一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人

摘要

本发明公开了一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，属于机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体由机器头、机身和下盘体组成，机器头的下方连接机身，机身的下方设置下盘体。本发明一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板能够通过控制系统的控制进行开合，方便取菜，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升，提高内部放置空间，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染，减少能源损耗，便于进行更换，提高使用便捷性。

权利要求

1.一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：包括机器人本体（1），所述机器人本体（1）由机器头（11）、机身（12）和下盘体（13）组成，机器头（11）的下方连接机身（12），机身（12）的下方设置下盘体（13），所述机器头（11）的上方设置弧形活动罩板（111），所述机器头（11）的内部设置控制系统（2），机身（12）的内部设置放置组件（3），机身（12）的两侧端安装清理装置（4），所述下盘体（13）的下方设置移动组件（5），下盘体（13）的内部设置吸尘装置（6），所述清理装置（4）、吸尘装置（6）、移动组件（5）和放置组件（3）均与控制系统（2）电连接，所述放置组件（3）包括第一放置槽（31）、第二放置槽（32）、第一餐具存放屉（33）、第二餐具存放屉（34）和伸缩装置（35），第一放置槽（31）和第二放置槽（32）开设在机身（12）内，第一放置槽（31）的下方设置第二放置槽（32），第一放置槽（31）的内部设置第一餐具存放屉（33），第二放置槽（32）的内部设置第二餐具存放屉（34），第一餐具存放屉（33）和第二餐具存放屉（34）的后端连接有伸缩装置（35），所述伸缩装置（35）包括气泵（351）、输气管（352）、压力活动槽（353）、活塞（354）、输出推杆（355）和外壳体（356），气泵（351）设置在外壳体（356）的上方，气泵（351）上方连接输气管（352），气泵（351）通过输气管（352）与压力活动槽（353）连接，压力活动槽（353）内壁贴合连接活塞（354），活塞（354）一端安装输出推杆（355），输气管（352）、压力活动槽（353）、活塞（354）和输出推杆（355）均设置三组，气泵（351）通过三组输气管（352）分别与三组压力活动槽（353）连接，三组输气管（352）上均设置有电磁阀，两组输出推杆（355）分别与第一餐具存放屉（33）和第二餐具存放屉（34）连接，一组输出推杆（355）与清理装置（4）连接，所述清理装置（4）包括左活动轴（41）、左大臂（42）、左连接轴（43）、左清理小臂（44）、右活动轴（45）、右大臂（46）、右连接轴（47）、右清理小臂（48）和垃圾收集屉（49），左大臂（42）通过左活动轴（41）与机身（12）侧端连接，左大臂（42）一端通过左连接轴（43）与左清理小臂（44）连接，右大臂（46）通过右活动轴（45）与机身（12）侧端连接，右大臂（46）一端通过右连接轴（47）与右清理小臂（48）连接，垃圾收集屉（49）设置在放置组件（3）下方的机身（12）内，且与机身（12）活动连接；

所述左清理小臂（44）的下方开设L型槽，左清理小臂（44）下方的L型槽内安装有清理海绵层（441），右清理小臂（48）的下方开设L型槽，右清理小臂（48）下方的L型槽内安装有清理毛刷层（481），清理海绵层（441）和清理毛刷层（481）均通过安装板和螺丝分别安装在左清理小臂（44）和右清理小臂（48）的下方。

2.根据权利要求1所述的一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：所述控制系统（2）包括控制模块（21）、路径规划模块（22）、避障模块（23）、信号接收器（24）、语音模块（25）和显示器（26），控制模块（21）分别与路径规划模块（22）、避障模块（23）、信号接收器（24）、语音模块（25）和显示器（26）电连接，避障模块（23）与语音模块（25）电连接，信号接收器（24）与路径规划模块（22）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：所述移动组件（5）包括第一滚轮（51）、第二滚轮（52）、双向电机（53）、减速机（54）和转杆（55），第一滚轮（51）和第二滚轮（52）均通过转杆（55）与双向电机（53）输出端对接，转杆（55）上设置减速机（54），减速机（54）与双向电机（53）分别与控制系统（2）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：所述吸尘装置（6）包括吸尘槽（61）、吸尘口（62）、活动百叶（63）、半弧形提盒（64）和过滤装置（65），吸尘槽（61）设置在下盘体（13）内，下盘体（13）的下方开设有吸尘口（62），吸尘口（62）的内部设置多组活动百叶（63），吸尘槽（61）的侧端设置半弧形提盒（64），半弧形提盒（64）的内部设置过滤装置（65）。

