，解决了传统的差速器结构导致驱动系统的结构尺寸显著增加的问题，可
以在动力总成尺寸缩小的前提下使得使车辆具备优异的动力性、经济性、操控性、通过性和
越野性。

[0030] 本申请实施例第二方面公开了一种双电机驱动系统，包括第一电机、第二电机以及上述第一方面任意一种实现方式提供的驱动装置。其中，所述第一电机与第一输入轴相
连，所述第二电机与第二输入轴相连；第一减速齿轮与所述第一输入轴相连，第二减速齿轮
与所述第二输入轴相连。

[0031] 本申请实施例第三方面公开了一种汽车，包括：两个前轮、两个后轮、连接两个所述前轮的第一车桥、连接两个所述后轮的第二车桥，以及上述第二方面提供的双电机驱动
系统；所述双电机驱动系统的驱动装置集成于所述第一车桥和/或所述第二车桥上。

[0032] 也就是说，上述汽车可以实现单电机集中式两挡变速驱动、双电机集中式两挡驱动、双电机分布式两挡变速驱动等8种驱动模式，可以在车辆起步、加速时采用一挡驱动，在
高速巡航时采用二挡驱动，在城市道路采用集中式驱动，在山地和极端工况采用双电机驱
动，同时在单电机故障时，可以采用冗余的驱动结构。并且可以根据驾驶员的需求和行驶工
况灵活切换，可以实现左右轮的扭矩矢量控制，节省传统变速器的差速器总成，在动力总成
尺寸缩小的前提下使得使车辆具备优异的动力性、经济性、操控性、通过性和越野性。还有，
上述双电机驱动系统可以灵活配置到前驱、后驱和四驱的车型，进一步提升车辆的动力性
和经济性。

[0033] 本申请实施例第四方面公开了一种驱动装置的控制方法，用于控制上述第一方面任意一种实现方式提供的驱动装置，包括：

[0034] 根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

[0035] 根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接；

[0036] 根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与第二行星
架相连。

[0037] 其中，所述驱动装置包括第一变速驱动机构、第二变速驱动机构、第一输出半轴及第二输出半轴；所述第一变速驱动机构包括第一减速齿轮、第一行星齿轮系及第一制动机
构；所述第二变速驱动机构包括第二减速齿轮、第二行星齿轮系及第二制动机构；

[0038] 所述第一行星齿轮系包括第一太阳轮、第一齿圈、啮合于所述第一太阳轮与所述第一齿圈之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架；所述第一减速齿轮
与所述第一太阳轮啮合，所述第一行星架与所述第一输出半轴相连；所述第一制动机构与
所述第一齿圈啮合，用于控制所述第一齿圈锁止或者控制所述第一齿圈与所述第一行星架
相连；

[0039] 所述第二行星齿轮系包括第二太阳轮、第二齿圈、啮合于所述第二太阳轮与所述第二齿圈之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架；所述第二减速齿轮
与所述第二太阳轮啮合，所述第二行星架与所述第二输出半轴相连；所述第二制动机构与
所述第二齿圈啮合，用于控制所述第二齿圈锁止或者控制所述第二齿圈与所述第二行星架
相连；

[0040] 所述第一输出半轴与所述第二输出半轴可在接合联接和分离联接之间切换。

[0041] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0042] 所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0043] 所述根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与第二
行星架相连，包括：通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，通过第二制动机构控制第二齿圈
锁止。

[0044] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0045] 所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0046] 所述根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与第二
行星架相连，包括：通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，通过第二制动机构
控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0047] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0048] 所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0049] 所述根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与第二
行星架相连，包括：通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，所述第二制动机构处于空挡；或
者通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，所述第一制动机构处于空挡；或者通过第一制动
机构控制第一齿圈锁止以及通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0050] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0051] 所述根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接，包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0052] 所述根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与第二
行星架相连，包括：通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，所述第二制动机构
处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连，所述第一制动机构处
于空挡；或者通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连以及通过第二制动机构控
制第二齿圈与第二行星架相连。

[0053] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第一行星架之间切换连接；

[0054] 在所述第一制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第一齿圈锁止；在所述第一制动机构与所述第一行星架相连的情况下，所述第一太阳轮、所述第一行星轮
以及所述第一齿圈的转速相同。

[0055] 在一种可能的实现方式中，所述第二制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第二行星架之间切换连接；

[0056] 在所述第二制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第二齿圈锁止；在所述第二制动机构与所述第二行星架相连的情况下，所述第二太阳轮、所述第二行星轮
以及所述第二齿圈的转速相同。

[0057] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构为同步器或滑动离合器，和/或所述第二制动机构为同步器或滑动离合器。

[0058] 在一种可能的实现方式中，所述第一输出半轴与所述第二输出半轴之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

[0059] 本申请实施例第五方面公开了一种驱动控制装置，用于控制上述第一方面任意一种实现方式提供的驱动装置，包括：

[0060] 获取单元，用于根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

[0061] 第一控制单元，用于根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接；

[0062] 第二控制单元，用于根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第
二齿圈与第二行星架相连。

[0063] 其中，所述驱动装置包括第一变速驱动机构、第二变速驱动机构、第一输出半轴及第二输出半轴；所述第一变速驱动机构包括第一减速齿轮、第一行星齿轮系及第一制动机
构；所述第二变速驱动机构包括第二减速齿轮、第二行星齿轮系及第二制动机构；

