用于升降设备定位的控制方法、装置、介质及起重机

摘要

本发明公开了一种用于升降设备定位的控制方法、装置、介质及起重机。该控制方法包括：控制装置获取升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；控制装置根据第一目标高度，控制吊笼向上或者向下移动；控制装置发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠；控制装置发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得吊笼移动至与第一目标高度匹配的位置。该起重机采用该控制方法，实现对重物的升降操作，该控制装置用于执行该控制方法。实施本发明有利于对需要提升的重物定位的准确性，从而有利于提高升降设备的工作效率以及使得升降设备对于该应用场景具有适用性。

权利要求

1.一种用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，应用场景中设置有用于控制升降设备的控制装置，所述控制方法包括：所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；

所述控制装置根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动；

所述控制装置发出停靠信号，使得所述吊笼在第二目标高度的位置停靠，其中，所述第二目标高度对应的第二高度值大于所述第一目标高度对应的第一高度值，并且，所述第二高度值与所述第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值；

所述控制装置发出缓降信号，使得所述吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得所述吊笼移动至与所述第一目标高度匹配的位置。

2.根据权利要求1所述的用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，在所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度之后，以及，在所述控制装置根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动之前，所述控制方法还包括：所述控制装置获取所述吊笼的当前高度；

所述控制装置判断所述当前高度是否大于所述第一目标高度；

当判断出所述当前高度大于所述第一目标高度时，所述控制装置控制所述吊笼向下移动。

3.根据权利要求1所述的用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述控制装置获取所述吊笼的当前载荷；

所述控制装置判断所述当前载荷是否小于等于预先确定的载荷阈值；

当判断出所述当前载荷不是小于等于所述载荷阈值时，所述控制装置发出告警信号，使得所述升降设备的相关人员调整所述当前载荷。

4.根据权利要求1所述的用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，所述应用场景中还设置有声光报警装置，在所述控制装置根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动的过程中，所述控制方法还包括：所述控制装置发出移动提示信号，使得所述声光报警装置输出声光报警信号。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，所述升降设备还设置有按键模块，所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度，具体包括：

所述控制装置检测所述按键模块发送的楼层信息，其中，所述楼层信息为所述应用场景中的相关人员通过所述按键模块触发的、表示所述吊笼需要到达的目标楼层的信息；

所述控制装置根据所述楼层信息，确定所述升降设备的第一目标高度。

6.根据权利要求1至4任一项所述的用于升降设备定位的控制方法，其特征在于，所述电动推杆设置有四个，分别位于所述吊笼的下部的四个角落，所述电动推杆可朝所述吊笼的外侧的方向伸展，并与所述吊笼所在的工作塔内的第一限位装置之间互锁，使得所述吊笼停靠在所述工作塔内的某一位置上。

7.一种起重机，其特征在于，所述起重机采用如权利要求1至6任一项所述的用于升降设备定位的控制方法，以执行对重物的升降操作。

8.一种控制装置，用于控制升降设备，其特征在于，所述控制装置包括获取模块、控制模块以及信号发出模块，其中：

所述获取模块，用于获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；

所述控制模块，用于根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动；

所述信号发出模块，用于发出停靠信号，使得所述升降设备在第二目标高度的位置停靠，其中，所述第二目标高度对应的第二高度值大于所述第一目标高度对应的第一高度值，并且，所述第二高度值与所述第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值；

所述信号发出模块，还用于发出缓降信号，使得所述吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得所述吊笼移动至与所述第一目标高度匹配的位置。

9.一种控制装置，用于控制升降设备，其特征在于，所述控制装置包括：存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1至6任一项所述的用于升降设备定位的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1至6任一项所述的用于升降设备定位的控制方法的步骤。

说明书

用于升降设备定位的控制方法、装置、介质及起重机

技术领域

[0001] 本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种用于升降设备定位的控制方法、采用该方法的起重机以及控制装置。