5.根据权利要求4所述的一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：所述过滤装置（65）包括初步过滤层（651）、夹层（652）、精细过滤层（653）和吸附层（654），初步过滤层（651）与精细过滤层（653）之间开设夹层（652），夹层（652）内设置吸附层（654），半弧形提盒（64）与下盘体（13）之间抽合卡接固定。

6.根据权利要求1所述的一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，其特征在于：所述机身（12）侧端的清理装置（4）上还设置一种清理组件（7），清理组件（7）包括固定安装轴杆（71）、气缸（72）、伸缩安装轴杆（73）、清理辊轴（74）和活动轴承（75），气缸（72）固定在清理装置（4）一端，气缸（72）的输出端连接伸缩安装轴杆（73），伸缩安装轴杆（73）与固定安装轴杆（71）之间套接安装有清理辊轴（74），清理辊轴（74）两端面设置活动轴承（75），清理辊轴（74）两端均通过活动轴承（75）活动套接在伸缩安装轴杆（73）与固定安装轴杆（71）。

说明书

一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及到机器人技术领域，特别涉及一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人。

背景技术

[0002] 随着国家综合力量的强盛，越来越多的科技产品也随之出现，对我们的帮助非常大，机器人就是其中的一种。现代的机器人作为一个新兴的产业，越来越多的融入到工业、
商业甚至是日常生活之中。

[0003] 工业机器人作为最开始投入生产、实践的机器人种类，已经完美地展现出了其优质高效的工作性能。而服务类的智能机器人作为一支新生领域的发明，大有青出于蓝之势，
应用领域之广和受消费者的喜爱程度已经大大超越了其他类型的机器人，现阶段的关于该
领域的智能机器人功能单一，送餐与打扫并不能同时兼备。而本发明则是将两者结合，更加
方便快捷，并节省了大量的人力资源。

[0004] 目前的该服务机器人技术领域的餐厅机器人，价格与质量是成正比的。普及范围难以达到需求的同时，也会带来一些服务速度跟运行上的缺点。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板能够通过控制系统的控制进行开合，方便取菜，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大
幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升，用于存放用户
使用过的餐具，提高使用的舒适性，便于拿取，提高内部放置空间，可用于进行分区域进行
放置，增加使用的便捷性，可用于进行区分，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量
的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染，减少能源损耗，提高转向速度，满足
使用的便捷性，有效在工作时能够保证地面感觉整洁，提高清理效率，且半弧形提盒可拆
分，便于对内部的过滤装置和灰尘进行清理，便于进行更换，提高使用便捷性的一种集送餐
与打扫为一体的食堂用机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0007] 一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，包括机器人本体，所述机器人本体由机器头、机身和下盘体组成，机器头的下方连接机身，机身的下方设置下盘体，所述机器头
的上方设置弧形活动罩板，所述机器头的内部设置控制系统，机身的内部设置放置组件，机
身的两侧端安装清理装置，所述下盘体的下方设置移动组件，下盘体的内部设置吸尘装置，
所述清理装置、吸尘装置、移动组件和放置组件均与控制系统电连接。

[0008] 进一步地，控制系统包括控制模块、路径规划模块、避障模块、信号接收器、语音模块和显示器，控制模块分别与路径规划模块、避障模块、信号接收器、语音模块和显示器电
连接，避障模块与语音模块电连接，信号接收器与路径规划模块电连接。

[0009] 进一步地，放置组件包括第一放置槽、第二放置槽、第一餐具存放屉、第二餐具存放屉和伸缩装置，第一放置槽和第二放置槽开设在机身内，第一放置槽的下方设置第二放
置槽，第一放置槽的内部设置第一餐具存放屉，第二放置槽的内部设置第二餐具存放屉，第
一餐具存放屉和第二餐具存放屉的后端连接有伸缩装置。