[0064] 所述第一行星齿轮系包括第一太阳轮、第一齿圈、啮合于所述第一太阳轮与所述第一齿圈之间的第一行星轮、以及连接所述第一行星轮的第一行星架；所述第一减速齿轮
与所述第一太阳轮啮合，所述第一行星架与所述第一输出半轴相连；所述第一制动机构与
所述第一齿圈啮合，用于控制所述第一齿圈锁止或者控制所述第一齿圈与所述第一行星架
相连；

[0065] 所述第二行星齿轮系包括第二太阳轮、第二齿圈、啮合于所述第二太阳轮与所述第二齿圈之间的第二行星轮、以及连接所述第二行星轮的第二行星架；所述第二减速齿轮
与所述第二太阳轮啮合，所述第二行星架与所述第二输出半轴相连；所述第二制动机构与
所述第二齿圈啮合，用于控制所述第二齿圈锁止或者控制所述第二齿圈与所述第二行星架
相连；

[0066] 所述第一输出半轴与所述第二输出半轴可在接合联接和分离联接之间切换。

[0067] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0068] 所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0069] 所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0070] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0071] 所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0072] 所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0073] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0074] 所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0075] 所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，所述第一制动机构处于空挡；或
者通过第一制动机构控制第一齿圈锁止以及通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0076] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0077] 所述第一控制单元具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0078] 所述第二控制单元具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连，所
述第一制动机构处于空挡；或者通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连以及通
过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0079] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第一行星架之间切换连接；

[0080] 在所述第一制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第一齿圈锁止；在所述第一制动机构与所述第一行星架相连的情况下，所述第一太阳轮、所述第一行星轮
以及所述第一齿圈的转速相同。

[0081] 在一种可能的实现方式中，所述第二制动机构可在所述驱动装置的壳体和所述第二行星架之间切换连接；

[0082] 在所述第二制动机构与所述驱动装置的壳体相连的情况下，所述第二齿圈锁止；在所述第二制动机构与所述第二行星架相连的情况下，所述第二太阳轮、所述第二行星轮
以及所述第二齿圈的转速相同。

[0083] 在一种可能的实现方式中，所述第一制动机构为同步器或滑动离合器，和/或所述第二制动机构为同步器或滑动离合器。

[0084] 在一种可能的实现方式中，所述第一输出半轴与所述第二输出半轴之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。

[0085] 本申请实施例第六方面公开了一种驱动控制设备，该驱动控制设备中包括至少一个处理器以及存储器，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述至少一个处理器用于调用
所述程序代码来执行上述第四方面任意一种实现方式提供的驱动装置的控制方法。

[0086] 本申请实施例第七方面公开了一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得该电子设备执行上述第四方面任意一种实现方式提
供的驱动装置的控制方法。

[0087] 本申请实施例第八方面公开了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在电子设备上运行时，使得该电子设备执行上述第四方面任意一种实现方式提供的驱动装置的控
制方法。

[0088] 本申请实施例第九方面公开了一种芯片，该芯片包括至少一个处理器，存储器和接口电路，所述存储器、所述接口电路和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个
存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行时，上述第四方面任意一种实现方式提
供的驱动装置的控制方法得以实现。

[0089] 可以理解地，上述提供的第二方面至第九方面的有益效果可参考第一方面所提供的驱动装置中的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

[0090] 图1是现有技术的一种双电机驱动系统的示意图；

[0091] 图2A是本申请实施例提供的汽车的结构示意图；

[0092] 图2B是本申请提供的另一实施例的汽车的结构示意图；

[0093] 图3是本申请提供的另一实施例的汽车的结构示意图；

[0094] 图4是本申请实施例提供的驱动装置的结构示意图；

[0095] 图5是本申请实施例提供的双电机驱动系统的结构示意图；

[0096] 图6是本申请实施例提供的第一驱动方式的原理示意图；

[0097] 图7是本申请实施例提供的第二驱动方式的原理示意图；

[0098] 图8是本申请实施例提供的第三驱动方式的原理示意图；

[0099] 图9是本申请实施例提供的第四驱动方式的原理示意图；

[0100] 图10是本申请实施例提供的第五驱动方式的原理示意图；

[0101] 图11是本申请实施例提供的第六驱动方式的原理示意图；

[0102] 图12是本申请实施例提供的第七驱动方式的原理示意图；

[0103] 图13是本申请实施例提供的第八驱动方式的原理示意图；

[0104] 图14是本申请实施例提供的驱动装置的控制方法的流程示意图；

[0105] 图15是本申请实施例提供的驱动装置的第一控制方法的流程示意图；

[0106] 图16是本申请实施例提供的驱动装置的第二控制方法的流程示意图；

[0107] 图17是本申请实施例提供的驱动装置的第三控制方法的流程示意图；

[0108] 图18是本申请实施例提供的驱动装置的第四控制方法的流程示意图；

[0109] 图19是本申请实施例提供的驱动装置的第五控制方法的流程示意图；

[0110] 图20是本申请实施例提供的驱动装置的第六控制方法的流程示意图；

[0111] 图21是本申请实施例提供的驱动装置的第七控制方法的流程示意图；

[0112] 图22是本申请实施例提供的驱动装置的第八控制方法的流程示意图；

[0113] 图23是本申请实施例提供的一种驱动控制装置的结构示意图；

[0114] 图24是本申请实施例提供的一种驱动控制设备的结构示意图；

[0115] 图25是本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

[0116] 下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

[0117] 本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它
们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系
统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单
元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0118] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同
的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0119] 在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理
器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。

