一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人

摘要

本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，包括由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，内臂线驱动机构能够驱动内臂进行空间内的弯曲，内臂旋转驱动机构能够驱动内臂进行轴向回转，内臂线性运动驱动机构能够驱动内臂沿其轴线方向进行线性运动；外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，外臂线驱动机构能够驱动外臂进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构能够驱动外臂沿其轴线方向进行线性运动；内臂嵌设于外臂中，内臂能够从外臂中伸出与缩回，外臂的刚度大于内臂的刚度。本发明具有运动灵活性强的优点。

权利要求

1.一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其包括至少由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；

所述外臂包括若干互相铰接的外臂子单元，所述内臂包括若干互相铰接的内臂子单元，其中所述外臂子单元和所述内臂子单元上分别设有用于驱动线穿过的导向孔；

所述内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，所述内臂线驱动机构能够驱动所述内臂进行空间内的弯曲，所述内臂旋转驱动机构能够驱动所述内臂进行轴向回转，所述内臂线性运动驱动机构能够驱动所述内臂沿其轴线方向进行线性运动；

所述外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，所述外臂线驱动机构能够驱动所述外臂进行空间内的弯曲，所述外臂线性运动驱动机构能够驱动所述外臂沿其轴线方向进行线性运动；

所述内臂嵌设于所述外臂中，所述内臂能够从所述外臂中伸出与缩回，其中所述外臂的刚度大于所述内臂的刚度，位于所述外臂之内的部分所述内臂的曲率通过所述外臂线驱动机构进行控制调整，位于所述外臂之外的部分所述内臂的曲率通过所述内臂线驱动机构进行控制调整；

其中，通过所述内臂线驱动机构和所述内臂旋转驱动机构的协同控制，实现所述内臂绕自身轴线旋转的过程中所述内臂的位置和姿态保持不变。

2.如权利要求1所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，进一步包括固定座、内臂支撑板和外臂支撑板，所述内臂线性运动驱动机构设置于所述固定座上并能够驱动所述内臂支撑板在所述固定座上伸出或者缩回，所述外臂线性运动驱动机构设置于所述固定座上并能够驱动所述外臂支撑板在所述固定座上伸出或者缩回。

3.如权利要求2所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，所述内臂支撑板位于所述固定座的上方一侧，其为开口朝上的U形板；所述外臂支撑板位于所述固定座的下方一侧，其为开口朝下的U形板。

4.如权利要求2所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，所述内臂线性运动驱动机构为丝杠式驱动机构，所述外臂线性运动驱动机构为丝杠式驱动机构。

5.如权利要求2所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，所述内臂线驱动机构包括对向设置的两个旋转侧板和三组以上的内臂线驱动单元，所述内臂线驱动单元包括内臂线驱动电机、内臂线驱动丝杠、内臂线驱动螺母连接件、内臂驱动线和内臂驱动线固定架，所述内臂线驱动电机通过电机座设置在其中一个所述旋转侧板上，所述内臂线驱动丝杠与所述内臂线驱动电机连接，所述内臂驱动线固定架通过所述内臂线驱动螺母连接件设置在所述内臂线驱动丝杠上，所述内臂驱动线的一端连接在所述内臂驱动线固定架上，所述内臂驱动线的另一端连接在内臂上。

6.如权利要求5所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，在所述内臂支撑板上设有用于所述内臂驱动线穿出的第一通孔，多组所述内臂线驱动单元之间以所述第一通孔为中心阵列分布或者相对分布。

7.如权利要求5所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，所述内臂旋转驱动机构包括轴承法兰座、法兰连接座、旋转驱动轴、传动组件和内臂旋转驱动电机，其中所述轴承法兰座设置在所述内臂支撑板上，所述旋转驱动轴的一端转动设置在所述轴承法兰座上，所述旋转驱动轴的另一端通过所述法兰连接座与另一个所述旋转侧板连接，所述内臂旋转驱动电机设置在所述内臂支撑板上，所述旋转驱动轴与所述内臂旋转驱动电机的输出轴之间通过所述传动组件连接并进行同步回转。

