马路横穿通道可视化方法

摘要

本发明涉及一种针对想要过马路的交通参与者(3)将横穿马路(1)的通道可视化的方法，其中，在马路(1)上行驶的至少一台车辆(4.1；4.2；4.3)停车且将图像图案(8；80)针对横穿马路(1)的交通参与者(3)投影到马路(1)上，并且其中，投影图像图案(8；80)的车辆(4.1)与在马路(1)上行驶的至少另一车辆(4.2；4.3)通信。本发明方法的特点是，在第一车道(1.1)上的投影图像图案(8；8‘；80)的第一车辆(4.1)至少间接地向在至少另一车道(1.2；1.3)上的至少另一车辆(4.2；4.3)告知有想要过马路(1)的交通参与者(3)以及已投影或要投影的图像图案(8；80)，并且第一车辆请求至少另一车辆(4.2；4.3)停车并由它将作为第一车辆(4.1)的图像图案(8；80)的补充的图像图案(8；80)投影到其车道(1.2；1.3)上或者至少间接向第一车辆(4.1)报告应由第一车辆接管向至少另一车辆所在车道(1.2；1.3)的投影。

权利要求

1.一种针对想要过马路的交通参与者(3)将横穿该马路(1)的通道可视化的方法，其中，在该马路(1)上行驶的至少一台车辆(4.1；4.2；4.3)停车并且将图像图案(8；80)针对横穿该马路(1)的交通参与者(3)投影到该马路(1)上，并且其中，投影该图像图案(8；80)的车辆(4.1)与在该马路(1)上行驶的至少另一车辆(4.2；4.3)通信，其中，在第一车道(1.1)上的投影该图像图案(8；80)的第一车辆(4.1)至少间接地向在至少另一车道(1.2；1.3)上的至少另一车辆(4.2；4.3)告知有想要横穿该马路(1)的交通参与者(3)以及已投影或要投影的图像图案(8；80)，其特征在于，

该第一车辆请求所述至少另一车辆(4.2；4.3)停车并要求至少另一车辆(4.2；4.3)将作为该第一车辆(4.1)的图像图案(8；80)的补充的图像图案(8；80)投影到其车道(1.2；

1.3)上或者至少间接地向该第一车辆(4.1)报告应由该第一车辆接管向所述至少另一车辆所在车道(1.2；1.3)的投影，其中，该图像图案(8；80)包含至少两个在图形和/或颜色方面彼此不同的状态(8)，其中的第一个状态代表能够安全横穿整条马路(1)，而第二个状态代表只能够安全地横穿已投影有该图像图案(8')的车道(1.1；1.2；1.3)，并且其中，该第一车辆(4.1)先投影第二个状态且同时通过反馈通信和/或其环境传感器装置(5)来监视其对所述至少另一车辆的请求(4.2；4.3)是否被达成，并且在已遵照请求后或者在预测到将遵照请求时，该第一车辆(4.1)投影第一个状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信是通过该第一车辆(4.1)的光信号进行的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述光信号由所述至少另一车辆(4.2；

4.3)的环境传感器装置(5)来识别和评估。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述通信是通过车对车通信(6)或间接地通过车对X通信和X对车通信来进行的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在想要过马路(1)的交通参与者(3)成功横穿该马路(1)之后，由该第一车辆(4.1)结束通信链接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像图案(8；80)还包含不应进入的禁区的图形显示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在要调整该图像图案(8；8'；80)的情况下，该第一车辆(4.1)通知所述至少另一车辆(4.2；4.3)并要求它对图像图案进行相应的调整，前提是所述至少另一车辆自行投射其图像图案(8；80)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，该图像图案(8；80)通过像素大灯(7)或通过激光或激光投影来投射。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，该图像图案(8；80)呈斑马线形式。

说明书

马路横穿通道可视化方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所详细限定的类型的马路横穿通道可视化方法。

