一种船式溺水救援机器人

摘要

本发明公开一种船式溺水救援机器人，包括机体机构、运动机构、升降机构、伸缩机构、双摇杆机构，运动机构安装在机体机构两侧，分别控制溺水救援机器人的运动速度，方向和在水中的姿态，通过四个运动机构输出功率不同的搭配来控制溺水救援机器人的运动速度，运动方向和在水中的姿态，升降机构控制伸缩机构相对于溺水救援机器人的升降，通过凸轮机构来控制伸缩机构的升降，伸缩机构可以加大上方的工作平台面积，可以减小上方工作平台面积，伸缩机构利用齿轮齿条机构增大或者减小工作平台面积，双摇杆机构将内部利用四杆机构将内部的握把弹射出来。本发明能够救援溺水人员，伸缩机构能够救援无意识的溺水人员。

权利要求

1.一种船式溺水救援机器人，包括机体机构（1）、运动机构（2）、升降机构（3）、伸缩机构（4）、双摇杆机构（5）其特征在于：

所述的机体机构（1）包括机体（101）；

所述的运动机构（2）包括太阳轮（201）；

所述的升降机构（3）包括升降机构底板（301）、升降机构压板连接件（302）、升降机构轨道板（303）、升降机构上底板（304）、升降机构棍子固定连接件（305）、升降机构圆柱挡块（306）、升降机构轴（307）、升降机构滚动轮（308）、升降机构棍子（309）、升降机构移动凸轮（310）、升降机构移动凸轮安装板（311）、无杆气缸连接件（312）、无杆气缸（313）、升降机构支撑板（314）、升降机构压板（315），升降机构压板连接件（302）固定安装在升降机构底板（301）上，升降机构压板（315）固定安装在升降机构压板连接件（302）上，升降机构轨道板（303）固定安装在升降机构压板连接件（302）上，升降机构圆柱挡块（306）固定安装在升降机构轴（307）上，升降机构棍子（309）旋转安装在升降机构轴（307）上，升降机构滚动轮（308）旋转安装在升降机构棍子（309）上，升降机构棍子固定连接件（305）固定安装在升降机构棍子（309）上，升降机构上底板（304）固定安装在升降机构棍子固定连接件（305）上，升降机构轴（307）滑动安装在升降机构轨道板（303）上，升降机构滚动轮（308）滑动安装在升降机构移动凸轮（310）上，升降机构移动凸轮（310）固定安装在升降机构移动凸轮安装板（311）上，升降机构支撑板（314）固定安装在升降机构底板（301）上，升降机构移动凸轮安装板（311）滑动安装在升降机构支撑板（314）上，无杆气缸连接件（312）固定安装在升降机构移动凸轮安装板（311）上，无杆气缸（313）固定安装在升降机构底板（301）上，无杆气缸连接件（312）固定安装在无杆气缸（313）上；

所述的伸缩机构（4）包括伸缩机构支撑板（402）；

所述的双摇杆机构（5）包括双摇杆机构底板（502）；

所述的太阳轮（201）固定安装在机体（101）上，升降机构底板（301）固定安装在机体101上，伸缩机构支撑板（402）固定安装在升降机构上底板（304）上，双摇杆机构底板（502）固定安装在伸缩机构支撑板（402）上。

2.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的机体机构（1）还包括牵引钩（102）,牵引钩（102）固定安装在机体（101）上。

3.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的运动机构（2）还包括太阳轮（201）、行星架支架（202）、运动机构电机安装座（203）、运动机构电机（204）、运动机构电机轴（205）、中心轮（206）、行星轮（207）、行星架（208）、运动机构螺旋桨（209）、运动机构安装支柱（211）、螺旋桨保护罩（212）、运动机构滤网（213）,运动机构电机（204）固定安装在运动机构电机安装座（203）上，运动机构电机轴（205）旋转安装在运动机构电机（204）上，行星架支架（202）固定安装在运动机构电机安装座（203）上，太阳轮（201）固定安装在运动机构电机安装座（203）上，中心轮（206）固定安装在运动机构电机轴（205）上，行星轮（207）与中心轮（206）形成齿轮啮合，行星轮（207）与行星架支架（202）形成齿轮啮合，行星架（208）旋转安装在太阳轮（201）上，运动机构螺旋桨（209）固定安装在行星架（208）上，运动机构滤网（213）固定安装在运动机构电机安装座（203）上，螺旋桨保护罩（212）固定安装在运动机构滤网（213）上，运动机构安装支柱（211）固定安装在螺旋桨保护罩（212）上，运动机构安装板（210）固定安装在螺旋桨保护罩（212）上。