8.如权利要求1所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，所述外臂线驱动机构包括三组以上的外臂线驱动单元，所述外臂线驱动单元包括外臂线驱动电机、外臂线驱动丝杠、外臂线驱动螺母连接件、外臂驱动线和外臂驱动线固定架，所述外臂线驱动电机通过电机座设置在外臂支撑板上，所述外臂线驱动丝杠与所述外臂线驱动电机连接，所述外臂驱动线固定架通过所述外臂线驱动螺母连接件设置在所述外臂线驱动丝杠上，所述外臂驱动线的一端连接在所述外臂驱动线固定架上，所述外臂驱动线的另一端连接在外臂上。

9.如权利要求8所述的用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其特征在于，在所述外臂支撑板上设有用于所述外臂驱动线穿出的多个第二通孔，多个第二通孔之间线性分布；

在所述外臂支撑板上设有外臂驱动线导向板，在所述外臂驱动线导向板上设有用于引导转向所述外臂驱动线的导向滑轮组、与所述外臂内连通的第三通孔；

从多个所述第二通孔穿出的所述外臂驱动线经过与其对应的所述导向滑轮组，从所述第三通孔穿出并与所述外臂连接。

说明书

一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人

技术领域

[0001] 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人。

背景技术

[0002] 近年来，微创手术以其切口小、创伤轻、术后疼痛少、恢复时间快以及并发症少等优势，迅速在外科手术的各个领域普及，并逐渐成为了主导型的外科手术操作方式。

[0003] 常规的狭窄腔道手术中仍存在手术空间狭小复杂3D视野较差、末端执行器活动度有限以及外科医生手部颤动等问题，导致手术效果受到局限，因此将机器人技术引入到医
疗领域。

[0004] 线驱动机器人和同心管机器人作为手术机器人的典型代表，已经被广泛应用到神经外科、泌尿和心内等手术中。

[0005] 线驱动机器人由多个中空的单元串联连接，并通过控制在周向均匀布置的驱动线长度进而调整机器人末端的位置和姿态。传统线驱动机器人具有两个弯曲方向上的自由度
以及一个移动方向上的自由度，为增加机器人运动自由度通常所采用多段线驱动机器人串
联叠加的结构，该结构下的机器人存在刚度较低以及每段连续体长度不可控等缺点。

[0006] 同心管机器人由两根或多根预弯曲的高弹性同心管相互嵌套而成。每根同心管具有旋转和平移两个自由度，通过控制每根同心管的伸缩和旋转量从而使机器人末端到达目
标位置。但由于机器人中的同心管预弯曲的曲率恒定，因此机器人可达空间有限且运动灵
活性较差，且同心管预弯曲率会随使用时间和频率发生改变，导致手术操作精度较低。

[0007] 基于此，本发明提供一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人。

发明内容

[0008] 针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，具有运动灵活性强的优点。

[0009] 为了实现上述目的，本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，其包括至少由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；

[0010] 内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，内臂线驱动机构能够驱动内臂进行空间内的弯曲，内臂旋转驱动机构能够驱动内臂进
行轴向回转，内臂线性运动驱动机构能够驱动内臂沿其轴线方向进行线性运动；

[0011] 外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，外臂线驱动机构能够驱动外臂进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构能够驱动外臂沿其轴线方向进行线
性运动；

[0012] 内臂嵌设于外臂中，内臂能够从外臂中伸出与缩回，其中外臂的刚度大于内臂的刚度，位于外臂之内的部分内臂的曲率通过外臂线驱动机构进行控制调整，位于外臂之外
的部分内臂的曲率通过内臂线驱动机构进行控制调整。