[0010] 进一步地，伸缩装置包气泵、输气管、压力活动槽、活塞、输出推杆和外壳体，气泵设置在外壳体的上方，气泵上方连接输气管，气泵通过输气管与压力活动槽连接，压力活动
槽内壁贴合连接活塞，活塞一端安装输出推杆，输气管、压力活动槽、活塞和输出推杆均设
置三组，气泵通过三组输气管分别与三组压力活动槽连接，三组输气管上均设置有电磁阀，
两组输出推杆分别与第一餐具存放屉和第二餐具存放屉连接，一组输出推杆与清理装置连
接。

[0011] 进一步地，清理装置包括左活动轴、左大臂、左连接轴、左清理小臂、右活动轴、右大臂、右连接轴、右清理小臂和垃圾收集屉，左大臂通过左活动轴与机身侧端连接，左大臂
一端通过左连接轴与左清理小臂连接，右大臂通过右活动轴与机身侧端连接，右大臂一端
通过右连接轴与左清理小臂连接，垃圾收集屉设置在放置组件下方的机身内，且与机身活
动连接。

[0012] 进一步地，左清理小臂的下方开设L型槽，左清理小臂下方的L型槽内安装有清理海绵层，右清理小臂的下方开设L型槽，右清理小臂下方的L型槽内安装有清理毛刷层，清理
海绵层和清理毛刷层均通过安装板和螺丝分别安装在左清理小臂和右清理小臂的下方。

[0013] 进一步地，移动组件包括第一滚轮、第二滚轮、双向电机、减速机和转杆，第一滚轮和第二滚轮均通过转杆与双向电机输出端对接，转杆上设置减速机，减速机两端的输出端
上套接有减速机，减速机与双向电机分别与控制系统电连接。

[0014] 进一步地，吸尘装置包括吸尘槽、吸尘口、活动百叶、半弧形提盒和过滤装置，吸尘槽设置在下盘体内，下盘体的下方开设有吸尘口，吸尘口的内部设置多组活动百叶，吸尘槽
的侧端设置半弧形提盒，半弧形提盒的内部设置过滤装置。

[0015] 进一步地，过滤装置包括初步过滤层、夹层、精细过滤层和吸附层，初步过滤层与精细过滤层之间开设夹层，夹层内设置吸附层，半弧形提盒与下盘体之间抽合卡接固定。

[0016] 进一步地，机身侧端的清理装置上还设置一种清理组件，清理组件包括固定安装轴杆、气缸、伸缩安装轴杆、清理辊轴和活动轴承，气缸固定在清理装置一端，气缸的输出端
连接伸缩安装轴杆，伸缩安装轴杆与固定安装轴杆之间套接安装有清理辊轴，清理辊轴两
端面设置活动轴承，清理辊轴两端均通过活动轴承活动套接在伸缩安装轴杆与固定安装轴
杆。

[0017] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：

[0018] 1、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，弧形活动罩板具有保温功能，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板能够通过控制系统的控制进行开合，方便取
菜。

[0019] 2、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，避障模块与语音模块电连接，信号接收器与路径规划模块电连接，控制模块采用MCU模块，可通过控制系统自动规避
障碍，有效提高机器人使用的安全性，防止碰撞，提高使用寿命，减少损伤，机器人具有自动
送餐返回、精准定位、自动导航避障、语音提示交流等多项智能服务功能，能够替代或部分
代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，
让餐厅整体效益稳步上升。

[0020] 3、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，气泵通过三组输气管分别与三组压力活动槽连接，两组输出推杆分别与第一餐具存放屉和第二餐具存放屉连接，一
组输出推杆与清理装置连接，通过控制伸缩，用于存放用户使用过的餐具，提高使用的舒适
性，便于拿取。

[0021] 4、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，第二放置槽的内部设置第二餐具存放屉，第一餐具存放屉和第二餐具存放屉的后端连接有伸缩装置，通过设置两组
放置槽，提高内部放置空间，可用于进行分区域进行放置，增加使用的便捷性，可用于进行
区分。