[0120] 本申请实施例提供的一种驱动装置、一种双电机驱动系统，能够用于各种类型的汽车或车辆中，为汽车提供或传递动能。其中，所述汽车可以为轿车、运动形多用途汽车
(sport utility vehicle，SUV)或者卡车、货车等商用车等。本申请实施例提供的一种驱动
装置、一种双电机驱动系统也可以应在新能源汽车、网联汽车、智能汽车、无人驾驶汽车上。

[0121] 本申请以所述驱动装置应用于汽车中为例进行说明。请参阅图2A、图2B和图3，本申请实施例提供一种汽车20，所述汽车20包括两个前轮21、两个后轮22、连接两个所述前轮
21的第一车桥23及连接两个所述后轮22的第二车桥24，第一电机25、第二电机26以及驱动
装置10，所述驱动装置10可以集成于所述第一车桥23和/或第二车桥24上。

[0122] 请参阅图2A，图2A中的驱动装置10集成于第一车桥23，作为汽车20的前驱系统。

[0123] 请参阅图2B，图2B中的驱动装置10集成于第二车桥24，作为汽车20的后驱系统。

[0124] 请参阅图3，图3中可以有两组驱动装置10，分别集成于第一车桥23及第二车桥24上，即该实施例的汽车20为前后驱四驱系统，具有较好的驱动性能。本申请实施例不限于图
3中的四驱结构，还可以只有1组驱动装置10，前后轮通过分动器来分配动力驱动，等。

[0125] 通过本申请实施例的驱动装置10，解决了现有技术中无法满足左右轮的扭矩矢量控制的问题，能够实现左右轮扭矩的单独控制，在单侧车轮遇到障碍时，显著提高车辆的通
过性，且每侧驱动均配备两挡自动变速系统，提升了整个驱动系统的动力性能和经济性能。
下面结合图4示出的本申请实施例提供的驱动装置的结构示意图，来说明：

[0126] 驱动装置10可以包括第一变速驱动机构11、第二变速驱动机构12、第一输出半轴13及第二输出半轴14；其中，所述第一变速驱动机构11可以包括第一减速齿轮110、第一行
星齿轮系111及第一制动机构112；所述第二变速驱动机构12包括第二减速齿轮120、第二行
星齿轮系121及第二制动机构122；

[0127] 所述第一行星齿轮系111可以包括第一太阳轮1110、第一齿圈1111、啮合于所述第一太阳轮1110与所述第一齿圈1111之间的第一行星轮(图中未画出)、以及连接所述第一行
星轮的第一行星架1112；所述第一减速齿轮110与所述第一太阳轮1110啮合，所述第一行星
架1112与所述第一输出半轴13相连；所述第一制动机构112与所述第一齿圈1111啮合，用于
控制所述第一齿圈1111锁止或者控制所述第一齿圈1111与所述第一行星架1112相连；

[0128] 所述第二行星齿轮系121包括第二太阳轮1210、第二齿圈1211、啮合于所述第二太阳轮1210与所述第二齿圈1211之间的第二行星轮(图中未画出)、以及连接所述第二行星轮
的第二行星架1212；所述第二减速齿轮120与所述第二太阳轮1210啮合，所述第二行星架
1212与所述第二输出半轴14相连；所述第二制动机构122与所述第二齿圈1211啮合，用于控
制所述第二齿圈1211锁止或者控制所述第二齿圈1211与所述第二行星架1212相连；

[0129] 所述第一输出半轴13与所述第二输出半轴14可在接合联接和分离联接之间切换。

[0130] 本申请实施例的驱动装置10在结构上左右对称，通过第一变速驱动机构11和第二变速驱动机构12可灵活实现每侧驱动两挡自动变速，提升了整个驱动系统的动力性能和经
济性能；并且可以实现左右轮扭矩的单独控制，在单侧车轮遇到障碍时，显著提高车辆的通
过性。另外通过第一输出半轴与第二输出半轴在接合联接和分离联接之间的切换，可以实
现分布式驱动与集中式驱动的两种模式的自由切换，同时具有分布式驱动和集中式驱动的
冗余备份，使车辆同时具备优异的动力性、经济性、操控性、通过性和越野性。

[0131] 在一种可能的实现方式中，图4中所述第一制动机构112可在所述驱动装置的壳体15和所述第一行星架1112之间切换连接；

[0132] 在所述第一制动机构112与所述驱动装置的壳体15相连的情况下，所述第一齿圈1111锁止；那么电机输出的动力经第一减速齿轮110传递到第一太阳轮1110、第一行星轮，
由第一行星架1112输出，车辆处于一挡位置。

[0133] 在所述第一制动机构112与所述第一行星架1112相连的情况下，相当于第一齿圈1111与第一行星架1112直接相连，因此第一太阳轮1110、所述第一行星轮以及所述第一齿
圈1111的转速相同；那么电机输出的动力经第一减速齿轮110后，相当于直接驱动第一输出
半轴13，车辆处于二挡位置。