[0013] 在本发明的上述技术方案中，互相嵌套的内臂和外臂共同形成柔性臂，通过内臂驱动装置可以实现内臂在空间内的弯曲、线性运动和回转运动，通过外臂驱动装置可以实
现外臂在空间内的弯曲和线性运动，同时还能够改变内臂与外臂之间的相对位置以调整内
臂伸出部分的弯曲长度和角度。

[0014] 进一步的，外臂作为支配刚度臂可决定与其重叠的部分内臂的曲率，并通过外臂线驱动机构进行控制调整，从外臂内伸出的部分内臂的曲率通过内臂线驱动机构进行控制
调整。

[0015] 根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括固定座、内臂支撑板和外臂支撑板，内臂线性运动驱动机构设置于固定座上并能够驱动内臂支撑板在固定座上伸出或者缩
回，外臂线性运动驱动机构设置于固定座上并能够驱动外臂支撑板在固定座上伸出或者缩
回。

[0016] 根据本发明的另一种具体实施方式，内臂支撑板位于固定座的上方一侧，其为开口朝上的U形板；外臂支撑板位于固定座的下方一侧，其为开口朝下的U形板。

[0017] 根据本发明的另一种具体实施方式，内臂线性运动驱动机构为丝杠式驱动机构，外臂线性运动驱动机构为丝杠式驱动机构。

[0018] 其中丝杠式驱动机构可以为电机驱动或者舵机驱动。

[0019] 根据本发明的另一种具体实施方式，内臂线驱动机构包括对向设置的两个旋转侧板和三组以上(含三组)的内臂线驱动单元，内臂线驱动单元包括内臂线驱动电机、内臂线
驱动丝杠、内臂线驱动螺母连接件、内臂驱动线和内臂驱动线固定架，内臂线驱动电机通过
电机座设置在其中一个旋转侧板上，内臂线驱动丝杠与内臂线驱动电机连接，内臂驱动线
固定架通过内臂线驱动螺母连接件设置在内臂线驱动丝杠上，内臂驱动线的一端连接在内
臂驱动线固定架上，内臂驱动线的另一端连接在内臂上。

[0020] 根据本发明的另一种具体实施方式，在内臂支撑板上设有用于内臂驱动线穿出的第一通孔，多组内臂线驱动单元之间以第一通孔为中心阵列分布或者相对分布。

[0021] 根据本发明的另一种具体实施方式，内臂旋转驱动机构包括轴承法兰座、法兰连接座、旋转驱动轴、传动组件和内臂旋转驱动电机，其中轴承法兰座设置在内臂支撑板上，
旋转驱动轴的一端转动设置在轴承法兰座上，旋转驱动轴的另一端通过法兰连接座与另一
个旋转侧板连接，内臂旋转驱动电机设置在内臂支撑板上，旋转驱动轴与内臂旋转驱动电
机的输出轴之间通过传动组件连接并进行同步回转。

[0022] 其中传动组件包括但不限于同步带组件、齿轮组件。

[0023] 根据本发明的另一种具体实施方式，外臂线驱动机构包括三组以上的外臂线驱动单元，外臂线驱动单元包括外臂线驱动电机、外臂线驱动丝杠、外臂线驱动螺母连接件、外
臂驱动线和外臂驱动线固定架，外臂线驱动电机通过电机座设置在外臂支撑板上，外臂线
驱动丝杠与外臂线驱动电机连接，外臂驱动线固定架通过外臂线驱动螺母连接件设置在外
臂线驱动丝杠上，外臂驱动线的一端连接在外臂驱动线固定架上，外臂驱动线的另一端连
接在外臂上。

[0024] 根据本发明的另一种具体实施方式，在外臂支撑板上设有用于外臂驱动线穿出的多个第二通孔，多个第二通孔之间线性分布；

[0025] 在外臂支撑板上设有外臂驱动线导向板，在外臂驱动线导向板上设有用于引导转向外臂驱动线的导向滑轮组、与外臂内连通的第三通孔；

[0026] 从多个第二通孔穿出的外臂驱动线经过与其对应的导向滑轮组，从第三通孔穿出并与外臂连接。

[0027] 根据本发明的另一种具体实施方式，外臂包括若干互相铰接的外臂子单元，内臂包括若干互相铰接的内臂子单元，其中外臂子单元和内臂子单元上分别设有用于驱动线穿
过的导向孔。