[0022] 5、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，左清理小臂的下方开设L型槽，左清理小臂下方的L型槽内安装有清理海绵层，右清理小臂的下方开设L型槽，右清理
小臂下方的L型槽内安装有清理毛刷层，清理海绵层和清理毛刷层均通过安装板和螺丝分
别安装在左清理小臂和右清理小臂的下方，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量
的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染。

[0023] 6、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，减速机与双向电机分别与控制系统电连接，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转
向速度，满足使用的便捷性。

[0024] 7、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，夹层内设置吸附层，半弧形提盒与下盘体之间抽合卡接固定，机器人在行进过程中，吸尘口的活动百叶始终处于开
启状态，通过吸尘装置对餐厅地面进行吸尘清理，将吸入的灰尘杂质由半弧形提盒进行过
滤和储存，有效在工作时能够保证地面感觉整洁，提高清理效率，且半弧形提盒可拆分，便
于对内部的过滤装置和灰尘进行清理。

[0025] 8、本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，清理辊轴两端均通过活动轴承活动套接在伸缩安装轴杆与固定安装轴杆，通过清理辊轴在餐桌上转动进行擦拭，便
于清理，且清理辊轴可通过气缸收缩进而拆卸，便于进行更换，提高使用便捷性。

附图说明

[0026] 图1为本发明的整体结构示意图；

[0027] 图2为本发明的机器人本体结构示意图；

[0028] 图3为本发明的控制系统连接模块图；

[0029] 图4为本发明的放置组件局部结构示意图；

[0030] 图5为本发明的存放屉结构示意图；

[0031] 图6为本发明的伸缩装置结构剖面图；

[0032] 图7为本发明的垃圾收集屉结构示意图；

[0033] 图8为本发明的清理装置结构爆炸图；

[0034] 图9为本发明的移动组件结构示意图；

[0035] 图10为本发明的吸尘装置结构剖面图；

[0036] 图11为本发明的实施例二结构示意图；

[0037] 图12为本发明的清理组件结构爆炸图。

[0038] 图中：1、机器人本体；11、机器头；111、弧形活动罩板；12、机身；13、下盘体；2、控制系统；21、控制模块；22、路径规划模块；23、避障模块；24、信号接收器；25、语音模块；26、显
示器；3、放置组件；31、第一放置槽；32、第二放置槽；33、第一餐具存放屉；34、第二餐具存放
屉；35、伸缩装置；351、气泵；352、输气管；353、压力活动槽；354、活塞；355、输出推杆；356、
外壳体；4、清理装置；41、左活动轴；42、左大臂；43、左连接轴；44、左清理小臂；441、清理海
绵层；45、右活动轴；46、右大臂；47、右连接轴；48、右清理小臂；481、清理毛刷层；49、垃圾收
集屉；5、移动组件；51、第一滚轮；52、第二滚轮；53、双向电机；54、减速机；55、转杆；6、吸尘
装置；61、吸尘槽；62、吸尘口；63、活动百叶；64、半弧形提盒；65、过滤装置；651、初步过滤
层；652、夹层；653、精细过滤层；654、吸附层；7、清理组件；71、固定安装轴杆；72、气缸；73、
伸缩安装轴杆；74、清理辊轴；75、活动轴承。

具体实施方式

[0039] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0040] 实施例一：

[0041] 请参阅图1‑图2，一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，包括机器人本体1，机器人本体1由机器头11、机身12和下盘体13组成，机器头11的上方设置弧形活动罩板111，机
器头11的内部设置控制系统2，机身12的下方设置下盘体13，机器头11的内部设置控制系统
2，机身12的内部设置放置组件3，机身12的两侧端安装清理装置4，下盘体13的下方设置移
动组件5，下盘体13的内部设置吸尘装置6，清理装置4、吸尘装置6、移动组件5和放置组件3
均与控制系统2电连接，弧形活动罩板111具有保温功能，密封性良好，且能固定餐盘的弧形
活动罩板111能够通过控制系统2的控制进行开合，方便取菜。