背景技术

[0002] 在2015年，申请人在研究用车辆中已想出这种类型的方法。自动驾驶车辆能够识别交通参与者且特别是行人连同其想要横穿马路的意图。为了向交通参与者显示一方面他已被发现且另一方面他因车辆将要停车而能安全地横穿马路，故呈斑马线形式的图像图案在车辆前方被投影到马路上，从而交通参与者能在所投影的斑马线上安全地横穿马路。

[0003] 只要车辆在该马路上是唯一车辆，这就很可靠地发挥作用。但如果尤其在马路的其它车道上还有其它车辆，则该方法会达到其极限。特别是尽管有渐渐显现的人行道，但不能担保横穿马路上相邻车道的安全性。

[0004] 因此其它方法适于在(自主)车辆驶来时完全阻止横穿马路。在DE 10 2016 007 014 A1中，例如将停止标志投影到马路上，因此不会出现上述问题。

[0005] 除了该文献外，从申请人想到该基本概念起，其它概念也利用了有目的的照明或图像图案投影，这些图像图案也可以(同时)包含图示和/或字符等。为此例如可以参考DE 20 2017 103 902 U1。像素大灯和/或激光大灯此时被用于投影，这是从现有技术中已知的。

[0006] 尤其但不限于从自动驾驶汽车领域中知道了，在车辆之间也可以发生直接通信或间接通信，车辆通过该通信获得所采集的环境数据和所测得的交通信息。这也被称为车对车通信或Car2Car通信。在此，也可以中间接入通信中心或任何其它点(X)，从而车辆之间的通信间接地以车辆到X、然后以X到车辆或以Car2X和X2Car的方式进行。与此相关地例如可参考DE 10 2016 000 555 A1或DE 10 2016 122 686 A1。

[0007] DE 10 2017 205 626 A1描述了一种用于操作机动车用照明装置的方法，其中，机动车的大灯将符号投影到一表面。它在此可向行人投影符号并为此与其它车辆通信。

[0008] DE 10 2014 226 254 A1示出一种用于尤其是自主或部分自主驾驶/可驾驶的机动车的发信装置的操作方法，该发信装置具有至少一个可以从机动车外部由其它交通参与者来识别的发信机构。规定了根据所识别的交通参与者来触发该发信装置，以便向所识别的交通参与者显示关于机动车进一步行为的信息。

[0009] 对于其它的现有技术，也可以参考DE 10 2012 223 410 A1和DE 10 2012 024 494 A1。

发明内容

[0010] 本发明的任务在于指出一种用于马路横穿通道可视化的优化方法，它可改善用于舒适过马路的安全性。

[0011] 根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1的特征、在这里尤其是权利要求1的特征部分的特征的方法来完成。由从属权利要求得到有利的设计和改进方案。

[0012] 类似于申请人所提供的前言所述的现有技术，根据本发明的方法针对想要过马路的交通参与者将安全横穿通道可视化。所述交通参与者可以是行人，但也可以是骑行者等。尤其是，他不在封闭的车辆中并且未被强制使用马路。

[0013] 车辆例如自动驾驶车辆允许交通参与者如行人过马路。它通过将相应的图像图案如在前言所述的现有技术中的斑马线投射到马路上来告知他。为此，例如可以采用激光灯或像素灯(基于单独发光点或借助微反光镜被射出到环境中的光点)。同时，投影图像图案的第一车辆与可能在附近、特别是在其它车道上的其它车辆进行通信并通知其有交通参与者如行人想要过马路。它还将已投影的或将要投影的图像图案通知其它车辆。由此，无论是自动控制的还是手动控制的车辆，在周围的、尤其在并行车道上同向或对向行驶的车辆都会被告知所述情况。投影图像图案的第一车辆请求至少另一个或其它车辆停下来并作为第一车辆的图像图案的补充而投射图像图案，或者如果它们无法做到，则向第一车辆报告并由第一车辆接管在本身无法投影图像图案的车辆所在的车道上的投影。因此，通过车辆之间的这种合作，从第一车辆起出现如下情况，此时，所有参与其中的车辆都共同促使想要过马路的交通参与者得以横过马路。如果可能，所有牵涉其中的车辆都通过投影图像图案而也相应地向交通参与者相应表明且因此允许他安全横过马路的所有车道。