[0028] 本发明具备以下有益效果：

[0029] 1、本发明采用互相嵌套的内臂和外臂形成柔性臂，内臂和外臂分别进行驱动，相比传统多臂线驱动机器人体积较小，在满足工作自由度的前提下手术创口更小。

[0030] 2、本发明布置方式的内臂能够进行旋转、移动以及空间内的弯曲，外臂能够进行移动和空间内的弯曲，相比传统单段线驱动机器人自由度更多、运动灵活性更强，相比多段
串联叠加的线驱动机器人，内臂可相对外臂转动和移动且内臂伸出部分的长度和旋转角度
可调。

[0031] 3、本发明中各个运动可以单独控制，相比预弯曲率的同心管机器人具有柔性臂的曲率可调的优点，且可以通过改变内臂与外臂之间的相对位置调整内臂伸出部分的弯曲长
度和角度，机器人末端执行装置的有效工作空间更大。

[0032] 4、本发明内臂与外臂所在的控制结构优选采用对称的方式上下布置，进而缩短内臂非有效工作部分的长度，避免对内臂整体刚度造成影响，同时缩短驱动线控制长度以减
小不必要的摩擦。

[0033] 5、本发明在末端执行点到达目标位置后，可以实现内臂绕自身轴线旋转的过程中，内臂的位置和姿态保持不变，具体可以通过内臂线驱动机构和内臂旋转驱动机构的协
同控制进行实现，在内臂旋转的同时，控制不同的内臂驱动线保持内臂的位置和姿态；此时
内臂不会形成扫略的现象，既可以减小对周围组织的伤害和影响，也方面在小范围空间内
进行手术操作。

[0034] 下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

[0035] 图1是本发明多臂连续体的整体结构示意图；

[0036] 图2是本发明内臂驱动装置的结构示意图；

[0037] 图3是本发明内臂线驱动机构中两个旋转侧边的结构示意图；

[0038] 图4是本发明内臂旋转驱动机构的结构示意图；

[0039] 图5是本发明内臂线性运动驱动机构的结构示意图；

[0040] 图6是本发明外臂线驱动机构的结构示意图；

[0041] 图7是本发明外臂驱动线导向板处的结构示意图；

[0042] 图8是本发明外臂的结构示意图；

[0043] 图9是本发明内臂的结构示意图。

具体实施方式

[0044] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施
例及实施例中的特征可以相互组合。

[0045] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公
开的具体实施例的限制。

[0046] 实施例1

[0047] 本实施例提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，如图1－9所示，包括内臂100、外臂200、内臂驱动装置300、外臂驱动装置400、固定座500、内臂支撑板600和外臂支
撑板700。

[0048] 参见图1、8－9，内臂100和外臂200均为中空的长条状柔性结构，内臂100包括若干互相铰接的内臂子单元以形成柔性弯曲效果，外臂200包括若干互相铰接的外臂子单元以
形成柔性弯曲效果，内臂100的外径小于外臂200的内径而使得内臂100能够以嵌套的方式
设置在外臂200内，并且内臂100能够从外臂200中伸出与缩回。

[0049] 本实施例中的内臂驱动装置300包括内臂线驱动机构310、内臂旋转驱动机构320和内臂线性运动驱动机构330，内臂线驱动机构310能够驱动内臂100进行空间内的弯曲，如
图2所示，内臂旋转驱动机构320能够驱动内臂100进行轴向回转，内臂线性运动驱动机构
330能够驱动内臂100沿其轴向进行线性运动；

[0050] 本实施例中的外臂驱动装置400包括外臂线驱动机构410和外臂线性运动驱动机构420，外臂线驱动机构410能够驱动外臂200进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构
420能够驱动外臂200沿其轴向进行线性运动。