[0042] 请参阅图3，控制系统2包括控制模块21、路径规划模块22、避障模块23、信号接收器24、语音模块25和显示器26，控制模块21分别与路径规划模块22、避障模块23、信号接收
器24、语音模块25和显示器26电连接，避障模块23与语音模块25电连接，信号接收器24与路
径规划模块22电连接，控制模块21采用MCU模块，负责提供相应算法以及对其他模块进行控
制，路径规划模块22使用超声波感应器、激光雷达等检测移动机器人周围障碍并通过数据
采集模块传输至MCU模块，使用双目视觉SLAM算法，将里程计信息与陀螺仪信息经卡尔曼滤
波融合成定位信息，避障模块23使用红外感应器以及温度传感器，红外感应器通过接收距
离信号，进而通过温度传感器检测前方障碍物的温度是否符合人体特征指标，并通过上述
语音模块25发出避让的语言提示，机器人通过信号接收器24接收用户点餐信息以及用户位
置信息，并传递给路径规划模块22，由路径规划模块22进行位置定位以及前往用户位置的
路径规划，并传递给控制模块21，由控制模块21控制移动组件5进行运作，带动机器人按照
路径规划前往用户位置地点，当达到点餐用户位置时，语音模块25接收来自上述控制模块
21的位置信息，发送达到语音并提示点餐用户取餐，机器人在送餐行进过程中，若通过避障
模块23使用红外感应器以及温度传感器，检测到前方障碍物的为人体，则通过语音模块25
发出避让的语言提示，可通过控制系统2自动规避障碍，有效提高机器人使用的安全性，防
止碰撞，提高使用寿命，减少损伤，机器人具有自动送餐返回、精准定位、自动导航避障、语
音提示交流等多项智能服务功能，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以
大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升。

[0043] 请参阅图4‑图5，放置组件3包括第一放置槽31、第二放置槽32、第一餐具存放屉33、第二餐具存放屉34和伸缩装置35，第一放置槽31和第二放置槽32开设在机身12内，第一
放置槽31的下方设置第二放置槽32，第一放置槽31的内部设置第一餐具存放屉33，第二放
置槽32的内部设置第二餐具存放屉34，第一餐具存放屉33和第二餐具存放屉34的后端连接
有伸缩装置35，通过设置两组放置槽，提高内部放置空间，可用于进行分区域进行放置，增
加使用的便捷性，可用于进行区分。

[0044] 请参阅图6，伸缩装置35包气泵351、输气管352、压力活动槽353、活塞354、输出推杆355和外壳体356，气泵351设置在外壳体356的上方，气泵351上方连接输气管352，气泵
351通过输气管352与压力活动槽353连接，压力活动槽353内壁贴合连接活塞354，活塞354
一端安装输出推杆355，输气管352、压力活动槽353、活塞354和输出推杆355均设置三组，三
组输气管352上均设置有电磁阀，气泵351通过三组输气管352分别与三组压力活动槽353连
接，两组输出推杆355分别与第一餐具存放屉33和第二餐具存放屉34连接，一组输出推杆
355与清理装置4连接，气泵351通过输气管352给压力活动槽353内进行输气，在压强的所用
下，活塞354带动输出推杆355在压力活动槽353内移动，从而将第一餐具存放屉33和第二餐
具存放屉34进行顶出，通过控制伸缩，用于存放用户使用过的餐具，提高使用的舒适性，便
于拿取。