[0014] 该方法还规定，该图像图案包含至少两个在图形和/或颜色方面彼此不同的状态，其中的一个代表可安全地横穿整条马路，而另一个代表仅投影有图像图案的车道可被安全横穿。图像图案例如斑马线因此被编码，例如就图形而言通过轮廓的调整、图案闪光等和/或就颜色而言例如通过已知类型的交通信号灯的颜色来代表，从而交通参与者知晓或可从编码中发现横穿是否安全。因此，例如黄色斑马线可能代表仅投影有斑马线的车道能被安全横穿，而另一条车道当前尚不安全。如果其它相关的车辆已停下，则例如可以投影连贯经过多条车道的绿色斑马线，以向交通参与者表明他能安全横穿具有所有车道的整条马路。

[0015] 在此，第一车辆通过反馈通信和/或其环境传感器装置来监视其对至少另一车辆的请求是否实现。在已经遵循请求之后或当可预测到将会遵循请求时，它调整图像图案的状态。

[0016] 在此，根据该构思的一个很有利的改进方案而规定，通信是通过第一车辆的光信号进行的。第一车辆可以单纯通过诸如闪烁或特殊图像图案这样的光信号来启动通信，特别是在想要与之通信的车辆的车道区域内。相应的光信号(例如图案、警告闪光系统的操作等)相应地被另一车辆或其环境传感器装置识别，因此允许其它车辆以第一车辆所期望的方式做出相应的反应。这不仅在由环境传感器装置相应探测光信号并分析其编码的自动驾驶车辆中起效，也在由专心的司机或许在辅助系统的支持下识别该信号并相应采取行动的部分或完全人工操作的车辆中起效。

[0017] 这种借助光信号的通信不需要车辆之间的直接连接，因此特别简单并且就未授权进入车辆的潜在风险而言也是非常安全的。但是，在自动驾驶或半自动驾驶车辆情况下，这种通信需要相应的数据分析，以便通过环境传感器装置来正确评估情况和/或在辅助系统范围内将正确指示给予车辆驾驶者。

[0018] 根据另一个非常有利的设计，附加地或替代地可以规定，所述通信是车对车通信，或者以经由通信中心等的间接通信形式进行，即作为车辆到X和X到车辆的通信，因此被设计为车辆之间的间接通讯。这种通信提供以下优点，即，如果车辆具有相同的通信协议，则可以目标很明确地传输非常具体的信息。在此，所述通信能够以本身已知的方式例如经由无线电通信等来实现。

[0019] 为了避免不必要地给通信信道造成负担，根据该构思的一个有利改进方案可以规定，在交通参与者横过马路之后，发起通信并在整个过程中起核心作用的第一车辆结束通信链路，以便快速地又开放通信信道用于其它通信。

[0020] 如已经说明地，在此，已经识别出行人或其它交通参与者并且其想要横穿马路的第一车辆扮演主要角色。无论通过哪个通信信道，它都会启动与其它车辆的通信，并且还同时可在一定程度上监视它们。最终，所述通信因此以主‑从系统的方式来建立，在该系统中，第一车辆为主，而其它车辆相关地为从。