背景技术

[0002] 对于设置有卷扬机的升降设备，检测该升降设备高度的方法主要是检测该卷扬机的卷筒转动的位置，将该卷筒转动的位置转化成该升降设备的高度。

[0003] 然而，实践发现，对于需要将重物提升至高度较大（如，275米的高度）的应用场景中，卷筒的钢丝绳需要实现多层卷绕，以满足上述重物提升的高度条件。而通过卷扬机的卷
筒转动位置，以确定升降设备高度的方法，则无法在卷筒以多层钢丝绳卷绕的应用场景中
使得升降设备能够平稳地悬置所需要提升的重物，这不利于对该需要提升的重物定位的准
确性，从而降低了升降设备的工作效率以及在该场景中的适用性。

[0004] 可见，如何准确的控制升降设备提升重物的高度，从而提高升降设备的工作效率以及在上述场景中的适用性，是亟需解决的技术问题。

发明内容

[0005] 本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于升降设备定位的控制方法、采用该方法的起重机以及控制装置，有利于能够准确的控制升降设备提升重物的高度。

[0006] 为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种用于升降设备定位的控制方法，应用场景中设置有用于控制升降设备的控制装置，所述控制方法包括：

[0007] 所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；

[0008] 所述控制装置根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动；

[0009] 所述控制装置发出停靠信号，使得所述吊笼在第二目标高度的位置停靠，其中，所述第二目标高度对应的第二高度值大于所述第一目标高度对应的第一高度值，并且，所述
第二高度值与所述第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值；

[0010] 所述控制装置发出缓降信号，使得所述吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得所述吊笼移动至与所述第一目标高度匹配的位置。

[0011] 可见，本发明第一方面中，控制装置通过发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠，并发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，从而使得吊笼移动至与第
一目标高度匹配的位置，这有利于在吊笼当前高度与需要到达的第一目标高度接近时，通
过吊笼的电动推杆，实现对该吊笼的高度进行调整，从而有利于更加准确地控制升降设备
提升重物的高度，以及有利于在卷筒以多层钢丝绳卷绕的应用场景中，使得升降设备能够
平稳地悬置所需要提升的重物，有利于对该需要提升的重物定位的准确性，从而有利于提
高升降设备的工作效率以及使得升降设备对于该应用场景具有适用性。

[0012] 作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，在所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度之后，以及，在所述控制装置根据所述第一目标高度，控
制所述吊笼向上或者向下移动之前，所述控制方法还包括：

[0013] 所述控制装置获取所述吊笼的当前高度；

[0014] 所述控制装置判断所述当前高度是否大于所述第一目标高度；

[0015] 当判断出所述当前高度大于所述第一目标高度时，所述控制装置控制所述吊笼向下移动。

[0016] 作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述控制方法还包括：

[0017] 所述控制装置获取所述吊笼的当前载荷；

[0018] 所述控制装置判断所述当前载荷是否小于等于预先确定的载荷阈值；

[0019] 当判断出所述当前载荷不是小于等于所述载荷阈值时，所述控制装置发出告警信号，使得所述升降设备的相关人员调整所述当前载荷。

[0020] 作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述应用场景中还设置有声光报警装置，在所述控制装置根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动的过程
中，所述控制方法还包括：

[0021] 所述控制装置发出移动提示信号，使得所述声光报警装置输出声光报警信号。

[0022] 作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述升降设备还设置有按键模块，所述控制装置获取所述升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度，具体包括：

[0023] 所述控制装置检测所述按键模块发送的楼层信息，其中，所述楼层信息为所述应用场景中的相关人员通过所述按键模块触发的、表示所述吊笼需要到达的目标楼层的信
息；

[0024] 所述控制装置根据所述楼层信息，确定所述升降设备的第一目标高度。

[0025] 作为一种可选的实施方式，本发明第一方面中，所述电动推杆设置有四个，分别位于所述吊笼的下部的四个角落，所述电动推杆可朝所述吊笼的外侧的方向伸展，并与所述
吊笼所在的工作塔内的第一限位装置之间互锁，使得所述吊笼停靠在所述工作塔内的某一
位置上。