[0045] 请参阅图7‑图8，清理装置4包括左活动轴41、左大臂42、左连接轴43、左清理小臂44、右活动轴45、右大臂46、右连接轴47、右清理小臂48和垃圾收集屉49，左大臂42通过左活
动轴41与机身12侧端连接，左大臂42一端通过左连接轴43与左清理小臂44连接，右大臂46
通过右活动轴45与机身12侧端连接，右大臂46一端通过右连接轴47与左清理小臂44连接，
垃圾收集屉49设置在放置组件3下方的机身12内，且与机身12活动连接，左清理小臂44的下
方开设L型槽，左清理小臂44下方的L型槽内安装有清理海绵层441，右清理小臂48的下方开
设L型槽，右清理小臂48下方的L型槽内安装有清理毛刷层481，清理海绵层441和清理毛刷
层481均通过安装板和螺丝分别安装在左清理小臂44和右清理小臂48的下方，在用户存放
餐盘后，机器人通过控制模块21控制躯干左右的机械臂运动，左清理小臂44和右清理小臂
48来回扫动，清理毛刷层481对桌面进行清扫，清理海绵层441对桌面进行清理和擦拭，机械
臂在清理过程中，垃圾收集屉49通过伸缩装置35弹出，并收集由机械臂运动所被扫下的厨
余垃圾，在机械臂对桌面清理完毕后，垃圾收集屉49通过接收控制模块21指令，收回到躯干
中，有效将桌面进行清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收
集，避免污染。

[0046] 请参阅图9，移动组件5包括第一滚轮51、第二滚轮52、双向电机53、减速机54和转杆55，第一滚轮51和第二滚轮52均通过转杆55与双向电机53输出端对接，转杆55上设置减
速机54，减速机54两端的输出端上套接有减速机54，减速机54与双向电机53分别与控制系
统2电连接，在行走移动时，双向电机53带动两侧的转杆55转动，从而驱动第一滚轮51和第
二滚轮52移动，当需要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机54，改变一侧的滚轮
的转速，使第一滚轮51和第二滚轮52的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的
滚轮带动整个机器进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损
耗，提高转向速度，满足使用的便捷性。

[0047] 请参阅图10，吸尘装置6包括吸尘槽61、吸尘口62、活动百叶63、半弧形提盒64和过滤装置65，吸尘槽61设置在下盘体13内，下盘体13的下方开设有吸尘口62，吸尘口62的内部
设置多组活动百叶63，吸尘槽61的侧端设置半弧形提盒64，半弧形提盒64的内部设置过滤
装置65，过滤装置65包括初步过滤层651、夹层652、精细过滤层653和吸附层654，初步过滤
层651与精细过滤层653之间开设夹层652，夹层652内设置吸附层654，半弧形提盒64与下盘
体13之间抽合卡接固定，机器人在行进过程中，吸尘口62的活动百叶63始终处于开启状态，
通过吸尘装置6对餐厅地面进行吸尘清理，将吸入的灰尘杂质由半弧形提盒64进行过滤和
储存，有效在工作时能够保证地面感觉整洁，提高清理效率，且半弧形提盒64可拆分，便于
对内部的过滤装置65和灰尘进行清理。