[0021] 该构思的一个有利改进方案还规定，该图像图案包含不应进入的禁区的图形表示。这种表示可以例如是X，它通过其颜色如红色和/或图形表示如闪烁来表示该区域是禁区。一方面，这可以向交通参与者指明他例如不应踏入相邻车道，另一方面可以用于与在相邻车道中行驶的车辆通信。其司机或其环境传感器装置识别到位于其车道上且在停止或已明显减速的车辆旁的X，并由此识别出如下情况，即，交通参与者在此想要横过马路。与此相应地，该车辆可以停车并且可将这一情况反馈给第一车辆，或者第一车辆也可以通过其环境传感器装置自动识别或探测这种情况。在这种情况下，这些车辆随后例如能共同地投影成斑马线形式的图像图案，以便例如在有两条车道的情况下开通安全通道以穿过马路或至少到达位于马路中心的交通岛。如果例如第二辆汽车已投影了斑马线或至少已停车以要求第一辆汽车也将斑马线投影到其车道上，则作为禁区图形标志例子的红色X可又被渐渐隐去。在这种情况下，如果马路具有不超过两个所述车道，则穿过整条马路将是安全的，因此例如可将斑马线相应地编码并且在整条马路宽度上例如以绿色来显示。在有许多车道和许多牵涉其中的车辆情况下，这基本上以相似方式起效。

[0022] 除了颜色编码外，在此，显然也可以实现相应的符号或图示、文字投影等。这不仅可以是静态的，也可以是闪烁的，或者在文本情况下以滚动字幕广告牌形式进行。

[0023] 此外，本发明方法的其它有利改进方案还来自其余的从属权利要求并且将结合实施例来阐释，以下参照附图来详述这些实施例。

附图说明

[0024] 图1示出用于说明本发明方法的立体俯瞰场景；

[0025] 图2示出用于说明本发明方法的另一立体俯瞰场景；

[0026] 图3示出根据图2的具有一台已链接车辆的场景；

[0027] 图4示出根据图2的具有两台已链接车辆的场景；

[0028] 图5示出至少在第一车辆中需要的用于实现本发明方法的技术装备的示意图；

[0029] 图6a‑d示出按照时间顺序彼此关联的不同场景，用于示出具有不应踏入的禁区的附加投影的本发明方法改进方案；

[0030] 图7示出用于说明不应踏入的禁区的附加投影的附加进一步用途的另一场景。

具体实施方式

[0031] 在图1的图示中可以看到第一俯瞰立体场景。在在此所示的实施例中，马路1具有唯一的车道1.1并且在两侧分别由用2标示的人行道界定，其中，人行道是指如下区域，它对于例如在此所示的行人3(其作为想要横过马路1的交通参与者)而言是安全的，即例如也包括在车道之间的交通岛等。在马路1上，车辆4.1在接近，车辆具备位于车辆4.1中的在此未被明确示出的环境传感器装置5，通过该环境传感器装置来探测如下情况，根据该情况，行人3作为交通参与者想要横穿具有一条车道1.1的马路1。现在，车辆4.1通过其环境传感器装置5和/或例如在车辆4.1的导航仪中的地图模块6识别出马路1仅有这一条车道1.1。因此车辆1能够单独允许行人3安全横穿具有其所在车道1.1的马路1。为此，它减速并停车。它通过像素大灯、激光大灯或激光投影仪7将呈斑马线形式的图像图案8投影到马路1或马路1的车道1.1上。当行人3能安全横穿车道1.1时，图像图案8、在此例如是斑马线具有规定的编码。它例如可以作为用于“安全横穿一条车道”的编码而呈黄色，其在图中通过图像图案8的虚线来象征。车辆4.1或其环境传感器装置5和/或地图模块6在此提供进一步信息，即，车道1.1相当于整条马路1，因为马路1在此仅具有这条车道1.1。在这种情况下，图像图案8的编码也可以如此进行，即，表明行人3能安全横穿整条马路1。在这种情况下，图像图案8的斑马线例如可以以绿色(由实线来象征)被投影到马路上，以便根据“能安全地横穿整条马路”的模式将这种情况相应显示给行人3。