[0051] 其中内臂线性运动驱动机构330设置于固定座500上并能够驱动内臂支撑板600在固定座500上进行线性运动，外臂线性运动驱动机构420设置于固定座500上并能够驱动外
臂支撑板700在固定座500上进行线性运动。

[0052] 具体的，内臂支撑板600位于固定座500的上方一侧，其为开口朝上的U形板；外臂支撑板700位于固定座500的下方一侧，其为开口朝下的U形板。

[0053] 进一步的，内臂线性运动驱动机构330为丝杠式驱动机构，外臂线性运动驱动机构420为丝杠式驱动机构，如图5所示，下面以内臂线性运动驱动机构330为例，详细介绍一种
具体的结构形式如下：

[0054] 内臂线性运动驱动机构330包括直线驱动步进电机331、步进电机座332、滚珠丝杠座333、直线导轨334、直线导轨滑块335、直线驱动滑块336、直线驱动滚珠丝杠螺母337和直
线驱动滚珠丝杠338，其中直线驱动步进电机331通过步进电机座332设置在固定座500上，
直线驱动滚珠丝杠338通过滚珠丝杠座333安装在固定座500上，直线驱动滚珠丝杠338设置
在直线驱动步进电机331的输出末端，直线驱动滚珠丝杠338螺母337与直线驱动滚珠丝杠
338相配合，两条直线导轨334与直线驱动滚珠丝杠338平行并位于直线驱动滚珠丝杠338的
两侧，直线驱动滑块336装配在直线驱动滚珠丝杠338螺母337上并与内臂支撑板600装配连
接，直线导轨滑块335装配在直线导轨334上并与内臂支撑板600装配连接，以提供更稳定的
滑动支撑。

[0055] 相应的，在固定座500的正反两侧还可以设置有错位的两个安装槽510，以分别安装内臂线性运动驱动机构330和外臂线性运动驱动机构420中的组件，交错布置安装以减小
整体空间尺寸。

[0056] 内臂线驱动机构310设置于内臂支撑板600上，如图2所示，包括对向设置的左旋转侧板319a与右旋转侧板319b、以及四组内臂线驱动单元，四组内臂线驱动单元协同控制实
现内臂100空间内的弯曲，其中内臂线驱动单元包括内臂线驱动电机311、内臂线驱动丝杠
312、内臂线驱动螺母连接件313、内臂驱动线314和内臂驱动线固定架315，内臂线驱动电机
311通过电机座316设置在右旋转侧板319b上，内臂线驱动丝杠312与内臂线驱动电机311连
接，内臂驱动线固定架315通过内臂线驱动螺母连接件313设置在内臂线驱动丝杠312上，内
臂驱动线314的一端连接在内臂驱动线固定架315上，在每一内臂子单元上均具有多个第一
导向孔，如图9所示，内臂驱动线314的另一端依次穿过内臂子单元相对应的第一导向孔并
且连接在内臂100上最远端的内臂子单元上。

[0057] 此外，内臂线驱动单元还可以包括有内臂线驱动导杆317和内臂线驱动滑块318，其中内臂线驱动导杆317与内臂线驱动丝杠312之间平行，内臂线驱动滑块318设置在内臂
线驱动导杆317上并且与内臂线驱动螺母连接件313固定连接以使得内臂线驱动螺母连接
件313的滑移过程更加平稳。

[0058] 如图3所示，左旋转侧板319a和右旋转侧板319b，二者通过导杆317相固定。

[0059] 在内臂支撑板600上设有用于内臂驱动线314穿出的第一通孔610，优选的四组内臂线驱动单元之间以第一通孔610为中心阵列分布。

[0060] 通过各个内臂线驱动单元的协同实现内臂100空间内的弯曲。

[0061] 内臂旋转驱动机构320包括轴承法兰座321、法兰连接座322、旋转驱动轴324、传动组件325和内臂旋转驱动电机326，如图4所示，轴承法兰座321设置在内臂支撑板600上，旋
转驱动轴324的一端转动连接在轴承法兰座321上，旋转驱动轴324的另一端通过法兰连接
座322与右旋转侧板319b，内臂旋转驱动电机326设置在内臂支撑板600上，旋转驱动轴324
与内臂旋转驱动电机326的输出轴323之间通过传动组件325连接并进行同步回转。