[0134] 本申请实施例通过第一制动机构112在所述驱动装置的壳体15和第一行星架1112之间的切换连接，可以实现两挡自动切换。在第一制动机构112与驱动装置的壳体15相连时
可以提升车辆的动力性，在第一制动机构112与第一行星架1112相连时可以显著提升车辆
的经济性。

[0135] 在一种可能的实现方式中，图4中所述第二制动机构122可在所述驱动装置的壳体15和所述第二行星架1212之间切换连接；

[0136] 在所述第二制动机构122与所述驱动装置的壳体15相连的情况下，所述第二齿圈1211锁止；那么电机输出的动力经第二减速齿轮120传递到第一太阳轮1210、第一行星轮，
由第一行星架1212输出，车辆处于一挡位置。

[0137] 在所述第二制动机构122与所述第二行星架1212相连的情况下，相当于第二齿圈1211与第二行星架1212直接相连，因此第二太阳轮1210、所述第二行星轮以及所述第二齿
圈1211的转速相同；那么电机输出的动力经第二减速齿轮120后，相当于直接驱动第二输出
半轴14，车辆处于二挡位置。

[0138] 本申请实施例通过第二制动机构122在所述驱动装置的壳体15和第二行星架1212之间的切换连接，可以实现两挡自动切换。在第二制动机构122与驱动装置的壳体15相连时
可以提升车辆的动力性，在第二制动机构122与第二行星架1212相连时可以显著提升车辆
的经济性。

[0139] 在一种可能的实现方式中，本申请实施例中的第一制动机构112可以为同步器或滑动离合器，和/或所述第二制动机构122可以为同步器或滑动离合器。

[0140] 本申请实施例可通过控制同步器或滑动离合器的滑动，使得其在驱动装置的壳体和行星架之间切换，来实现两挡自动切换。

[0141] 在一种可能的实现方式中，本申请实施例中的第一输出半轴13与所述第二输出半轴14之间通过爪形离合器实现接合联接和分离联接的切换。也可以通过锁式差速器来实现
接合联接和分离联接的切换。

[0142] 本申请实施例可通过爪形离合器来实现集中式驱动与分布式驱动，节省传统变速器的差速器总成，解决了传统的差速器结构导致驱动系统的结构尺寸显著增加的问题，可
以在动力总成尺寸缩小的前提下使得使车辆具备优异的动力性、经济性、操控性、通过性和
越野性。

[0143] 在一种可能的实现方式中，本申请实施例的驱动装置10还可以包括第一输入轴和第二输入轴，上述第一减速齿轮110可与第一输入轴相连，上述第二减速齿轮120可与第二
输入轴相连。上述第一输入轴与第一电机相连，上述第二输入轴与第二电机相连。上述第一
输出半轴与第一车轮相连，上述第二输出半轴与第二车轮相连。如图5示出的本申请实施例
提供的双电机驱动系统的结构示意图，双电机驱动系统可以包括第一电机16、第二电机17
以及驱动装置10。以爪形离合器、以及第一制动机构112和第二制动机构122分别为第一同
步器和第二同步器，并且以同步器结合驱动装置的壳体来使车辆处于一挡位置为例，双电
机驱动系统可以根据车辆的运行状态灵活实现如下表1中的八种驱动方式：

[0144]

[0145] 表1

[0146] 具体地：

[0147] 驱动方式一，一挡双电机分布式驱动方式，如图6示出的本申请实施例提供的第一驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14分离联接，通过第一制动机构
112(第一同步器)控制第一齿圈1111锁止(第一同步器与壳体15相连)，第二制动机构122
(第二同步器)控制第二齿圈1211锁止(第二同步器与壳体15相连)，两侧电机的扭矩经过一
级减速之后，通过行星架进行输出，可以分别调节左右轮的扭矩以实现较好的转向特性，在
车辆转弯时，可以使车辆处于中性转向区间。针对车辆在冰雪、涉水路面等工况，对扭矩需
求比较大，而左右轮的输出扭矩可能不同的情况，可以通过控制左右轮的扭矩输出进而提
高车辆的通过性，因此可以适用车辆在冰雪、涉水路面等工况。

[0148] 驱动方式二，二挡双电机分布式驱动方式，如图7示出的本申请实施例提供的第二驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14分离联接，通过第一制动机构
112(第一同步器)控制第一齿圈1111与第一行星架1112相连，第二制动机构122(第二同步
器)控制第二齿圈1211与第二行星架1212相连，第一行星齿轮系111和第二行星齿轮系121
处于直接挡状态。可以满足车辆在高速运行时，提高经济性，保证驱动电机更好地工作在经
济区间，同时能够实时调节左右轮的扭矩以实现较好的转向特性。

[0149] 驱动方式三，一挡第一电机集中式驱动方式，如图8示出的本申请实施例提供的第三驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第一制动机
构112(第一同步器)控制第一齿圈1111锁止(第一同步器与壳体15相连)，第二制动机构122
(第二同步器)处于空挡状态，从而断开第二电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，
当需要第一电机单独集中驱动左右轮时，比如第二电机或者第二制动机构突然故障等情
况，通过第一电机单独集中驱动左右轮。

[0150] 驱动方式四，一挡第二电机集中式驱动方式，如图9示出的本申请实施例提供的第四驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第二制动机
构122(第二同步器)控制第二齿圈1211锁止(第二同步器与壳体15相连)，第一制动机构112
(第一同步器)处于空挡状态，从而断开第一电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，
当需要第二电机单独集中驱动左右轮时，比如第一电机或者第一制动机构突然故障等情
况，通过第二电机单独集中驱动左右轮。