4.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的伸缩机构（4）还包括伸缩机构载物板（401）、伸缩机构压板（403）、伸缩机构伸缩板（404）、伸缩机构伸缩板连接件（405）、伸缩机构压板连接件（406）、伸缩机构齿条（407）、伸缩机构齿条固定轮（408）、伸缩机构齿轮（409）、伸缩机构行星架（410）、伸缩机构电机（411），伸缩机构压板连接件（406）固定安装在伸缩机构载物板（401）上，伸缩机构压板（403）固定安装在伸缩机构压板连接件（406）上，伸缩机构伸缩板（404）滑动安装在伸缩机构压板（403）上，伸缩机构伸缩板连接件（405）固定安装在伸缩机构伸缩板（404）上，伸缩机构齿条（407）固定安装在伸缩机构伸缩板连接件（405）上，伸缩机构齿条固定轮（408）固定安装在伸缩机构载物板（401）上，伸缩机构齿轮（409）固定安装在伸缩机构行星架（410）上。

5.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的双摇杆机构（5）还包括握把（501）、双摇杆机构长摇杆（503）、双摇杆机构短摇杆（504）、气缸安装板（505）、气缸连接杆（506）、单轴气缸（507）、双摇杆机构轴（508）、双摇杆机构连接销（509）,双摇杆机构长摇杆（503）旋转安装在握把（501）上，双摇杆机构长摇杆（503）旋转安装在双摇杆机构轴（508）上，双摇杆机构短摇杆（504）旋转安装在双摇杆机构轴（508）上，双摇杆机构短摇杆（504）旋转安装在双摇杆机构连接销（509）上，双摇杆机构连接销（509）固定安装在握把（501）上，握把（501）旋转安装在双摇杆机构底板（502）上，双摇杆机构轴（508）滑动安装在单轴气缸（507）上，单轴气缸（507）固定安装在气缸安装板（505）上，气缸安装板（505）固定安装在气缸连接杆（506）上，气缸连接杆（506）旋转安装在握把（501）上。

6.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的运动机构滤网（213）固定安装在运动机构电机安装座（203）上，螺旋桨保护罩（212）固定安装在运动机构滤网（213）上，运动机构安装支柱（211）固定安装在螺旋桨保护罩（212）上，运动机构安装板（210）固定安装在螺旋桨保护罩（212）上。

7.根据权利要求1所示的一种船式溺水救援机器人，其特征在于：所述的升降机构支撑板（314）固定安装在升降机构底板（301）上，升降机构移动凸轮安装板（311）滑动安装在升降机构支撑板（314）上，无杆气缸连接件（312）固定安装在升降机构移动凸轮安装板（311）上，无杆气缸（313）固定安装在升降机构底板（301）上，无杆气缸连接件（312）固定安装在无杆气缸（313）上。

说明书

一种船式溺水救援机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及救援机器人技术领域，特别涉及一种船式溺水救援机器人。

背景技术

[0002] 救援机器人，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，如地震救援机器人，它是一种专门用于大地震后在地下商场的废墟中寻找幸存者执行救援任务的机器人。这种机器
人配备了彩色摄像机，热成像仪和通讯系统。可以分为：军用救援机器人，灾后救援机器人，
水下救援机器人、灾难侦察机器人等。申请号：CN202010697169.2公布了一种蛇形水面救援
机器人及其控制方法，该机器人提高了救援速度和效率，但不能救援无意识的溺水人员。

发明内容

[0003] 针对上述技术问题，本发明一种船式溺水救援机器人，包括机体机构、运动机构、升降机构、伸缩机构、双摇杆机构。

[0004] 所述的机体机构包括机体；所述的运动机构包括太阳轮；所述的升降机构包括升降机构底板、升降机构上底板；所述的伸缩机构包括伸缩机构支撑板；所述的双摇杆机构包
括双摇杆机构底板；所述的太阳轮固定安装在机体上，升降机构底板固定安装在机体上，伸
缩机构支撑板固定安装在升降机构上底板上，双摇杆机构底板固定安装在伸缩机构支撑板
上。