[0062] 其中如图4所示，法兰连接座322优选为预制和旋转驱动轴324预制为一体结构，即将旋转驱动轴324的轴端做成法兰形状以便于连接。

[0063] 其中第一通孔610优选为贯穿旋转驱动轴324从内臂支撑板600穿出。

[0064] 其中在左旋转侧板319a与内臂支撑板600之间还可以设有旋转支撑轴319c，以保持转动过程中的稳定，具体的旋转支撑轴319c与旋转驱动轴324之间同轴。

[0065] 外臂线驱动机构410设置于外臂支撑板700上，外臂支撑板700能够被设置在固定座500上的外臂线性运动驱动机构420所驱动，如图5所示，外臂线驱动机构410包括四组的
外臂线驱动单元，四组的外臂线驱动单元协同控制实现外臂200空间内的弯曲，其中四组的
外臂线驱动单元之间呈线型分布以节省空间，外臂线驱动单元包括外臂线驱动电机411、外
臂线驱动丝杠412、外臂线驱动螺母连接件413、外臂驱动线414和外臂驱动线固定架415，外
臂线驱动电机411通过电机座416设置在外臂支撑板700上，外臂线驱动丝杠412与外臂线驱
动电机411连接，外臂驱动线固定架415通过外臂线驱动螺母连接件413设置在外臂线驱动
丝杠412上，外臂驱动线414的一端连接在外臂驱动线固定架415上，在每一外臂子单元上均
具有多个第二导向孔，如图8所示，外臂驱动线414的另一端依次穿过外臂子单元相对应的
第二导向孔并且连接在外臂200上最远端的外臂子单元上。

[0066] 此外，外臂线驱动单元还可以包括有外臂线驱动导杆417和外臂线驱动滑块418，其中外臂线驱动导杆417与外臂线驱动丝杠412之间平行，外臂线驱动滑块418设置在外臂
线驱动导杆417上并且与外臂线驱动螺母连接件413固定连接以使得外臂线驱动螺母连接
件413的滑移过程更加平稳。

[0067] 具体的，在外臂支撑板700上设有用于外臂驱动线414穿出的多个第二通孔710，多个第二通孔710之间线性分布；

[0068] 在外臂支撑板700上设有外臂驱动线导向板720，在外臂驱动线导向板720上设有用于引导转向外臂驱动线414的导向滑轮组721、与外臂200内连通的第三通孔722；

[0069] 从多个第二通孔710穿出的外臂驱动线414经过与其对应的导向滑轮组721，从第三通孔722穿出并与外臂200连接。

[0070] 其中每个导向滑轮组721均具有三个滑轮，以提供良好的导向。

[0071] 本实施例中的内臂100能够进行旋转、移动和空间内的弯曲，外臂200能够进行移动和空间内的弯曲，是一种多自由度动态体系，相比传统单段线驱动机器人的自由度更多、
运动灵活性更强，相比多段串联叠加的线驱动机器人，内臂可相对外臂转动和移动且内臂
伸出部分的长度和旋转角度可调，为末端的执行装置提供更大的有效工作空间。

[0072] 此外本实施例中位于内臂末端的执行机构在到达目标位置后，可以在内臂绕自身轴线旋转的过程中，内臂的位置和姿态保持不变，以进行小范围空间内的手术操作，具体可
以通过内臂线驱动机构和内臂旋转驱动机构的协同控制进行实现，在内臂旋转的同时，控
制不同的内臂驱动线保持内臂的位置和姿态，此时内臂不会形成扫略的现象。

[0073] 虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发
明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。