[0026] 本发明第二方面公开了一种起重机，所述起重机采用如本发明第一方面所述的用于升降设备定位的控制方法，以执行对重物的升降操作。

[0027] 本发明第三方面公开了一种控制装置，用于控制升降设备，其特征在于，所控制装置包括获取模块、控制模块以及信号发出模块，其中：

[0028] 所述获取模块，用于获取升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；

[0029] 所述控制模块，用于根据所述第一目标高度，控制所述吊笼向上或者向下移动；

[0030] 所述信号发出模块，用于发出停靠信号，使得所述升降设备在第二目标高度的位置停靠，其中，所述第二目标高度对应的第二高度值大于所述第一目标高度对应的第一高
度值，并且，所述第二高度值与所述第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值；

[0031] 所述信号发出模块，还用于发出缓降信号，使得所述吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得所述吊笼移动至与所述第一目标高度匹配的位置。

[0032] 本发明第四方面公开了另一种控制装置，用于控制升降设备，所述装置包括：

[0033] 存储有可执行程序代码的存储器；

[0034] 与所述存储器耦合的处理器；

[0035] 所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的用于升降设备定位的控制方法的步骤。

[0036] 本发明第五方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的用于升降设备
定位的控制方法的步骤。

附图说明

[0037] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。

[0038] 图1是本发明实施例的一种用于升降设备定位的控制方法的升降设备系统的结构示意图；

[0039] 图2是本发明实施例的一种用于升降设备定位的控制方法的流程示意图；

[0040] 图3是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图；

[0041] 图4是本发明实施例的另一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0042] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0043] 本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不
排他的包含。

[0044] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同
的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0045] 为了更好的理解本发明所描述的用于升降设备定位的控制方法、采用该方法的起重机以及控制装置，首先对该升降设备系统加以描述，具体的，该升降设备系统的结构示意
图可以如图1所示。如图1所示，升降设备系统包括升降设备以及用于控制该升降设备的控
制装置。该升降设备包括吊笼和卷扬机，其中，该卷扬机用于驱动该吊笼实现向上或者向下
移动的操作，该吊笼还设置有推杆，该推杆用于调整该吊笼的高度。

[0046] 进一步的，该推杆为电动推杆，并且，该推杆可以设置有若干个。

[0047] 进一步的，该吊笼可以设置在用于限定该吊笼的横向移动的竖直通道当中。比如，对于升降设备为升降电梯时，该竖直通道可以为电梯井道，对于升降设备为起重机时，工作
塔可以作为该竖直通道。

[0048] 进一步的，当需要调整该吊笼的高度时，该推杆的一端可以伸展至竖直通道的内壁，以该推杆与竖直通道内壁的接触处作为基点，该吊笼可以由该推杆的驱动实现竖直方
向的移动，从而实现该吊笼的高度调整。

[0049] 进一步的，该竖直通道的内壁设置有第一限位装置，当该推杆的一端伸展至竖直通道内壁时，该推杆的一端与该第一限位装置之间互相锁紧，从而使得该推杆的一端固定
在该竖直通道内壁。

[0050] 进一步的，该推杆与该吊笼通过第二限位装置连接，当该推杆完成了对该吊笼的高度调整之后，需要使得该吊笼的高度固定时，该第二限位装置使得该推杆的一端与吊笼
之间互相锁紧，并且，该第一限位装置使得该推杆的另一端固定在该竖直通道内壁。

[0051] 进一步的，第一限位装置、第二限位装置可以包括与该推杆一端相配合的卡锁机构，当该推杆靠近第一限位装置（或第二限位装置）的一端卡合在该卡锁机构内时，该卡锁
机构处于闭合状态，以使得该推杆的一端固定在该竖直通道内的某一位置上。可选的，该卡
锁机构可以包括与该推杆的一端卡合连接的卡槽以及位于该卡槽开口侧的弹性锁片，该弹
性锁片用于对卡合连接在该卡槽内的推杆的一端作进一步的限位。