[0005] 进一步的，所述的机体机构还包括牵引钩,牵引钩固定安装在机体上。

[0006] 进一步的，所述的运动机构还包括太阳轮、行星架支架、运动机构电机安装座、运动机构电机、运动机构电机轴、中心轮、行星轮、行星架、运动机构螺旋桨、运动机构安装支
柱、螺旋桨保护罩、运动机构滤网,运动机构电机固定安装在运动机构电机安装座上，运动
机构电机轴旋转安装在运动机构电机上，行星架支架固定安装在运动机构电机安装座上，
太阳轮固定安装在运动机构电机安装座上，中心轮固定安装在运动机构电机轴上，行星轮
与中心轮形成齿轮啮合，行星轮与行星架支架形成齿轮啮合，行星架旋转安装在太阳轮上，
运动机构螺旋桨固定安装在行星架上，运动机构滤网固定安装在运动机构电机安装座上，
螺旋桨保护罩固定安装在运动机构滤网上，运动机构安装支柱固定安装在螺旋桨保护罩
上，运动机构安装板固定安装在螺旋桨保护罩上。

[0007] 进一步的，所述的升降机构还包括升降机构压板连接件、升降机构轨道板、升降机构棍子固定连接件、升降机构圆柱挡块、升降机构轴、升降机构滚动轮、升降机构棍子、升降
机构移动凸轮、升降机构移动凸轮安装板、无杆气缸连接件、无杆气缸、升降机构支撑板、升
降机构压板，升降机构压板连接件固定安装在升降机构底板上，升降机构压板固定安装在
升降机构压板连接件上，升降机构轨道板固定安装在升降机构压板连接件上，升降机构圆
柱挡块固定安装在升降机构轴上，升降机构棍子旋转安装在升降机构轴上，升降机构滚动
轮旋转安装在升降机构棍子上，升降机构棍子固定连接件固定安装在升降机构棍子上，升
降机构上底板固定安装在升降机构棍子固定连接件上，升降机构轴滑动安装在升降机构轨
道板上，升降机构滚动轮滑动安装在升降机构移动凸轮上，升降机构移动凸轮固定安装在
升降机构移动凸轮安装板上，升降机构支撑板固定安装在升降机构底板上，升降机构移动
凸轮安装板滑动安装在升降机构支撑板上，无杆气缸连接件固定安装在升降机构移动凸轮
安装板上，无杆气缸固定安装在升降机构底板上，无杆气缸连接件固定安装在无杆气缸上。

[0008] 进一步的，所述的伸缩机构还包括伸缩机构载物板、伸缩机构压板、伸缩机构伸缩板、伸缩机构伸缩板连接件、伸缩机构压板连接件、伸缩机构齿条、伸缩机构齿条固定轮、伸
缩机构齿轮、伸缩机构行星架、伸缩机构电机，伸缩机构压板连接件固定安装在伸缩机构载
物板上，伸缩机构压板固定安装在伸缩机构压板连接件上，伸缩机构伸缩板滑动安装在伸
缩机构压板上，伸缩机构伸缩板连接件固定安装在伸缩机构伸缩板上，伸缩机构齿条固定
安装在伸缩机构伸缩板连接件上，伸缩机构齿条固定轮固定安装在伸缩机构载物板上，伸
缩机构齿轮固定安装在伸缩机构行星架上。

[0009] 进一步的，所述的双摇杆机构还包括握把、双摇杆机构长摇杆、双摇杆机构短摇杆、气缸安装板、气缸连接杆、单轴气缸、双摇杆机构轴、双摇杆机构连接销,双摇杆机构长
摇杆旋转安装在握把上，双摇杆机构长摇杆旋转安装在双摇杆机构轴上，双摇杆机构短摇
杆旋转安装在双摇杆机构轴上，双摇杆机构短摇杆旋转安装在双摇杆机构连接销上，双摇
杆机构连接销固定安装在握把上，握把旋转安装在双摇杆机构底板上，双摇杆机构轴滑动
安装在单轴气缸上，单轴气缸固定安装在气缸安装板上，气缸安装板固定安装在气缸连接
杆上，气缸连接杆旋转安装在握把上。

[0010] 进一步的，所述的运动机构滤网固定安装在运动机构电机安装座上，螺旋桨保护罩固定安装在运动机构滤网上，运动机构安装支柱固定安装在螺旋桨保护罩上，运动机构
安装板固定安装在螺旋桨保护罩上。

[0011] 进一步的，所述的升降机构支撑板固定安装在升降机构底板上，升降机构移动凸轮安装板滑动安装在升降机构支撑板上，无杆气缸连接件固定安装在升降机构移动凸轮安
装板上，无杆气缸固定安装在升降机构底板上，无杆气缸连接件固定安装在无杆气缸上。