[0032] 所述场景就此而言相对简单，因为车辆4.1(以下也称为第一车辆)可以单独探测该情况并可独自判断横穿的安全性。但如果马路1现在具有多条车道，就像在图2的图示中所示的那样，则该情况相应变得更困难。车辆4.1作为第一车辆位于车道1.1上。在其旁边，另一条车道在相同的行进方向上延伸。它用1.2标示并应供用4.2标示的车辆行驶。另一条车道1.3沿对向延伸。该车道1.3上也有用4.3标示的第三车辆在行驶。现在，与根据图1的图示相似地，第一车辆4.1识别到行人3想要过马路。它相应地停车并作为图像图案8投影斑马线。第一车辆4.1此时只能针对马路1的供其行驶的车道1.1保证安全横穿。与此相应地，图像图案8、在此是斑马线以颜色编码、例如以黄色被示出，它将这一情况相应地显示给行人3。因此，他只能在当前时刻安全横穿车道1.1。在图像图案8朝向其它车道1.2和1.3的延长线中面临危险。

[0033] 现在，第一车辆4.1以“主控”身份与其它车辆4.2和4.3进行通信并告知其这种情况，这尤其对于车辆4.2是有意义的，因为存在如下危险，即，投射的图像图案8还有行人被车辆4.1遮挡，以致驾驶车辆4.2的人3无法发现或其环境传感器装置5不能相应识别。车辆4.1和车辆4.2之间的通信可以例如通过无线电通信来实现，该无线电通信也被称为车对车通信或Car2Car通信。通过这种Car2Car通信，车辆4.1可以请求车辆4.2相应减慢其速度、停车并且也投射呈斑马线形式的图像图案8。这种情况相应地在图3的图示中被示出。此外，因为马路1的车道1.3(尚)不能被安全横穿，故在两种情况下作为图像图案8的斑马线具有相应编码“一条车道安全”，即例如以黄色显示。

[0034] 现在，第一车辆4.1还将与在马路的车道1.3上的车辆4.3联络。在此，第一车辆4.1也相应通知车辆4.3。此外，第一车辆4.1请求第三车辆4.3也停车并要求它投影作为图像图案8的斑马线。图4中的图示示出了全部三个车辆4.1、4.2、4.3已停车或急刹车以停车的整个过程。在此情况下，所有三台车辆投射斑马线的相应的图像图案8。由于现在可以安全地横穿具有全部三条车道1.1、1.2和1.3的整条马路1，故可以采用编码“可以安全横穿马路”进行投影，例如以绿色显示。行人3现在知道他能安全横穿整条马路1并将这样做。

[0035] 一旦他已横穿马路，则这又可以通过在此起到主控作用的第一车辆4.1而被相应识别出。然后，它中断与起到附从作用的其它车辆4.2和4.3的通信，从而在该“情况”已解决之后也不再进行车辆4.1、4.2、4.3之间的进一步通信，且相应的通信信道又被开放用于其它通信。

[0036] 如已经提到地，图5的图示再次示出了示例性车辆例如第一车辆4.1的结构。如上面在车辆4.1的示意图中以及在下面在示意性所示的控制装置9中示出地，车辆4.1具备地图模块6和设计为Car2X或Car2Car模块的通信模块11。另外，设有环境检测装置，其例如具有照相机、雷达、激光雷达等。环境检测装置在图5的图示中通过摄像头被示出并带有附图标记5。与此相应地，在控制装置中有环境检测和融合模块50，其在有用于环境检测的多个传感器情况下相应地将其融合并评估所获结果。车辆4.1本身还具备投影单元，其例如通过像素大灯或激光投影仪7实现。它相应地通过控制装置9的合作控制模块12来控制。因此，用于行人过马路1的合作控制模块12与其它模块相应有效互联并且还可以访问状况分析和计划模块13，通过状况分析和计划模块来识别出行人3想要过马路1的相应情况，并且计划车辆1对此的相应反应。在非自主车辆情况下，合作控制模块12能够可选地具备显示模块14，通过该显示模块，例如基于Car2Car通信或通过识别另一车辆光信号而达成的通信来相应请求非自主汽车的司机协同应对，以便即使在包含至少一台非自主车辆的情况下也确保行人3横穿马路1的安全功能性。