[0052] 进一步的，如图1所示，该升降设备系统还可以包括与该控制装置通信连接的操作平台和/或遥控器，该操作平台可以设置有人机界面，该遥控器可以设置有人机界面或者按
键模块，其中，该人机界面或者按键模块，能便于操作人员输入操作指令。

[0053] 进一步的，如图1所示，该升降设备系统还可以设置有与该控制装置通信连接的视频监控装置，便于监控该升降设备的运行情况。

[0054] 进一步的，该竖直通道处设置有与该控制装置通信连接的高度检测装置，用于检测该吊笼的高度。

[0055] 进一步的，该升降设备还可以设置有吊笼载荷检测装置，该吊笼载荷检测装置与该控制装置通信连接。

[0056] 进一步的，如图1所示，该升降设备系统还可以设置有与该控制装置通信连接的运行状态辨识装置，该控制装置可以通过该运行状态辨识装置，确定该升降设备的运行状态
（如，该升降设备处于提升重物的状态，或者该升降设备处于悬置重物于某一确定高度的停
靠状态等。）

[0057] 需要说明的是，图1所示的升降设备系统的结构示意图只是为了表示用于升降设备定位的控制方法所对应的升降设备系统，涉及到的器件只是示意性展现，具体的结构/尺
寸/形状/所在的位置/所安装的方式等可根据实际场景进行适应性调整，图1所示的结构示
意图对此不作限定。

[0058] 下面对用于升降设备定位的控制方法、采用该方法的起重机以及控制装置进行详细的描述。

[0059] 请参阅图2，图2是本发明第一方面实施例公开的一种用于升降设备定位的控制方法的流程示意图。其中，图2所描述的用于升降设备定位的控制方法适用于图1所描述的升
降设备系统中。如图2所示，用于升降设备定位的控制方法可以包括以下操作：

[0060] 101、控制装置获取升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度。

[0061] 本发明实施例中，第一目标高度可以是控制装置通过负责操控该升降设备的相关人员通过操作平台或者遥控器的人机界面输入的指令所确定的。可选的，该升降设备可以
设置有按键模块，该控制装置获取该升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度的步骤，可
以包括以下操作：

[0062] 控制装置检测按键模块发送的楼层信息；

[0063] 控制装置根据楼层信息，确定升降设备的第一目标高度。

[0064] 其中，该楼层信息为应用场景中的相关人员通过按键模块触发的、表示吊笼需要到达的目标楼层的信息。

[0065] 102、控制装置根据第一目标高度，控制吊笼向上或者向下移动。

[0066] 本发明实施例中，可选的，控制装置可以根据第一目标高度，通过控制卷扬机的卷筒转动的方向，控制该吊笼移动的方向（向上或者向下）。进一步的，控制装置可以通过控制
卷扬机的卷筒转过的角度，从而控制吊笼移动的竖直距离。

[0067] 103、控制装置发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠。

[0068] 本发明实施例中，第二目标高度对应的第二高度值大于第一目标高度对应的第一高度值，并且，第二高度值与第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值。可选的，该高
度差值，可以根据吊笼的当前载荷进行适应性调整。进一步可选的，可以根据预先确定能够
表示该高度差值与吊笼当前载荷之间映射关系的数据库（或者数据表、计算关系式等），基
于该吊笼当前载荷，确定此刻所对应的高度差值。

[0069] 104、控制装置发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得吊笼移动至与第一目标高度匹配的位置。