[0048] 实施例二：

[0049] 请参阅图11，一种集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，包括机器人本体1，机器人本体1由机器头11、机身12和下盘体13组成，机器头11的上方设置弧形活动罩板111，机器
头11的内部设置控制系统2，机身12的下方设置下盘体13，机器头11的内部设置控制系统2，
机身12的内部设置放置组件3，机身12的两侧端安装清理装置4，下盘体13的下方设置移动
组件5，下盘体13的内部设置吸尘装置6，清理装置4、吸尘装置6、移动组件5和放置组件3均
与控制系统2电连接，弧形活动罩板111具有保温功能，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活
动罩板111能够通过控制系统2的控制进行开合，方便取菜，控制系统2包括控制模块21、路
径规划模块22、避障模块23、信号接收器24、语音模块25和显示器26，控制模块21分别与路
径规划模块22、避障模块23、信号接收器24、语音模块25和显示器26电连接，避障模块23与
语音模块25电连接，信号接收器24与路径规划模块22电连接，控制模块21采用MCU模块，负
责提供相应算法以及对其他模块进行控制，路径规划模块22使用超声波感应器、激光雷达
等检测移动机器人周围障碍并通过数据采集模块传输至MCU模块，使用双目视觉SLAM算法，
将里程计信息与陀螺仪信息经卡尔曼滤波融合成定位信息，避障模块23使用红外感应器以
及温度传感器，红外感应器通过接收距离信号，进而通过温度传感器检测前方障碍物的温
度是否符合人体特征指标，并通过上述语音模块25发出避让的语言提示，机器人通过信号
接收器24接收用户点餐信息以及用户位置信息，并传递给路径规划模块22，由路径规划模
块22进行位置定位以及前往用户位置的路径规划，并传递给控制模块21，由控制模块21控
制移动组件5进行运作，带动机器人按照路径规划前往用户位置地点，当达到点餐用户位置
时，语音模块25接收来自上述控制模块21的位置信息，发送达到语音并提示点餐用户取餐，
机器人在送餐行进过程中，若通过避障模块23使用红外感应器以及温度传感器，检测到前
方障碍物的为人体，则通过语音模块25发出避让的语言提示，可通过控制系统2自动规避障
碍，有效提高机器人使用的安全性，防止碰撞，提高使用寿命，减少损伤，机器人具有自动送
餐返回、精准定位、自动导航避障、语音提示交流等多项智能服务功能，能够替代或部分代
替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐厅的工作效率和节约餐厅的开销，让
餐厅整体效益稳步上升，放置组件3包括第一放置槽31、第二放置槽32、第一餐具存放屉33、
第二餐具存放屉34和伸缩装置35，第一放置槽31和第二放置槽32开设在机身12内，第一放
置槽31的下方设置第二放置槽32，第一放置槽31的内部设置第一餐具存放屉33，第二放置
槽32的内部设置第二餐具存放屉34，第一餐具存放屉33和第二餐具存放屉34的后端连接有
伸缩装置35，通过设置两组放置槽，提高内部放置空间，可用于进行分区域进行放置，增加
使用的便捷性，可用于进行区分，伸缩装置35包气泵351、输气管352、压力活动槽353、活塞
354、输出推杆355和外壳体356，气泵351设置在外壳体356的上方，气泵351上方连接输气管
352，气泵351通过输气管352与压力活动槽353连接，压力活动槽353内壁贴合连接活塞354，
活塞354一端安装输出推杆355，输气管352、压力活动槽353、活塞354和输出推杆355均设置
三组，三组输气管352上均设置有电磁阀，气泵351通过三组输气管352分别与三组压力活动
槽353连接，两组输出推杆355分别与第一餐具存放屉33和第二餐具存放屉34连接，一组输
出推杆355与清理装置4连接，气泵351通过输气管352给压力活动槽353内进行输气，在压强
的所用下，活塞354带动输出推杆355在压力活动槽353内移动，从而将第一餐具存放屉33和
第二餐具存放屉34进行顶出，通过控制伸缩，用于存放用户使用过的餐具，提高使用的舒适
性，便于拿取，清理装置4包括左活动轴41、左大臂42、左连接轴43、左清理小臂44、右活动轴
45、右大臂46、右连接轴47、右清理小臂48和垃圾收集屉49，左大臂42通过左活动轴41与机
身12侧端连接，左大臂42一端通过左连接轴43与左清理小臂44连接，右大臂46通过右活动
轴45与机身12侧端连接，右大臂46一端通过右连接轴47与左清理小臂44连接，垃圾收集屉
49设置在放置组件3下方的机身12内，且与机身12活动连接，左清理小臂44的下方开设L型
槽，左清理小臂44下方的L型槽内安装有清理海绵层441，右清理小臂48的下方开设L型槽，
右清理小臂48下方的L型槽内安装有清理毛刷层481，清理海绵层441和清理毛刷层481均通
过安装板和螺丝分别安装在左清理小臂44和右清理小臂48的下方，在用户存放餐盘后，机
器人通过控制模块21控制躯干左右的机械臂运动，左清理小臂44和右清理小臂48来回扫
动，清理毛刷层481对桌面进行清扫，清理海绵层441对桌面进行清理和擦拭，机械臂在清理
过程中，垃圾收集屉49通过伸缩装置35弹出，并收集由机械臂运动所被扫下的厨余垃圾，在
机械臂对桌面清理完毕后，垃圾收集屉49通过接收控制模块21指令，收回到躯干中，有效将
桌面进行清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污
染，移动组件5包括第一滚轮51、第二滚轮52、双向电机53、减速机54和转杆55，第一滚轮51
和第二滚轮52均通过转杆55与双向电机53输出端对接，转杆55上设置减速机54，减速机54
两端的输出端上套接有减速机54，减速机54与双向电机53分别与控制系统2电连接，在行走
移动时，双向电机53带动两侧的转杆55转动，从而驱动第一滚轮51和第二滚轮52移动，当需
要转向时，可根据转向方向，启动其方向的减速机54，改变一侧的滚轮的转速，使第一滚轮
51和第二滚轮52的转速不同，降低速度一侧的滚轮变慢，从而另一侧的滚轮带动整个机器
进行转向，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同时，减少能源损耗，提高转向速度，
满足使用的便捷性。

