擦窗机器人喷洒控制方法及装置

摘要

本申请公开了擦窗机器人喷洒控制方法及装置，应用于具有喷嘴的擦窗机器人。该控制方法包括：先获取擦窗机器人当前的行走状态信息，进而根据所述行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取所述行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式，再根据所述喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒；喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴，第一喷嘴安装于擦窗机器人机身左前端，第二喷嘴安装于擦窗机器人机身右后端；或者，第一喷嘴安装于擦窗机器人机身右前端，第二喷嘴安装于擦窗机器人机身左后端。将这一喷洒控制方法控制喷嘴，可以完成高覆盖率喷洒作业，很好的解决了传统单一喷嘴方式覆盖率低，而多喷嘴方式控制容易过量导致的机器打滑问题，提高喷洒作业效率。

权利要求

1.擦窗机器人喷洒控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于具有喷嘴的擦窗机器人；所述控制方法包括：

获取擦窗机器人当前的行走状态信息；

根据所述行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取所述行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式；

根据所述喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒；

其中，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴；所述第一喷嘴和第二喷嘴的位置选自如下方式中的一种：

a.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身左前端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的左半区域，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身右后端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的右半区域；

b.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身右前端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的右半区域，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身左后端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的左半区域。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人喷洒控制方法，其特征在于，所述喷嘴喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人喷洒控制方法，其特征在于，所述行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

4.根据权利要求2所述的擦窗机器人喷洒控制方法，其特征在于，所述行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域正向行走状态、非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

5.根据权利要求1所述的擦窗机器人喷洒控制方法，其特征在于，所述控制喷嘴进行喷洒具体为：

基于预设时间间隔以及预设喷量，控制喷嘴进行喷洒。

6.一种擦窗机器人喷洒控制装置，其特征在于，包括：获取单元，获取擦窗机器人当前的行走状态信息；

第一控制单元，用于根据所述行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取所述行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式；

第二控制单元，用于根据所述喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒；

其中，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴；所述第一喷嘴和第二喷嘴的位置选自如下方式中的一种：

a.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身左前端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的左半区域，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身右后端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的右半区域；

b.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身右前端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的右半区域，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身左后端，用于喷洒擦窗机器人所在行走区域的左半区域。

7.根据权利要求6所述的一种擦窗机器人喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

8.根据权利要求7所述的一种擦窗机器人喷洒控制装置，其特征在于，所述行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

9.根据权利要求7所述的一种擦窗机器人喷洒控制装置，其特征在于，所述行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为初始区域正向行走状态、非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

10.根据权利要求6所述的一种擦窗机器人喷洒控制装置，其特征在于，所述第二控制单元具体基于预设时间间隔以及预设喷量，控制喷嘴进行喷洒。

说明书

擦窗机器人喷洒控制方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及智能清洁设备技术领域，尤其涉及擦窗机器人喷洒控制方法及装置。

背景技术

[0002] 擦窗机器人，也称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然
后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗区域。擦窗机器人一般会利用
自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污，帮助人们解决高层擦
窗、室外擦窗难的问题。

[0003] 目前的擦窗机器人为了实现深度清洁，通常需要在清洁的过程中喷洒蒸汽或水雾。但是，目前的擦窗机器人在实际使用中存在喷洒覆盖率低或喷洒控制容易过量导致机
器打滑问题。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本申请的目的是提供擦窗机器人喷洒控制方法，解决了现有的擦窗机器人存在的喷洒覆盖率低或喷洒控制容易过量导致机器打滑问题，提高喷洒作业效率。

[0005] 为达到上述技术目的，本申请提供了擦窗机器人喷洒控制方法，所述控制方法应用于具有喷嘴的擦窗机器人；所述控制方法包括：

[0006] 获取擦窗机器人当前的行走状态信息；

[0007] 根据所述行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取所述行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式；

[0008] 根据所述喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒；

[0009] 其中，所述喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴；所述第一喷嘴和第二喷嘴的位置选自如下方式中的一种：