[0070] 本发明实施例中，可选的，该电动推杆可以设置有四个，分别位于吊笼的下部的四个角落，电动推杆可朝吊笼的外侧的方向伸展，并与所述吊笼所在的工作塔内的第一限位
装置之间互锁，使得所述吊笼停靠在所述工作塔内的某一位置上。进一步的，对于具有竖直
通道的应用场景，当电动推杆处于伸展状态时，在电动推杆的作用下，能够将吊笼移动至与
第一目标高度匹配的位置。进一步的，该电动推杆与竖直通道的内壁可以通过第一限位装
置连接，以及该吊笼与电动推杆之间可以设置有第二限位装置，其中，基于电动推杆、第一
限位装置以及第二限位装置实现的吊笼位置的高度调整（即吊笼移动至与第一目标高度匹
配的位置）的详细描述，可以参照上文有关电动推杆、第一限位装置以及第二限位装置实现
的吊笼位置的高度调整的描述，在此不作赘述。

[0071] 可见，本发明第一方面实施例中，控制装置通过发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠，并发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，从而使得吊笼移动
至与第一目标高度匹配的位置，这有利于在吊笼当前高度与需要到达的第一目标高度接近
时，通过吊笼的电动推杆，实现对该吊笼的高度进行调整，从而有利于更加准确地控制升降
设备提升重物的高度，以及有利于在卷筒以多层钢丝绳卷绕的应用场景中，使得升降设备
能够平稳地悬置所需要提升的重物，有利于对该需要提升的重物定位的准确性，从而有利
于提高升降设备的工作效率以及使得升降设备对于该应用场景具有适用性。

[0072] 在本发明的一些具体实施例中，在控制装置获取升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度之后，以及，在控制装置根据第一目标高度，控制吊笼向上或者向下移动之前，控
制方法还包括：

[0073] 控制装置获取吊笼的当前高度；

[0074] 控制装置判断当前高度是否大于第一目标高度；

[0075] 当判断出当前高度大于第一目标高度时，控制装置控制吊笼向下移动。

[0076] 进一步的，当判断出当前高度不是大于第一目标高度时，控制装置可以判断当前高度是否小于第一目标高度。

[0077] 又进一步的，当判断出当前高度小于第一目标高度时，控制装置控制吊笼向上移动。

[0078] 可见，该实施例中，当判断出当前高度大于第一目标高度时，控制装置控制该吊笼向下移动，当判断出当前高度小于第一目标高度时，控制器控制该吊笼向上移动，这有利于
进一步提高控制装置对吊笼移动控制的准确性。

[0079] 在本发明的一些具体实施例中，该控制方法还包括以下操作：

[0080] 控制装置获取吊笼的当前载荷；

[0081] 控制装置判断当前载荷是否小于等于预先确定的载荷阈值；

[0082] 当判断出当前载荷不是小于等于载荷阈值时，控制装置发出告警信号，使得升降设备的相关人员调整当前载荷。

[0083] 进一步的，当判断出当前载荷小于等于载荷阈值时，控制装置发出针对当前载荷的反馈信号，使得升降设备的相关人员获取当前载荷。

[0084] 该实施例中，可选的，载荷阈值可以根据对升降设备的强度校核结果（如，吊笼的强度校核结果、卷扬机的强度校核结果等）以及应用场景的要求而预先确定。

[0085] 可见，该实施例中，当判断出当前载荷不是小于等于载荷阈值时，该控制装置发出告警信号，使得相关人员调整该当前载荷，有利于提高该升降设备运行的安全性以及稳定
性。

[0086] 在本发明的一些具体实施例中，应用场景中还设置有声光报警装置，在控制装置根据第一目标高度，控制吊笼向上或者向下移动的过程中，该控制方法还包括以下操作：

[0087] 控制装置发出移动提示信号，使得声光报警装置输出声光报警信号。

[0088] 可见，该实施例中，通过声光报警装置输出声光报警信号，有利于提示相关人员该升降设备正在移动，从而有利于降低人员误操作或者误入工作区而造成的危险，进而有利
于提高该升降设备的安全性。

