一种根据交通灯进行并道的方法、装置以及无人驾驶车辆转让专利
申请号 : CN202110031277.0
文献号 : CN112874535B
文献日 : 2022-01-28
发明人 : 柳金峰 , 郑婵娟 , 周继彦 , 李广 , 卢敦陆 , 陈炳初 , 何飞勇 , 李湛文 , 陈奕鑫
申请人 : 广东科学技术职业学院
摘要 :
权利要求 :
1.一种根据交通灯进行并道的方法,应用于无人驾驶车辆,其特征在于,所述方法包括:
根据所述无人驾驶车辆的预设的行驶路线,判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求;
若存在,则获取所述变道需求对应的目标车道;
当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段,并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值;
若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;
若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;
若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道;
所述控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤,进一步包括:
比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小;
若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道;
若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以正常速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
2.一种根据交通灯进行并道的装置,其特征在于,所述装置包括:第一判断模块,用于根据无人驾驶车辆的预设的行驶路线,判断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求;
获取模块,用于若存在所述变道需求,则获取所述变道需求对应的目标车道;
第二判断模块,用于当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段,并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值;
第三判断模块,用于若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;
第四判断模块,用于若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;
第一控制模块,用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道;
所述第一控制模块包括:
比较单元,用于比较所述第二可并入路段的长度与第二预设阈值的大小;
第一控制单元,用于若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道;
第二控制单元,用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以正常速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
3.一种无人驾驶车辆,其特征在于,包括:至少一个处理器;以及
存储器,所述存储器与所述至少一个处理器通信连接,所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1所述的方法。
说明书 :
一种根据交通灯进行并道的方法、装置以及无人驾驶车辆
技术领域
背景技术
的情况,非常的智能和先进。无人驾驶车辆的出现无疑将会给人们的出行带来前所未有的
体验。
入路段进行变道,但是当最近的可并入路段的长度过短时,容易造成无人驾驶车辆并道失
败。
发明内容
需求;若存在,则获取所述变道需求对应的目标车道;当所述目标车道上自所述变道需求的
触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可
并入路段,并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可
并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一
预设阈值;若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则判断所述第一可并入路段
是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;若所述第一可并入路段是
位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则判断所述第二可并入路段的长度是否大
于或者等于第一预设阈值;若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值,则
控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道;所述控制所述无人驾驶
车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道的步骤,进一步包括:比较所述第二可并入
路段的长度与第二预设阈值的大小;若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预设阈
值,则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车
道;若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶
车辆以正常速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
车辆是否存在变道需求;获取模块,用于若存在所述变道需求,则获取所述变道需求对应的
目标车道;第二判断模块,用于当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有
第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段,并且所述
第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述
无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值;第三判断
模块,用于若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则判断所述第一可并入路段
是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;第四判断模块,用于若所述
第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则判断所述第二可并入
路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;第一控制模块,用于若所述第二可并入路段
的长度大于或者等于第一预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入
所述目标车道;所述第一控制模块包括:比较单元,用于比较所述第二可并入路段的长度与
第二预设阈值的大小;第一控制单元,用于若所述第二可并入路段的长度小于所述第二预
设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目
标车道;第二控制单元,用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于所述第二预设阈
值,则控制所述无人驾驶车辆以正常速度,并且于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所
述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
路段过短时,通过第二可并入路段实现无人驾驶车辆在变道需求的触发目标前成功并道且
并道时是完全符合交通规则的。
附图说明
非有特别申明,附图中的图不构成比例限制。
具体实施方式
本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解
释本发明,并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出
创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的
术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
人驾驶车辆是否存在变道需求。
荐的行驶路线,也可以是用户根据起点和目的地等选择的行驶路线。
车道为最靠近车行道分界线的车道。
驶车辆存在变道需求。
第一转弯车道与所述行驶车道相同,所述第二转弯车道与所述行驶车道不相同时,所述目
标车道为所述第二转弯车道,所述变道需求的触发目标为所述第二转弯车道。
路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车
辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第一预设阈值,若所述第一可并入路
段的长度小于第一预设阈值,则执行步骤S104。
信号和物体的回波信号可测定物体与车载雷达的距离,所述车载雷达测定所述无人驾驶车