[0010] a.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身左前端，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身右后端；

[0011] b.所述第一喷嘴安装于擦窗机器人机身右前端，所述第二喷嘴安装于擦窗机器人机身左后端。

[0012] 进一步地，所述喷嘴喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0013] 进一步地，所述行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

[0014] 所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

[0015] 所述行走状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

[0016] 所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0017] 进一步地，所述行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

[0018] 所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

[0019] 所述行走状态信息为初始区域正向行走状态、非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

[0020] 所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0021] 进一步地，所述控制喷嘴进行喷洒具体为：

[0022] 基于预设时间间隔以及预设喷量，控制喷嘴进行喷洒。

[0023] 一种擦窗机器人喷洒控制装置，包括：

[0024] 获取单元，获取擦窗机器人当前的行走状态信息；

[0025] 第一控制单元，用于根据所述行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取所述行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式；

[0026] 第二控制单元，用于根据所述喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒。

[0027] 进一步地，所述喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0028] 进一步地，所述行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

[0029] 所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

[0030] 所述行走状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

[0031] 所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0032] 进一步地，所述行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应所述只开启第一喷嘴模式；

[0033] 所述行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应所述只开启第二喷嘴模式；

[0034] 所述行走状态信息为初始区域正向行走状态、非初始区域正向行走状态时，对应所述同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

[0035] 所述行走状态信息为切换区域行走状态时，对应所述关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0036] 进一步地，所述第二控制单元具体基于预设时间间隔以及预设喷量，控制喷嘴进行喷洒。

[0037] 发明人经过研究分析，现有的深度清洁机器人之所以存在喷洒覆盖率低或喷洒控制容易过量导致机器打滑的问题，是由于喷嘴的分布设置以及喷洒控制存在不足，故设计
了本技术方案通过上述控制方法来控制安装于擦窗机器人机身左前端的第一喷嘴以及安
装于擦窗机器人机身右后端的第二喷嘴(或者安装于擦窗机器人机身右前端的第一喷嘴以
及安装于擦窗机器人机身左后端的第二喷嘴)，可以完成高覆盖率喷洒作业，很好的解决了
传统单一喷嘴方式覆盖率低，而多喷嘴方式控制容易过量导致的机器打滑问题，提高喷洒
作业效率。

附图说明

[0038] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可
以根据这些附图获得其它的附图。

[0039] 图1为本申请中提供的擦窗机器人喷洒控制方法实施例一的流程示意图；

[0040] 图2为本申请中提供的擦窗机器人喷洒控制方法实施例二的流程示意图；

[0041] 图3为本申请中提供的擦窗机器人喷洒控制方法实施例三的流程示意图；

[0042] 图4为本申请中提供的擦窗机器人结构示意图；

[0043] 图5为本申请中提供的擦窗机器人喷洒作业的第一状态示意图；

[0044] 图6为本申请中提供的擦窗机器人喷洒作业的第二状态示意图；

[0045] 图7为本申请中提供的擦窗机器人喷洒作业的第三状态示意图；

[0046] 图8为本申请中提供的擦窗机器人喷洒控制装置流程框图；

[0047] 图中：100、擦窗机器人；201、第一喷嘴；201、第二喷嘴；a、获取单元；b、第一控制单元；c、第二控制单元。

具体实施方式

[0048] 下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实
施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属
于本申请实施例保护的范围。

[0049] 在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，
仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具
有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，
术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0050] 在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地
连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术
语在本申请实施例中的具体含义。