[0151] 驱动方式五，一挡双电机集中式驱动方式，如图10示出的本申请实施例提供的第五驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第一制动机
构112(第一同步器)控制第一齿圈1111锁止(第一同步器与壳体15相连)，通过第二制动机
构122(第二同步器)控制第二齿圈1211锁止(第二同步器与壳体15相连)，以使两个电机的
动力叠加后输出到驱动轮。解决了当路面的附着系数比较低时，单电机往往不能满足驱动
扭矩的需求的问题，同时工作在一挡的双电机进行协同驱动可以保证在车速比较低时的输
出扭矩。

[0152] 驱动方式六，二挡双电机集中式驱动方式，如图11示出的本申请实施例提供的第六驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第一制动机
构112(第一同步器)控制第一齿圈1111与第一行星架1112相连，通过第二制动机构122(第
二同步器)控制第二齿圈1211与第二行星架1212相连，以使两个电机的动力叠加后输出到
驱动轮。解决了当路面的附着系数比较低时，单电机往往不能满足驱动扭矩的需求的问题，
同时工作在二挡的双电机进行协同驱动可以保证在车速比较高时的输出扭矩。以及电机的
转速能够很好地匹配车速。

[0153] 驱动方式七，二挡第一电机集中式驱动方式，如图12示出的本申请实施例提供的第七驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第一制动
机构112(第一同步器)控制第一齿圈1111与第一行星架1112相连，第二制动机构122(第二
同步器)处于空挡状态，从而断开第二电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需
要第一电机单独集中驱动左右轮时，比如第二电机或者第二制动机构突然故障等情况，通
过第一电机单独集中驱动左右轮，并且能够匹配比较高的车速。

[0154] 驱动方式八，二挡第二电机集中式驱动方式，如图13示出的本申请实施例提供的第八驱动方式的原理示意图。第一输出半轴13与第二输出半轴14接合联接，通过第二制动
机构122(第二同步器)控制第二齿圈1211与第二行星架1212相连，第一制动机构112(第一
同步器)处于空挡状态，从而断开第一电机的动力输出源，以实现车辆在行驶过程中，当需
要第二电机单独集中驱动左右轮时，比如第一电机或者第一制动机构突然故障等情况，通
过第二电机单独集中驱动左右轮，并且能够匹配比较高的车速。

[0155] 通过本申请实施例的驱动装置或双电机驱动系统，可以实现单电机集中式两挡变速驱动、双电机集中式两挡驱动、双电机分布式两挡变速驱动等8种驱动模式，可以在车辆
起步、加速时采用一挡驱动，在高速巡航时采用二挡驱动，在城市道路采用集中式驱动，在
山地和极端工况采用双电机驱动，同时在单电机故障时，可以采用冗余的驱动结构。并且可
以根据驾驶员的需求和行驶工况灵活切换，可以实现左右轮的扭矩矢量控制，节省传统变
速器的差速器总成，在动力总成尺寸缩小的前提下使得使车辆具备优异的动力性、经济性、
操控性、通过性和越野性。还有，上述双电机驱动系统可以灵活配置到前驱、后驱和四驱的
车型，进一步提升车辆的动力性和经济性。

[0156] 下面结合图14示出的本申请实施例提供的驱动装置的控制方法的流程示意图，说明如何来实现对本申请的驱动装置的控制，可以包括如下步骤：

[0157] 步骤S140：根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

[0158] 具体地，处理器(例如车载处理器)可以通过汽车的一个或多个传感器在来采集和监测汽车的运行状态信息，以得到汽车的运行状态信息。然后处理器可以根据预设的驱动
模式确定算法和挡位模式确定算法等，基于获取到的汽车运行状态信息来确定并获取到汽
车的驱动模式以及挡位模式。

[0159] 例如确定并获取到分布式驱动和一挡双电机驱动，那么即确定如上述表1的驱动方式一；又如确定并获取到集中式驱动和二挡第二电机驱动，那么即确定如上表1的驱动方
式八；等等。

[0160] 步骤S142：根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接；

[0161] 步骤S144：根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控制第二齿圈与
第二行星架相连。

[0162] 具体地，步骤S142和步骤S144的执行不分先后顺序，或者可以同时执行。本申请实施例不做限制。

[0163] 在一种可能的实现方式中，在处理器获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0164] 步骤S142可以具体包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0165] 步骤S142可以具体包括：通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0166] 例如，以爪形离合器、以及第一制动机构和第二制动机构分别为第一同步器和第二同步器，并且以同步器结合驱动装置的壳体来使车辆处于一挡位置为例。可以结合图15
示出的本申请实施例提供的驱动装置的第一控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制
一挡双电机分布式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0167] 步骤S150：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要分布式驱动；

[0168] 具体地，在判断需要分布式驱动时，执行步骤S152，否则执行步骤S1512；

[0169] 步骤S152：判断爪形离合器是否分离；

[0170] 具体地，在判断爪形离合器分离时，执行步骤S154，否则执行步骤S1512；

[0171] 步骤S154：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要一挡驱动；

[0172] 具体地，在判断需要一挡驱动时，执行步骤S156，否则执行步骤S1512；

[0173] 步骤S156：判断第一同步器和第二同步器是否均与壳体相连；

[0174] 具体地，在判断相连时，执行步骤S1510；否则执行步骤S158；

[0175] 步骤S158：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器和第二同步器与壳体连接，是否尝试三次都连接不成功；