[0012] 本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明能够潜入水中救援已经无意识的溺水人员，无需溺水人员任何动作即可完成救援。本发明能够携带拖拽皮划艇，无救援任务时
可替代运输工具，完成人员的水上运输。本发明能够弹射出两个握把。能够同时救援两个溺
水人员。

附图说明

[0013] 图1为发明的整体结构示意图。

[0014] 图2、图3为发明的运动机构结构示意图。

[0015] 图4为发明的升降机构结构示意图。

[0016] 图5、图6为发明的伸缩机构结构示意图。

[0017] 图7为发明的双摇杆机构结构示意图。

[0018] 附图标号：1‑机体机构；2‑运动机构；3‑升降机构；4‑伸缩机构；5‑双摇杆机构；101‑机体；102‑牵引钩；201‑太阳轮；202‑行星架支架；203‑运动机构电机安装座；204‑运动
机构电机；205‑运动机构电机轴；206‑中心轮；207‑行星轮；208‑行星架；209‑运动机构螺旋
桨；210‑运动机构安装板；211‑运动机构安装支柱；212‑螺旋桨保护罩；213‑运动机构滤网；
301‑升降机构底板；302‑升降机构压板连接件；303‑升降机构轨道板；304‑升降机构上底
板；305‑升降机构棍子固定连接件；306‑升降机构圆柱挡块；307‑升降机构轴；308‑升降机
构滚动轮；309‑升降机构棍子；310‑升降机构移动凸轮；311‑升降机构移动凸轮安装板；
312‑无杆气缸连接件；313‑无杆气缸；314‑升降机构支撑板；315‑升降机构压板；401‑伸缩
机构载物板；402‑伸缩机构支撑板；403‑伸缩机构压板；404‑伸缩机构伸缩板；405‑伸缩机
构伸缩板连接件；406‑伸缩机构压板连接件；407‑伸缩机构齿条；408‑伸缩机构齿条固定
轮；409‑伸缩机构齿轮；410‑伸缩机构行星架；411‑伸缩机构电机；501‑握把；502‑双摇杆机
构底板；503‑双摇杆机构长摇杆；504‑双摇杆机构短摇杆；505‑气缸安装板；506‑气缸连接
杆；507‑单轴气缸；508‑双摇杆机构轴；509‑双摇杆机构连接销。

具体实施方式

[0019] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

[0020] 实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种船式溺水救援机器人，包括机体机构1、运动机构2、升降机构3、伸缩机构4、双摇杆机构5。

[0021] 机体机构1包括机体101；运动机构2包括太阳轮201；升降机构3包括升降机构底板301、升降机构上底板304；伸缩机构4包括伸缩机构支撑板402；双摇杆机构5包括双摇杆机
构底板502；太阳轮201固定安装在机体101上，升降机构底板301固定安装在机体101上，伸
缩机构支撑板402固定安装在升降机构上底板304上，双摇杆机构底板502固定安装在伸缩
机构支撑板402上。

[0022] 机体机构1还包括牵引钩102，牵引钩102固定安装在机体101上。

[0023] 运动机构2还包括太阳轮201、行星架支架202、运动机构电机安装座203、运动机构电机204、运动机构电机轴205、中心轮206、行星轮207、行星架208、运动机构螺旋桨209、运
动机构安装支柱211、螺旋桨保护罩212、运动机构滤网213,运动机构电机204固定安装在运
动机构电机安装座203上，运动机构电机轴205旋转安装在运动机构电机204上，行星架支架
202固定安装在运动机构电机安装座203上，太阳轮201固定安装在运动机构电机安装座203
上，中心轮206固定安装在运动机构电机轴205上，行星轮207与中心轮206形成齿轮啮合，行
星轮207与行星架支架202形成齿轮啮合，行星架208旋转安装在太阳轮201上，运动机构螺
旋桨209固定安装在行星架208上，运动机构滤网213固定安装在运动机构电机安装座203
上，螺旋桨保护罩212固定安装在运动机构滤网213上，运动机构安装支柱211固定安装在螺
旋桨保护罩212上，运动机构安装板210固定安装在螺旋桨保护罩212上，运动机构电机204
提供动力，使中心轮206做旋转运动，通过行星架支架202、行星轮207使行星架208做旋转运
动，带动运动机构螺旋桨209做旋转运动。