[0051] 本申请实施例公开了擦窗机器人喷洒控制方法，应用于具有喷嘴的擦窗机器人，其中喷嘴包括第一喷嘴和第二喷嘴；第一喷嘴和第二喷嘴的位置选自如下方式中的一种：
a.第一喷嘴安装于擦窗机器人机身左前端，第二喷嘴安装于擦窗机器人机身右后端，例如
图3所示；b.第一喷嘴安装于擦窗机器人机身右前端，第二喷嘴安装于擦窗机器人机身左后
端。可以理解地是，上述方式a和方式b中的“安装”不仅限于直接安装于所述的位置，也应该
包含即使不直接安装于所述位置，但是却被配置为向所述的位置进行喷洒作业，如方式a同
样应该包含如下形式：第一喷嘴被配置为擦窗机器人进行清洗作业时，能够向机身左前侧
进行喷洒作业；第二喷嘴被配置为擦窗机器人进行清洗作业时，能够向机身右后侧进行喷
洒作业。方式b中也同理亦然，在次不再赘述。

[0052] 请参阅图1、图5至图7，本申请实施例中提供的擦窗机器人喷洒控制方法的一个实施例包括：

[0053] S1，获取擦窗机器人当前的行走状态信息。需要说明的是，行走状态信息可以包括当前擦窗机器人的所在清洁区域信息以及动作信息，清洁区域信息可以根据区域规划而确
定，例如根据规划将待清洁的区域划分为多个清洁区域，再通过位置信息来确定擦窗机器
人所处区域信息。而动作信息包括擦窗机器人正向前进动作、反向后退动作、切换区域的平
移动作等，通过这些信息来确定擦窗机器人当前的行走状态，本领域技术人员可以以此为
基础做适当的变换，具体不做限制。

[0054] S2，根据行走状态信息、行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式。需要说明的是，行走状态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系可以
根据试验经验等手段总结得到，不做限制。先构建好这一对应关系，在获取到行走状态信息
后，即可将行走状态信息代入对应关系中，或从对应关系数据库中匹配出与之对应的喷嘴
喷洒模式。

[0055] S3，根据喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒。需要说明的是，获取到喷嘴喷洒模式后，再根据喷嘴喷洒模式来控制第一喷嘴和/或第二喷嘴，进而实现喷洒作业控制。

[0056] 发明人经过研究分析，现有的深度清洁机器人之所以存在喷洒覆盖率低或喷洒控制容易过量导致机器打滑的问题，是由于喷嘴的分布设置以及喷洒控制存在不足，故设计
了本技术方案通过上述控制方法来控制安装于擦窗机器人机身左前端的第一喷嘴以及安
装于擦窗机器人机身右后端的第二喷嘴(或者安装于擦窗机器人机身右前端的第一喷嘴以
及安装于擦窗机器人机身左后端的第二喷嘴)，可以完成高覆盖率喷洒作业，很好的解决了
传统单一喷嘴方式覆盖率低，而多喷嘴方式控制容易过量导致的机器打滑问题，提高喷洒
作业效率。

[0057] 以上为本申请实施例提供的擦窗机器人喷洒控制方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的擦窗机器人喷洒控制方法的实施例二，具体请参阅图2，图5至图7。

[0058] 基于上述实施例一的喷洒控制方案：

[0059] 具体的，喷嘴喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。需要说明的是，本申请中的
就第一喷嘴和/或第二喷嘴的喷洒控制来说，为基于预设时间间隔以及预设喷量进行喷洒
控制，从而可以一定程度的节约水资源，提高喷洒水资源利用率，其中预设时间间隔以及预
设喷量可以根据待清洁的区域面积以及路线规划而定，具体不做限制。

[0060] 具体喷洒模式与行走状态信息的对应可以如下：

[0061] 行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应只开启第一喷嘴模式。需要说明的是，初始区域正向行走状态即为在初始区域上往前
进方向行走的一个状态，例如图5以及图6中的①箭头指示状态；而切换区域后的正向行走
状态即为在一区域切换至下一区域后往前进方向小段复位行走的一个状态，例如图6中的
⑦箭头指示状态。