[0176] 具体地，若尝试三次都连接不成功，则执行步骤S1514；否则执行步骤S1510。

[0177] 步骤S1510：驱动电机扭矩模式；

[0178] 具体地，可以结合图6，处理器确定并实现了一挡双电机分布式驱动方式。

[0179] 步骤S1512：进入其他驱动模式；

[0180] 步骤S1514：提示系统故障。

[0181] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0182] 步骤S142可以具体包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0183] 步骤S144可以具体包括：通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0184] 例如，以爪形离合器、以及第一制动机构和第二制动机构分别为第一同步器和第二同步器，并且以同步器结合驱动装置的壳体来使车辆处于一挡位置为例。可以结合图16
示出的本申请实施例提供的驱动装置的第二控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制
二挡双电机分布式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0185] 步骤S160：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要分布式驱动；

[0186] 具体地，在判断需要分布式驱动时，执行步骤S162，否则执行步骤S1612；

[0187] 步骤S162：判断爪形离合器是否分离；

[0188] 具体地，在判断爪形离合器分离时，执行步骤S164，否则执行步骤S1612；

[0189] 步骤S164：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要二挡驱动；

[0190] 具体地，在判断需要二挡驱动时，执行步骤S166，否则执行步骤S1612；

[0191] 步骤S166：判断第一同步器和第二同步器是否分别与第一行星架和第二行星架相连；

[0192] 具体地，在判断相连时，执行步骤S1610；否则执行步骤S168；

[0193] 步骤S168：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器和第二同步器分别与第一行星架和第二行星架连接，是否尝试三次都连接不成功；

[0194] 具体地，若尝试三次都连接不成功，则执行步骤S1614；否则执行步骤S1610。

[0195] 步骤S1610：驱动电机扭矩模式；

[0196] 具体地，可以结合图7，处理器确定并实现了二挡双电机分布式驱动方式。

[0197] 步骤S1612：进入其他驱动模式；

[0198] 步骤S1614：提示系统故障。

[0199] 在一种可能的实现方式中，在所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0200] 步骤S142可以具体包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0201] 步骤S142可以具体包括：通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，所述第一制动机构处于空挡；或者
通过第一制动机构控制第一齿圈锁止以及通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0202] 例如，以爪形离合器、以及第一制动机构和第二制动机构分别为第一同步器和第二同步器，并且以同步器结合驱动装置的壳体来使车辆处于一挡位置为例。可以结合图17
示出的本申请实施例提供的驱动装置的第三控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制
一挡第一电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0203] 步骤S170：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0204] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S172，否则执行步骤S1714；

[0205] 步骤S172：判断爪形离合器是否分离；

[0206] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S174，否则执行步骤S1714；

[0207] 步骤S174：判断第二电机是否故障；

[0208] 具体地，若判断故障，则执行步骤S176，否则执行步骤S1714；

[0209] 其中，步骤S174不限定与判断第二电机是否故障，还可以是第二同步器是否损坏等情况，只要是判断是否需要第一电机单独集中式驱动的条件都可以。

[0210] 步骤S176：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要一挡驱动；

[0211] 具体地，在判断需要一挡驱动时，执行步骤S178，否则执行步骤S1714；

[0212] 步骤S178：判断第一同步器是否与壳体相连，且第二同步器是否处于空挡；

[0213] 具体地，在判断为是时，执行步骤S1712；否则执行步骤S1710；

[0214] 步骤S1710：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器与壳体连接，且第二同步器处于空挡，是否尝试三次都不成功；

[0215] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S1716；否则执行步骤S1712。

[0216] 步骤S1712：驱动电机扭矩模式；

[0217] 具体地，可以结合图8，处理器确定并实现了一挡第一电机集中式驱动方式。

[0218] 步骤S1714：进入其他驱动模式；

[0219] 步骤S1716：提示系统故障。

[0220] 以及，可以结合图18示出的本申请实施例提供的驱动装置的第四控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制一挡第二电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0221] 步骤S180：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0222] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S182，否则执行步骤S1814；

[0223] 步骤S182：判断爪形离合器是否分离；

[0224] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S184，否则执行步骤S1814；

[0225] 步骤S184：判断第一电机是否故障；

[0226] 具体地，若判断故障，则执行步骤S186，否则执行步骤S1814；

[0227] 其中，步骤S184不限定与判断第一电机是否故障，还可以是第一同步器是否损坏等情况，只要是判断是否需要第二电机单独集中式驱动的条件都可以。

[0228] 步骤S186：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要一挡驱动；

[0229] 具体地，在判断需要一挡驱动时，执行步骤S188，否则执行步骤S1814；

[0230] 步骤S188：判断第二同步器是否与壳体相连，且第一同步器是否处于空挡；

[0231] 具体地，在判断为是时，执行步骤S1812；否则执行步骤S1810；

[0232] 步骤S1810：驱动电机无动力输出，并尝试第二同步器与壳体连接，且第一同步器处于空挡，是否尝试三次都不成功；

[0233] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S1816；否则执行步骤S1812。

[0234] 步骤S1812：驱动电机扭矩模式；

[0235] 具体地，可以结合图9，处理器确定并实现了一挡第二电机集中式驱动方式。

[0236] 步骤S1814：进入其他驱动模式；

[0237] 步骤S1816：提示系统故障。

[0238] 以及，可以结合图19示出的本申请实施例提供的驱动装置的第五控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制一挡双电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0239] 步骤S190：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0240] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S192，否则执行步骤S1914；