[0024] 升降机构3还包括升降机构压板连接件302、升降机构轨道板303、升降机构棍子固定连接件305、升降机构圆柱挡块306、升降机构轴307、升降机构滚动轮308、升降机构棍子
309、升降机构移动凸轮310、升降机构移动凸轮安装板311、无杆气缸连接件312、无杆气缸
313、升降机构支撑板314、升降机构压板315，升降机构压板连接件302固定安装在升降机构
底板301上，升降机构压板315固定安装在升降机构压板连接件302上，升降机构轨道板303
固定安装在升降机构压板连接件302上，升降机构圆柱挡块306固定安装在升降机构轴307
上，升降机构棍子309旋转安装在升降机构轴307上，升降机构滚动轮308旋转安装在升降机
构棍子309上，升降机构棍子固定连接件305固定安装在升降机构棍子309上，升降机构上底
板304固定安装在升降机构棍子固定连接件305上，升降机构轴307滑动安装在升降机构轨
道板303上，升降机构滚动轮308滑动安装在升降机构移动凸轮310上，升降机构移动凸轮
310固定安装在升降机构移动凸轮安装板311上，升降机构支撑板314固定安装在升降机构
底板301上，升降机构移动凸轮安装板311滑动安装在升降机构支撑板314上，无杆气缸连接
件312固定安装在升降机构移动凸轮安装板311上，无杆气缸313固定安装在升降机构底板
301上，无杆气缸连接件312固定安装在无杆气缸313上，无杆气缸313提供动力，使无杆气缸
连接件312做直线移动，带动升降机构移动凸轮安装板311和升降机构移动凸轮310做直线
运动，通过升降机构移动凸轮310、升降机构棍子309、升降机构轴307和升降机构轨道板303
组成的凸轮机构，使升降机构上底板304向斜上方做直线移动。

[0025] 伸缩机构4还包括伸缩机构载物板401、伸缩机构压板403、伸缩机构伸缩板404、伸缩机构伸缩板连接件405、伸缩机构压板连接件406、伸缩机构齿条407、伸缩机构齿条固定
轮408、伸缩机构齿轮409、伸缩机构行星架410、伸缩机构电机411，伸缩机构压板连接件406
固定安装在伸缩机构载物板401上，伸缩机构压板403固定安装在伸缩机构压板连接件406
上，伸缩机构伸缩板404滑动安装在伸缩机构压板403上，伸缩机构伸缩板连接件405固定安
装在伸缩机构伸缩板404上，伸缩机构齿条407固定安装在伸缩机构伸缩板连接件405上，伸
缩机构齿条固定轮408固定安装在伸缩机构载物板401上，伸缩机构齿轮409固定安装在伸
缩机构行星架410上，伸缩机构电机411提供动力，经过行星减速机构，改变转速和转矩，使
伸缩机构载物板401做旋转运动，带动伸缩机构齿轮409做旋转运动，伸缩机构齿条407与伸
缩机构齿轮409形成齿轮啮合，带动伸缩机构齿条407、伸缩机构伸缩板连接件405和伸缩机
构伸缩板404做直线移动。

[0026] 双摇杆机构5还包括握把501、双摇杆机构长摇杆503、双摇杆机构短摇杆504、气缸安装板505、气缸连接杆506、单轴气缸507、双摇杆机构轴508、双摇杆机构连接销509,双摇
杆机构长摇杆503旋转安装在握把501上，双摇杆机构长摇杆503旋转安装在双摇杆机构轴
508上，双摇杆机构短摇杆504旋转安装在双摇杆机构轴508上，双摇杆机构短摇杆504旋转
安装在双摇杆机构连接销509上，双摇杆机构连接销509固定安装在握把501上，握把501旋
转安装在双摇杆机构底板502上，双摇杆机构轴508滑动安装在单轴气缸507上，单轴气缸
507固定安装在气缸安装板505上，气缸安装板505固定安装在气缸连接杆506上，气缸连接
杆506旋转安装在握把501上，单轴气缸507提供动力，使双摇杆机构轴508做直线移动，带动
双摇杆机构短摇杆504和双摇杆机构长摇杆503做旋转运动，带动握把501做旋转运动。

[0027] 运动机构滤网213固定安装在运动机构电机安装座203上，螺旋桨保护罩212固定安装在运动机构滤网213上，运动机构安装支柱211固定安装在螺旋桨保护罩212上，运动机
构安装板210固定安装在螺旋桨保护罩212上。

[0028] 升降机构支撑板314固定安装在升降机构底板301上，升降机构移动凸轮安装板311滑动安装在升降机构支撑板314上，无杆气缸连接件312固定安装在升降机构移动凸轮
安装板311上，无杆气缸313固定安装在升降机构底板301上，无杆气缸连接件312固定安装
在无杆气缸313上。