[0037] 第一车辆4.1识别行人3的意愿并启动行人横穿通道。在此，它以主控模式工作，其它车辆4.2、4.3被第一车辆4.1要求合作并与此相应地以从动模式工作。

[0038] 如已经描述地，车辆4.1已经识别出行人3想要过马路1的情况。第一车辆4.1基于其情况分析来对此予以支持，做法是车辆如上所述地停车，并且在马路有多条车道1.1、1.2和1.3的情况下直接在行人3面前的马路上投射具有编码“一条车道安全”的呈斑马线形式的图像图案8，如图1、图2和图5所示。通过通信例如直接或间接的Car2Car通信，现在使附近的其它车辆4.2和4.3注意到该情况并要求其合作应对。

[0039] 车辆4.2和4.3在此处于从动模式。因此例如车辆4.2已通过其环境检测装置及车辆4.1的相应光信号或通过Car2Car通信而探测到：以先前图为例，沿计划行驶路线在车道1.2中计划有由第一车辆4.1发起的行人横穿通道。根据其与由第一车辆4.1发起的行人横穿通道的距离，第二车辆4.2的自身速度将降低并在识别出投影位置后触发在车道1.2上的相应接力投影，如图3所示。在这种情况下，第一车辆4.1为主控，随后到来的第二车辆4.2为从动。现在，在这种情境中又加入了车道1.3上的第三车辆4.3，第三车辆的反应与车辆4.2相同并也以从动模式工作。一旦马路1的所有车道1.1、1.2和1.3已得到相应安全保障，则所有参与车辆4.1、4.2和4.3将其投影从“一条车道安全”切换到“马路安全”，使行人3知道他现在能安全横穿具有其全部车道1.1、1.2、1.3的整条马路。

[0040] 在此，当第一车辆4.1要求车辆4.2和4.3将图像图案8的状态从“一条车道安全”切换到“马路安全”、即就像在在此所示的实施例中描述的那样将颜色从黄色换为绿色时，可通过Car2Car通信进行，或可通过其它车辆4.2和4.3的环境传感器装置或利用以下事实来进行，即，车辆4.2和4.3的驾驶人已发现第一车辆4.1已将其呈图像图案形式的斑马线段切换至绿色。如所述地，这可以被人发现或通过环境传感器装置被测知，并可以用作将斑马线状态也从黄色切换为绿色的请求。

[0041] 现在在图6的图示中，结合四幅按时间顺序前后相继的单独图像a)‑d)示出了本发明方法的另一实施方式。该情景示出具有车道1.1和1.2的马路1的一部分、人行道2和行人3。与上述变型实施方式中的情况相似地，第一车辆4.1已停住且例如按照“一条车道安全”的编码变型、即例如以黄色(与此相应地以虚线显示)投射呈斑马线形式的图像图案8至车道1.1上。第二车辆4.2从后面接近第一车辆4.1，因此第二车辆4.2的司机或环境传感器装置无法识别出行人3和采用“一条车道安全”编码的呈斑马线形式投射的图像图案8。因此，第一车辆4.1已投射图像图案8的附加投影、在此是用80标示的X，其一方面向行人3表示马路1的第二车道1.2区域不能安全踏入，且其同时向第二车辆4.2的司机或环境传感器装置5在视觉上象征性表示这种情况。因此，现在可通过这种类型的光通信相应编码地针对车辆
4.2发出合作请求，因为车辆4.2在任何情况下都可靠识别出图像图案的所述部分80。当第二车辆在正常行驶期间如图6a)所示)已经相应识别出图像图案8的红色X形部分80之后，在图6b)的图示中通过具有两个逆向箭镞的速度箭头来表明第二车辆4.2的减速。