[0062] 行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应只开启第二喷嘴模式。需要说明的是，初始区域反向行走
状态即为在初始区域上往后退方向行走的一个状态，例如图5以及图6中的②箭头指示状
态；非初始区域反向行走状态即为擦窗机器人在除初始区域外的区域上往后退方向行走的
状态，例如图6中的⑧箭头指示状态以及图7中的⑩箭头指示状态；而切换区域后反向行走
状态即为在一区域切换至下一区域后往后退方向小段复位行走的一个状态，例如图6中的
④箭头指示状态。

[0063] 行走状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式。需要说明的是，非初始区域正向行走状态即为擦窗机器人在除初始区域外的区域上
往前进方向行走的状态，例如图6中的⑤箭头指示状态以及图7中的⑩箭头指示状态。

[0064] 行走状态信息为切换区域行走状态时，对应关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。需要说明的是，切换区域行走状态即为擦窗机器人在从一区域切换至下一区域的行走状态，例
如图6中的④箭头指示状态以及⑧箭头指示状态。

[0065] 基于本实施例二中的对应关系，以擦窗机器人由左向右清洁作业为例，对应选用的第一喷嘴与第二喷嘴的位置分布方式为a方式(第一喷嘴安装于机身左前端，第二喷嘴安
装于机身右后端)，具体喷洒控制应用例如下：

[0066] T1，只开启第一喷嘴并控制擦窗机器人在初始区域沿第一边界向第二边界方向正向行走；将初始区域的半边区域进行喷洒。

[0067] T2，在擦窗机器人到达第二边界时，只开启第二喷嘴并控制擦窗机器人反向行走；将初始区域的另外半边进行喷洒，当完成初始区域的喷洒后，则会出现如图5的第二喷嘴预
留的A喷洒盲区和第一喷嘴预留的B喷洒盲区。

[0068] T3，在擦窗机器人到达第一边界时，关闭第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人弧线平移半个机身宽度至下一区域。

[0069] T4，在擦窗机器人到达下一区域时，只开启第二喷嘴并控制擦窗机器人反向行走；这一过程的只开启第二喷嘴可以先将该区域后续的第一喷嘴喷洒盲区进行消除。

[0070] T5，在擦窗机器人返回第一边界时，开启第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人正向行走；这一过程同时开启第一喷嘴和第二喷嘴，其中第一喷嘴可以消除T2留下的A喷洒
盲区，配合第二喷嘴将该区域进行全喷洒。

[0071] T6，在擦窗机器人到达第二边界时，关闭第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人弧线平移半个机身宽度至下一区域。

[0072] T7，在擦窗机器人到达下一区域时，只开启第一喷嘴并控制擦窗机器人正向行走；这一过程的只开启第一喷嘴可以消除上一区域的第二喷嘴遗留的喷洒盲区。

[0073] T8，在擦窗机器人返回第二边界时，只开启第二喷嘴并控制擦窗机器人反向行走。

[0074] T9，重复执行T3～T8直到完成所有区域的喷洒。需要说明的是，本申请实施例二中，在最后区域进行喷洒时，可以与初始区域的喷洒一样，正向反向都行走喷洒一遍，喷洒
模式仍可以按上述对应模式进行，具体不做限制。最后喷洒完成的区域也就只留下B喷洒盲
区和C喷洒盲区，实现了很好的高喷洒覆盖率目的。再者，本实施例中的第一边界与第二边
界为对应边界，可以分别是下上边界，或者左右边界，无论是竖直方向喷洒还是水平方向喷
洒均可以套用上述喷洒控制方法，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。

[0075] 以上为本申请实施例提供的擦窗机器人喷洒控制方法的实施例二，以下为本申请实施例提供的擦窗机器人喷洒控制方法的实施例三，具体请参阅图3，图5至图7。

[0076] 基于上述实施例一的喷洒控制方法：

[0077] 具体喷洒模式与行走状态信息的对应还可以如下：

[0078] 行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应只开启第一喷嘴模式。

[0079] 行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应只开启第二喷嘴模式；

[0080] 行走状态信息为初始区域正向行走状态、非初始区域正向行走状态时，对应同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；