[0089] 本发明第二方面实施例公开了一种起重机，该起重机采用本发明第一方面实施例所描述的用于升降设备定位的控制方法，以执行对重物的升降操作。

[0090] 可见，本发明第二方面实施例中，该起重机通过控制装置发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠，并发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，从而使得
吊笼移动至与第一目标高度匹配的位置，这有利于在吊笼当前高度与需要到达的第一目标
高度接近时，通过吊笼的电动推杆，实现对该吊笼的高度进行调整，从而有利于更加准确地
控制起重机提升重物的高度，以及有利于在卷筒以多层钢丝绳卷绕的应用场景中，使得起
重机能够平稳地悬置所需要提升的重物，有利于对该需要提升的重物定位的准确性，从而
有利于提高起重机的工作效率以及使得起重机对于该应用场景具有适用性。

[0091] 请参阅图3，图3是本发明第三方面实施例公开的一种控制装置，该控制装置用于控制升降设备。图3所描述的控制装置适用于图1所描述的升降设备系统中。如图3所示，该
控制装置包括获取模块301、控制模块302以及信号发出模块303，其中：

[0092] 获取模块301，用于获取升降设备的吊笼需要到达的第一目标高度；

[0093] 控制模块302，用于根据第一目标高度，控制吊笼向上或者向下移动；

[0094] 信号发出模块303，用于发出停靠信号，使得升降设备在第二目标高度的位置停靠，其中，第二目标高度对应的第二高度值大于第一目标高度对应的第一高度值，并且，第
二高度值与第一高度值之间的差值为预先确定的高度差值；

[0095] 信号发出模块303，还用于发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，并使得吊笼移动至与第一目标高度匹配的位置。

[0096] 可见，本发明第三方面实施例中，控制装置发出停靠信号，使得吊笼在第二目标高度的位置停靠，并发出缓降信号，使得吊笼的电动推杆的一端伸展，从而使得吊笼移动至与
第一目标高度匹配的位置，这有利于在吊笼当前高度与需要到达的第一目标高度接近时，
通过吊笼的电动推杆，实现对该吊笼的高度进行调整，从而有利于更加准确地控制升降设
备提升重物的高度，以及有利于在卷筒以多层钢丝绳卷绕的应用场景中，使得升降设备能
够平稳地悬置所需要提升的重物，有利于对该需要提升的重物定位的准确性，从而有利于
提高升降设备的工作效率以及使得升降设备对于该应用场景具有适用性。

[0097] 请参阅图4，图4是本发明第四方面实施例的一种控制装置，该控制装置用于控制升降设备。图4所描述的控制装置适用于图1所描述的升降设备系统中。如图4所示，该控制
装置包括：

[0098] 存储有可执行程序代码的存储器401；

[0099] 与存储器401耦合的处理器402；

[0100] 进一步的，还可以包括与处理器402耦合的输入接口403和输出接口404；

[0101] 其中，处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，用于执行本发明第一方面实施例所描述的用于升降设备定位的控制方法的步骤。

[0102] 本发明第五方面实施例公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本发明第一方面实施例所描述的用
于升降设备定位的控制方法的步骤。

[0103] 本发明第六方面实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本
发明第一方面实施例所描述的用于升降设备定位的控制方法的步骤。

[0104] 以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可
以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部
分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动
的情况下，即可以理解并实施。

[0105] 通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，
上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，
该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器（Read‑
Only Memory，ROM）、随机存储器（Random Access Memory，RAM）、可编程只读存储器
（Programmable Read‑only Memory，PROM）、可擦除可编程只读存储器（Erasable 
Programmable Read Only  Memory，EPROM）、一次可编程只读存储器（One‑time 
Programmable  Read‑Only  Memory，OTPROM）、电子抹除式可复写只读存储器
（Electrically‑Erasable Programmable Read‑Only Memory，EEPROM）、只读光盘（Compact 
Disc Read‑Only Memory，CD‑ROM）或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够
用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

[0106] 最后应说明的是：本发明实施例公开的一种用于升降设备定位的控制方法、采用该方法的起重机以及控制装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的
技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通
技术人员应当理解；其依然可以对前述的实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中
部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发
明的实施例技术方案的精神和范围。