辆与所述第一非并入路段之间的第一距离,以及测定所述无人驾驶车辆与所述第二非并入
路段之间的第二距离,用第一距离减去第二距离即得到所述第一可并入路段的长度。
入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则执行步骤S105。
可并入路段位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯的情况下,在第二可并入路段进
行车辆并道才是符合交通规则的。
的长度小于第一预设阈值时,可执行步骤S104,或者,当所述第二可并入路段与所述无人驾
驶车辆之间具有转弯路口,所述无人驾驶车辆于所述转弯路口不存在变道需求,所述触发
目标的前方具有目标点时,请参阅图3,也可在步骤S104之前执行以下步骤:
述目标点有可选路线,则执行步骤S202。
到达目标点c转弯路口。
S104。
此时执行步骤S202。
间。
选路线到达所述目标点的时间,则仍然选择按照预设的行驶路线行驶。
标车道以及无人驾驶车辆依次经第二可并入路段、第二非并入路段、第一可并入路段和第
一非并入路段,以及于所述触发目标处转弯,则无人驾驶车辆的行驶才是完全符合交通规
则的。
度大于或者等于所述第二预设阈值,则执行步骤S1063。
85米。
驾驶车辆并道时,可进一步的保障无人驾驶车辆的行车安全。
述无人驾驶车辆并道时,不影响无人驾驶车辆的行驶速度以及不影响无人驾驶车辆达到目
的地的时间。
才执行所述步骤S106。
述并排车辆的车头与所述无人驾驶车辆的车身平行,以及包括所述并排车辆的车头与所述
无人驾驶车辆的车尾平行。
般的,第一预设阈值选取并道安全距离,因此检测所述无人驾驶车辆是否满足并入所述目
标车道的条件时,当所述无人驾驶车辆位于所述目标车道相邻的车道上且当所述目标车道
上没有与所述无人驾驶车辆并排的并排车辆时即可确定所述无人驾驶车辆满足并入所述
目标车道的条件。
车道上自所述变道需求的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、
第二非并入路段和第二可并入路段,并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、
第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入
路段的长度是否小于第一预设阈值;若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则
判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;
若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则判断所述第二
可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;若所述第二可并入路段的长度大于或
者等于第一预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车
道,从而当距离变道需求的触发目标最近的可并入路段过短时,通过第二可并入路段实现
无人驾驶车辆在变道需求的触发目标前成功并道且并道时是完全符合交通规则的。
断所述无人驾驶车辆是否存在变道需求;获取模块402,用于若存在所述变道需求,则获取
所述变道需求对应的目标车道;第二判断模块403,用于当所述目标车道上自所述变道需求
的触发目标起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二
可并入路段,并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二
可并入路段均位于所述无人驾驶车辆前方,则判断所述第一可并入路段的长度是否小于第
一预设阈值;第三判断模块404,用于若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则
判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车辆转弯;
第四判断模块405,用于若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车
辆转弯,则判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;第一控制模
块406,用于若所述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值,则控制所述无人驾
驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道。
段的长度小于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以减缓的速度,并且于所述第
二可并入路段并入所述目标车道;第二控制单元4063,用于若所述第二可并入路段的长度
大于或者等于所述第二预设阈值,则控制所述无人驾驶车辆以正常速度,并且于所述第二
可并入路段并入所述目标车道。
入所述目标车道。
车道;第一判断单元4014,用于判断所述第一转弯车道是否与所述行驶车道相同;第一确定
单元4015,用于若所述第一转弯车道与所述行驶车道不相同,则确定所述无人驾驶车辆存
在变道需求,其中,所述第一转弯车道为所述变道需求对应的目标车道;第四获取单元
4016,用于若所述第一转弯车道与所述行驶车道相同,则从所述无人驾驶车辆的预设的行
驶路线中获取距离所述第一转弯路口最近的需要转弯的第二转弯路口;第五获取单元
4017,用于获取所述第二转弯路口对应的第二转弯车道;第二判断单元4018,用于判断所述
第二转弯车道是否与所述行驶车道相同;第二确定单元4019,用于若所述第二转弯车道与
所述行驶车道不相同,则确定所述无人驾驶车辆存在变道需求,其中,所述第二转弯车道为
所述变道需求对应的目标车道。
述装置还包括:检测模块408,用于检测所述无人驾驶车辆距离所述目标点是否具有可选路
线,若所述无人驾驶车辆距离所述目标点没有可选路线,则执行所述第三判断模块404;预
测模块409,用于若所述无人驾驶车辆距离所述目标点有可选路线,则预测所述无人驾驶车
辆通过所述预设的行驶路线到达所述目标点的第一驾驶时间,以及预测所述无人驾驶车辆
通过所述可选路线到达所述目标点的第二驾驶时间;第五判断模块410,用于判断所述第一
驾驶时间是否小于或者等于所述第二驾驶时间,若所述第一驾驶时间小于或者等于所述第
二驾驶时间,则执行所述第三判断模块404。
402获取所述变道需求对应的目标车道;当所述目标车道上自所述变道需求的触发目标起
依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段,
并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通灯、第二非并入路段和第二可并入路段均
位于所述无人驾驶车辆前方,则通过第二判断模块403判断所述第一可并入路段的长度是
否小于第一预设阈值;若所述第一可并入路段的长度小于第一预设阈值,则通过第三判断
模块404判断所述第一可并入路段是否位于转弯车道,以及判断所述交通灯处是否允许车
辆转弯;若所述第一可并入路段是位于转弯车道且所述交通灯处不允许车辆转弯,则通过
第四判断模块405判断所述第二可并入路段的长度是否大于或者等于第一预设阈值;若所
述第二可并入路段的长度大于或者等于第一预设阈值,则通过第一控制模块406控制所述
无人驾驶车辆于所述第二可并入路段并入所述目标车道,从而当距离变道需求的触发目标
最近的可并入路段过短时,通过第二可并入路段实现无人驾驶车辆在变道需求的触发目标
前成功并道且并道时是完全符合交通规则的。
法对应的程序指令/模块(例如,附图6所示的各个模块)。处理器501通过运行存储在存储器
502中的非易失性软件程序、指令以及模块,从而执行根据交通灯进行并道的装置的各种功
能应用以及数据处理,即实现上述方法实施例的根据交通灯进行并道的方法。
的使用所创建的数据等。此外,存储器502可以包括高速随机存取存储器,还可以包括非易
失性存储器,例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一
些实施例中,存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器,这些远程存储器可
以通过网络连接至控制无人驾驶车辆装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内
部网、局域网、移动通信网及其组合。
方法实施例中的根据交通灯进行并道的方法。
所述计算机执行上述任意方法实施例中的根据交通灯进行并道的方法。
元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相
关的硬件来完成,所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,可包
括如上述各方法的实施例的流程。其中,所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体
(Read‑On ly Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
以任意顺序实现,并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化,为了简明,它们没
有在细节中提供;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人
员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技
术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实
施例技术方案的范围。