[0081] 行走状态信息为切换区域行走状态时，对应关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0082] 本实施例中的各行走状态也对应附图5至图7，具体可以参阅上述实施例二的说明，不再赘述。

[0083] 基于本实施例三中的对应关系，同样以擦窗机器人由左向右清洁作业为例，对应选用的第一喷嘴与第二喷嘴的位置分布方式也为a方式(第一喷嘴安装于机身左前端，第二
喷嘴安装于机身右后端)，具体喷洒控制应用例如下：

[0084] Q1，同时开启第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人在初始区域沿第一边界向第二边界方向正向行走；相较于实施例而的T1，这一过程就不用再反向进行喷洒控制了。而当
完成初始区域的喷洒后，也会出现如图5的第二喷嘴预留的A喷洒盲区和第一喷嘴预留的B
喷洒盲区。

[0085] Q2，在擦窗机器人到达第二边界时，关闭第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人弧线平移半个机身宽度至下一区域。

[0086] Q3，在擦窗机器人到达下一区域时，只开启第一喷嘴并控制擦窗机器人正向行走；这一过程的只开启第一喷嘴可以消除上一区域的第二喷嘴遗留的喷洒盲区。

[0087] Q4，在擦窗机器人返回第二边界时，只开启第二喷嘴并控制擦窗机器人反向行走。

[0088] Q5，在擦窗机器人到达第一边界时，关闭第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人弧线平移半个机身宽度至下一区域。

[0089] Q6，在擦窗机器人到达下一区域时，只开启第二喷嘴并控制擦窗机器人反向行走。

[0090] Q7，在擦窗机器人返回第一边界时，开启第一喷嘴和第二喷嘴并控制擦窗机器人正向行走。

[0091] Q8，重复Q2～Q7直至完成所有区域的喷洒。

[0092] 本申请实施例三中，需要说明的是，在最后区域进行喷洒时与上述实施例二相同，不做赘述。

[0093] 针对实施例二以及实施例三中的具体应用说明，当擦窗机器人是由右向左方向喷洒作业时(也即是与图5至图7清洁作业方向相反)，那么对应选用的第一喷嘴与第二喷嘴的
位置分布方式则为b方式(第一喷嘴安装于机身右前端，第二喷嘴安装于机身左后端)。

[0094] 如图4以及图8所示，本申请还公开了一种擦窗机器人喷洒控制装置，包括：获取单元，获取擦窗机器人当前的行走状态信息；第一控制单元，用于根据行走状态信息、行走状
态信息与喷嘴喷洒模式的对应关系，获取行走状态信息对应的喷嘴喷洒模式；第二控制单
元，用于根据喷嘴喷洒模式控制喷嘴进行喷洒。

[0095] 进一步地，喷洒模式包括只开启第一喷嘴模式、只开启第二喷嘴模式、同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式、以及关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0096] 进一步地，行走状态信息为初始区域正向行走状态和切换区域后正向行走状态中的一种时，对应只开启第一喷嘴模式；行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域
反向行走状态以及切换区域后反向行走状态中的一种时，对应只开启第二喷嘴模式；行走
状态信息为非初始区域正向行走状态时，对应同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；行走状
态信息为切换区域行走状态时，对应关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0097] 进一步地，行走状态信息为切换区域后正向行走状态时，对应只开启第一喷嘴模式；行走状态信息为初始区域反向行走状态、非初始区域反向行走状态以及切换区域后反
向行走状态中的一种时，对应只开启第二喷嘴模式；行走状态信息为初始区域正向行走状
态、非初始区域正向行走状态时，对应同时开启第一喷嘴和第二喷嘴模式；行走状态信息为
切换区域行走状态时，对应关闭第一喷嘴和第二喷嘴模式。

[0098] 进一步地，第二控制单元具体基于预设时间间隔以及预设喷量，控制喷嘴进行喷洒。

[0099] 以上对本申请所提供的擦窗机器人喷洒控制方法及装置进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改
变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。