[0241] 步骤S192：判断爪形离合器是否分离；

[0242] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S194，否则执行步骤S1914；

[0243] 步骤S194：判断是否需要双电机驱动；

[0244] 具体地，若判断为是，则执行步骤S196，否则执行步骤S1914；

[0245] 步骤S196：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要一挡驱动；

[0246] 具体地，在判断需要一挡驱动时，执行步骤S198，否则执行步骤S1914；

[0247] 步骤S198：判断第一同步器和第二同步器是否均与壳体相连；

[0248] 具体地，在判断为是时，执行步骤S1912；否则执行步骤S1910；

[0249] 步骤S1910：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器和第二同步器均与壳体连接，是否尝试三次都不成功；

[0250] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S1916；否则执行步骤S1912。

[0251] 步骤S1912：驱动电机扭矩模式；

[0252] 具体地，可以结合图10，处理器确定并实现了一挡双电机集中式驱动方式。

[0253] 步骤S1914：进入其他驱动模式；

[0254] 步骤S1916：提示系统故障。

[0255] 在一种可能的实现方式中，在获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0256] 步骤S142可以具体包括：控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0257] 步骤S144可以具体包括：通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连，所述
第一制动机构处于空挡；或者通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连以及通过
第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0258] 例如，以爪形离合器、以及第一制动机构和第二制动机构分别为第一同步器和第二同步器，并且以同步器结合驱动装置的壳体来使车辆处于一挡位置为例。可以结合图20
示出的本申请实施例提供的驱动装置的第六控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制
二挡双电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0259] 步骤S200：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0260] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S202，否则执行步骤S2014；

[0261] 步骤S202：判断爪形离合器是否分离；

[0262] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S204，否则执行步骤S2014；

[0263] 步骤S204：判断是否需要双电机驱动；

[0264] 具体地，若判断为是，则执行步骤S206，否则执行步骤S2014；

[0265] 步骤S206：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要二挡驱动；

[0266] 具体地，在判断需要二挡驱动时，执行步骤S208，否则执行步骤S2014；

[0267] 步骤S208：判断第一同步器和第二同步器是否分别与第一行星架和第二行星架相连；

[0268] 具体地，在判断为是时，执行步骤S2012；否则执行步骤S2010；

[0269] 步骤S2010：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器和第二同步器分别与第一行星架和第二行星架连接，是否尝试三次都不成功；

[0270] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S2016；否则执行步骤S2012。

[0271] 步骤S2012：驱动电机扭矩模式；

[0272] 具体地，可以结合图11，处理器确定并实现了二挡双电机集中式驱动方式。

[0273] 步骤S2014：进入其他驱动模式；

[0274] 步骤S2016：提示系统故障。

[0275] 以及，可以结合图21示出的本申请实施例提供的驱动装置的第七控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制二挡第一电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0276] 步骤S210：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0277] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S212，否则执行步骤S2114；