[0042] 现在，在图6c)的图示中示出了在时间上紧随其后的步骤，在此，第二车辆4.2已计算出它停在哪个点并且相应地由此将图像图案8投影到其车道1.2上。同时，仍然由第一车辆4.1相应投影红色的X形部分80。现在，第一车辆4.1检测到车道1.2上的作为图像图案8′的投影斑马线并据此识别出第二车辆4.2的相应合作。第一车辆4.1相应关闭X(X作为用于行人3的警告和危险标志且作为用于其它车辆4.2的通信标志)。如果在另一车道1.3上周围没有车辆，则现在可以将相应的斑马线图像图案8(如图所示)切换为“安全横穿整条马路”，否则图6d)所示的场景基本对应于图3的场景，其中，所述通信在此仅通过光信号进行或作为Car2Car通信的补充附加地通过光信号进行。在此，第一车辆4.1此时也作为发起者并且监视另一车辆4.2的合作意愿，从而在此通信也遵循主‑从概念。

[0043] 最后，在图7的图示中可以看到另一场景，其基本对应于图6a)的场景。第二车辆4.2通过第一车辆4.1的环境传感器装置的指向后方的部分而被识别。它以高速接近已经启动行人3用横穿通道的第一车辆4.1，因此尽管有通信，但不能假设车辆4.2会停在车辆4.1旁。在这种情况下，如图7的图示所示地，红色X形部分80作为警告标志可在其图形显示或编码方面被相应改变。例如它改变其大小或发出闪光以可靠地警告行人3。附加地或替代地，在此也可以投影文字或图示，例如止停牌或诸如“停止、威胁、危险”等词语。作为例如通过闪烁的红色X形部分80的警告之补充，车辆4.2或车辆4.2中的司机还可通过第一车辆4.1的闪烁信号例如通过启用警告闪光设备等而被指明潜在危险地点。

[0044] 在此，所述方法在其设计变型方案中尤其在自动驾驶汽车情况下发挥作用。但也能将非自动驾驶车辆或仅通过相应的司机辅助系统而部分自动驾驶的车辆纳入考虑。例如，作为第一车辆4.1的自主车辆能够在主模式下运行，而非自主车辆在从模式下运行。为此，非自主汽车要么就像在当今交通中那样需要专心的司机，然后司机会相应配合，因而实际上由其在从模式中停车。然后，可通过第一车辆4.1及其环境传感器装置来探测这一情况。如果非自主车辆如车辆4.2具有可通过Car2Car或环境检测装置5识别情况的辅助系统，那么也可以向司机相应显示以做支持，以要求他合作应对。这通过在图5中可选示出的显示模块14进行。

[0045] 在任何情况下都是这样的：现在，这种非自主车辆如车辆4.2在其具备像素灯或激光灯情况下都可使用它来投影相应的图像图案8。应当由驾驶车辆4.2的人手动触发该投影。如果他无法这样做，则这例如在Car2Car通讯情况下通过反馈通讯而被表明。也可通过第一车辆4.1在主模式下识别另一车辆4.2已相应停车，但没有投射作为图像图案8的斑马线。于是，如果其像素大灯7或其激光灯或其激光投影的投影区域足够大，则当通过通信或其环境传感器装置已可靠识别非自主车辆静止时，第一车辆4.1可接管非自主车辆的相应投影。

[0046] 在相反情况下、即此时非自主车辆处于主模式，自主车辆如车辆4.2和/或4.3于是能在从模式中通过通信例如通过环境检测装置5或Car2Car通信而被告知该情况，并且能按照上面已述的方式对此做出反应，因为对于处于从模式的车辆而言，处于主模式的车辆自主运行或非自主运行都是无关紧要的。

[0047] 总而言之，因此能够让行人3很舒适安全地穿过马路1的所有车道1.1、1.2、1.3。