[0050] 请参阅图12，机身12侧端的清理装置4上还设置一种清理组件7，清理组件7包括固定安装轴杆71、气缸72、伸缩安装轴杆73、清理辊轴74和活动轴承75，气缸72固定在清理装
置4一端，气缸72的输出端连接伸缩安装轴杆73，伸缩安装轴杆73与固定安装轴杆71之间套
接安装有清理辊轴74，清理辊轴74两端面设置活动轴承75，清理辊轴74两端均通过活动轴
承75活动套接在伸缩安装轴杆73与固定安装轴杆71，通过清理辊轴74在餐桌上转动进行擦
拭，便于清理，且清理辊轴74可通过气缸72收缩进而拆卸，便于进行更换，提高使用便捷性。

[0051] 综上所述，本发明提出的集送餐与打扫为一体的食堂用机器人，弧形活动罩板111具有保温功能，密封性良好，且能固定餐盘的弧形活动罩板111能够通过控制系统2的控制
进行开合，方便取菜，机器人通过信号接收器24接收用户点餐信息以及用户位置信息，并传
递给路径规划模块22，由路径规划模块22进行位置定位以及前往用户位置的路径规划，并
传递给控制模块21，由控制模块21控制移动组件5进行运作，带动机器人按照路径规划前往
用户位置地点，当达到点餐用户位置时，语音模块25接收来自上述控制模块21的位置信息，
发送达到语音并提示点餐用户取餐，机器人在送餐行进过程中，若通过避障模块23使用红
外感应器以及温度传感器，检测到前方障碍物的为人体，则通过语音模块25发出避让的语
言提示，可通过控制系统2自动规避障碍，有效提高机器人使用的安全性，防止碰撞，提高使
用寿命，减少损伤，机器人具有自动送餐返回、精准定位、自动导航避障、语音提示交流等多
项智能服务功能，能够替代或部分代替餐厅服务人员为消费者服务，可以大幅度地提高餐
厅的工作效率和节约餐厅的开销，让餐厅整体效益稳步上升，输出推杆355与清理装置4连
接，气泵351通过输气管352给压力活动槽353内进行输气，在压强的所用下，活塞354带动输
出推杆355在压力活动槽353内移动，从而将第一餐具存放屉33和第二餐具存放屉34进行顶
出，通过控制伸缩，用于存放用户使用过的餐具，提高使用的舒适性，便于拿取，机器人通过
控制模块21控制躯干左右的机械臂运动，左清理小臂44和右清理小臂48来回扫动，清理毛
刷层481对桌面进行清扫，清理海绵层441对桌面进行清理和擦拭，机械臂在清理过程中，垃
圾收集屉49通过伸缩装置35弹出，并收集由机械臂运动所被扫下的厨余垃圾，在机械臂对
桌面清理完毕后，垃圾收集屉49通过接收控制模块21指令，收回到躯干中，有效将桌面进行
清洁和整理，节约时间和大量的人力提高工作效率，能够对垃圾进行收集，避免污染，减速
机54与双向电机53分别与控制系统2电连接，通过利用两轮差速进行转向，在增加稳定的同
时，减少能源损耗，提高转向速度，满足使用的便捷性，吸尘口62的活动百叶63始终处于开
启状态，通过吸尘装置6对餐厅地面进行吸尘清理，将吸入的灰尘杂质由半弧形提盒64进行
过滤和储存，有效在工作时能够保证地面感觉整洁，提高清理效率，且半弧形提盒64可拆
分，便于对内部的过滤装置65和灰尘进行清理。

[0052] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其
发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。