[0278] 步骤S212：判断爪形离合器是否分离；

[0279] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S214，否则执行步骤S2114；

[0280] 步骤S214：判断第二电机是否故障；

[0281] 具体地，若判断故障，则执行步骤S216，否则执行步骤S2114；

[0282] 其中，步骤S214不限定与判断第二电机是否故障，还可以是第二同步器是否损坏等情况，只要是判断是否需要第一电机单独集中式驱动的条件都可以。

[0283] 步骤S216：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要二挡驱动；

[0284] 具体地，在判断需要二挡驱动时，执行步骤S218，否则执行步骤S2114；

[0285] 步骤S218：判断第一同步器是否与第一行星架相连，且第二同步器是否处于空挡；

[0286] 具体地，在判断为是时，执行步骤S2112；否则执行步骤S2110；

[0287] 步骤S2110：驱动电机无动力输出，并尝试第一同步器与第一行星架连接，且第二同步器处于空挡，是否尝试三次都不成功；

[0288] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S2116；否则执行步骤S2112。

[0289] 步骤S2112：驱动电机扭矩模式；

[0290] 具体地，可以结合图12，处理器确定并实现了二挡第一电机集中式驱动方式。

[0291] 步骤S2114：进入其他驱动模式；

[0292] 步骤S2116：提示系统故障。

[0293] 以及，可以结合图22示出的本申请实施例提供的驱动装置的第八控制方法的流程示意图，说明如何确定并控制二挡第二电机集中式驱动方式，可以包括如下步骤：

[0294] 步骤S220：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要集中式驱动；

[0295] 具体地，在判断需要集中式驱动时，执行步骤S222，否则执行步骤S2214；

[0296] 步骤S222：判断爪形离合器是否分离；

[0297] 具体地，在判断爪形离合器不分离时，执行步骤S224，否则执行步骤S2214；

[0298] 步骤S224：判断第一电机是否故障；

[0299] 具体地，若判断故障，则执行步骤S226，否则执行步骤S2214；

[0300] 其中，步骤S224不限定与判断第一电机是否故障，还可以是第一同步器是否损坏等情况，只要是判断是否需要第二电机单独集中式驱动的条件都可以。

[0301] 步骤S226：根据汽车的运行状态信息，判断是否需要二挡驱动；

[0302] 具体地，在判断需要二挡驱动时，执行步骤S228，否则执行步骤S2214；

[0303] 步骤S228：判断第二同步器是否与第二行星架相连，且第一同步器是否处于空挡；

[0304] 具体地，在判断为是时，执行步骤S2212；否则执行步骤S2210；

[0305] 步骤S2210：驱动电机无动力输出，并尝试第二同步器与第二行星架连接，且第一同步器处于空挡，是否尝试三次都不成功；

[0306] 具体地，若尝试三次都不成功，则执行步骤S2216；否则执行步骤S2212。

[0307] 步骤S2212：驱动电机扭矩模式；

[0308] 具体地，可以结合图13，处理器确定并实现了二挡第二电机集中式驱动方式。

[0309] 步骤S2214：进入其他驱动模式；

[0310] 步骤S2216：提示系统故障。

[0311] 上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

[0312] 请参见图23，图23是本申请实施例提供的一种驱动控制装置的结构示意图，该驱动控制装置230用于控制上述方法实施例中任意一种实现方式提供的驱动装置，其可以包
括获取单元2300、第一控制单元2302和第二控制单元2304，各个单元的详细描述如下。

[0313] 获取单元2300用于根据汽车的运行状态信息，获取所述汽车的驱动模式以及挡位模式；

[0314] 第一控制单元2302用于根据所述驱动模式控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接或分离联接；

[0315] 第二控制单元2304用于根据所述挡位模式通过第一制动机构控制第一齿圈锁止或者控制第一齿圈与第一行星架相连，和/或通过第二制动机构控制第二齿圈锁止或者控
制第二齿圈与第二行星架相连。

[0316] 在一种可能的实现方式中，在获取单元2300获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0317] 第一控制单元2302具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0318] 第二控制单元2304具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0319] 在一种可能的实现方式中，在获取单元2300获取的所述驱动模式为分布式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0320] 所述第一控制单元2302具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴分离联接；

[0321] 所述第二控制单元2304具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0322] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元2300获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为一挡驱动模式的情况下，

[0323] 所述第一控制单元2302具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0324] 所述第二控制单元2304具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈锁止，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈锁止，所述第一制动机构处于空
挡；或者通过第一制动机构控制第一齿圈锁止以及通过第二制动机构控制第二齿圈锁止。

[0325] 在一种可能的实现方式中，在所述获取单元2300获取的所述驱动模式为集中式驱动模式、所述挡位模式为二挡驱动模式的情况下，

[0326] 所述第一控制单元2302具体用于控制第一输出半轴与第二输出半轴接合联接；

[0327] 所述第二控制单元2304具体用于通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连，所述第二制动机构处于空挡；或者通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相
连，所述第一制动机构处于空挡；或者通过第一制动机构控制第一齿圈与第一行星架相连
以及通过第二制动机构控制第二齿圈与第二行星架相连。

[0328] 需要说明的是，各个单元的实现还可以结合参照图2A至图22所示的方法实施例中驱动装置的结构的相应描述，此处不再赘述。

[0329] 如图24所示，图24是本申请实施例提供的一种驱动控制设备的结构示意图，该驱动控制设备240包括至少一个处理器2400以及存储器2402。

[0330] 在一种可能的实现方式中，驱动控制设备240可以为单片机，可以是一个将具有数据处理能力的中央处理器CPU(即处理器2400)、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口
和中断系统、定时器/计数器等功能(可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转
换器、A/D转换器等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。上述
存储器2402即可以包括上述RAM和ROM。

[0331] 存储器2402可以存储有程序代码，所述至少一个处理器2400调用所述程序代码可以来执行上述图23实施例中所述的驱动装置的控制方法。

[0332] 可选的，驱动控制设备240可以使用在本申请实施例涉及的汽车或车辆中，例如车载系统中。

[0333] 参见图25，本申请实施例还提供的一种芯片250，包括一个或多个处理器2500以及接口电路2502。可选的，所述芯片250还可以包含总线2504。其中：

[0334] 处理器2500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上
述的处理器2500可以是通用处理器、数字通信器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程
门阵列(FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以
实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤。通用处理器可以是微处理器或者该
处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0335] 接口电路2502可以完成数据、指令或者信息的发送或者接收，处理器2500可以利用接口电路2502接收的数据、指令或者其它信息，进行加工，可以将加工完成信息通过接口
电路2502发送出去。

[0336] 可选的，芯片250还包括存储器，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器
(NVRAM)。

[0337] 可选的，芯片250可以使用在本申请实施例涉及的汽车或车辆中，例如车载系统中。

[0338] 需要说明的，处理器2500、接口电路2502各自对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。

[0339] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述方法实施例中的全部或者部分流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于上述计算机存储介质
中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。该计算机可读存储介质包括：只
读存储器(read‑only memory，ROM)或随机存取存储器(random access memory，RAM)等各
种可存储程序代码的介质。计算机可读存储介质中的计算机程序或计算机指令可被上述驱
动控制设备240(例如单片机)，以及芯片250调用执行。

[0340] 本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

[0341] 本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

[0342] 以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些
修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。