车辆悬架高度的控制方法、装置及系统转让专利
申请号 : CN202110114175.5
文献号 : CN112903318B
文献日 : 2022-04-05
发明人 : 魏恒 , 陈辉 , 刘壬生 , 周亚生 , 邱东 , 张子奔
申请人 : 珠海格力电器股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种车辆悬架高度的控制方法,其特征在于,包括:获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度,其中,所述第一时刻为当前时刻,所述采集装置用于采集所述车辆悬架的高度;
基于所述目标高度和所述多个高度,确定是否调整所述车辆悬架的高度;
在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度;
其中,基于所述多个高度和每个高度对应的预设加权值,确定第一高度之前,所述方法还包括:
获取所述多个高度的采集顺序;
基于所述多个高度的所述采集顺序,确定所述每个高度对应的所述预设加权值。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述目标高度和所述多个高度,确定是否调整所述车辆悬架的高度,包括:基于所述多个高度和所述每个高度对应的所述预设加权值,确定第一高度;
基于所述目标高度和第一预设值,确定目标区间;
判断所述第一高度是否处于所述目标区间,得到比较结果;
基于所述比较结果,确定是否调整所述车辆悬架的高度。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,基于所述目标高度和第一预设值,确定目标区间,包括:
基于所述目标高度和所述第一预设值的差值,确定第一阈值;
基于所述目标高度和所述第一预设值的和值,确定第二阈值;
基于所述第一阈值和所述第二阈值,构建所述目标区间,其中,所述第一阈值为所述目标区间的最小值,所述第二阈值为所述目标区间的最大值。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,基于所述比较结果,确定是否调整所述车辆悬架的高度,包括:
在所述第一高度未处于所述目标区间的情况下,确定调整所述车辆悬架的高度;
在所述第一高度处于所述目标区间的情况下,禁止调整所述车辆悬架的高度。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度,包括:
判断第一高度是否小于目标区间的第一阈值,或大于所述目标区间的第二阈值;
在所述第一高度小于所述第一阈值的情况下,通过控制所述电磁阀控制空气弹簧执行充气动作;
在所述第一高度大于所述第二阈值的情况下,通过控制所述电磁阀控制所述空气弹簧执行放气动作。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在确定不调整所述车辆悬架的高度的情况下,所述方法还包括:
基于每个高度对应的预设加权值和第二预设值,确定延时时长;
基于所述第一时刻和所述延时时长,确定第二时刻;
基于所述第二时刻,确定第二高度,其中,所述第二高度为再次触发所述电磁阀调整所述车辆悬架的高度。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,基于所述每个高度对应的预设加权值和第二预设值,确定延时时长,包括:确定所述多个高度对应的预设加权值中,大于第二预设值的预设加权值的数量,得到目标数量;
获取所述目标数量和预设时间间隔的乘积,得到所述延时时长。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:确定目标占空比;
基于所述目标占空比,生成控制信号,其中,所述控制信号用于控制所述电磁阀的开度。
9.一种车辆悬架高度的控制装置,其特征在于,包括:获取模块,用于获取车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度,其中,所述目标高度为所述车辆悬架所要达到的高度,所述第一时刻为当前时刻,所述采集装置用于采集所述车辆悬架的高度;
确定模块,用于基于所述目标高度和所述多个高度,确定是否调整所述车辆悬架的高度;
控制模块,用于在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度;
所述确定模块还用于获取所述多个高度的采集顺序和基于所述多个高度的所述采集顺序,确定每个高度对应的预设加权值。
10.一种车辆悬架高度的控制系统,其特征在于,包括:至少一个车辆悬架,所述至少一个车辆悬架上安装有采集装置,所述采集装置用于采集所述车辆悬架的在第一时刻的多个高度,所述第一时刻为当前时刻;
控制器,与所述采集装置连接,用于基于目标高度和所述多个高度,确定是否调整所述车辆悬架的高度;用于在确定调整所述车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度达到所述目标高度;
所述控制器还用于获取所述多个高度的采集顺序和基于所述多个高度的所述采集顺序,确定每个高度对应的预设加权值。
11.根据权利要求10的系统,所述系统还包括:第一连接杆,所述第一连接杆的第一端固定在所述采集装置上;
第二连接杆,所述第一连接杆的第二端可移动地设置在所述第二连接杆上,所述第二连接杆固定在所述车辆的车轴架上;
其中,控制器还用于获取基于所述第一连接杆的第二端在所述第二连接杆多个高度的采集顺序;还用于基于所述多个高度的采集顺序,确定每个高度对应的预设加权值。
12.根据权利要求11的系统,所述系统还包括:空气弹簧,所述空气弹簧的第一端固定在所述车轴架上,所述空气弹簧的第二端与所述车辆悬架接触;
储气罐,通过气体回路与所述空气弹簧连接,用于为所述空气弹簧提供气体;
所述电磁阀,设置在所述气体回路上,用于控制所述空气弹簧执行充气或放气动作。
13.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆悬架高度的控制方法。
14.一种处理器,其特征在于,所述处理器用于运行程序,其中,所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆悬架高度的控制方法。
说明书 :
车辆悬架高度的控制方法、装置及系统
技术领域
背景技术
依次利用上位机软件对车辆进行标定,大大增加了售后等工作的复杂度。
在各个悬架的自身扰动,从而影响悬架的标定精度,在悬架的标定精度要求较高时,悬架的
自身扰动会降低标定的精度。
发明内容
题。
采集装置用于采集车辆悬架的高度;基于目标高度和多个高度,确定是否调整车辆悬架的
高度;在确定调整车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整所述车辆悬架的高度
达到所述目标高度。
标区间;判断第一高度是否处于目标区间,得到比较结果;基于比较结果,确定是否调整车
辆悬架的高度。
权值。
一阈值和第二阈值,构建目标区间,其中,第一阈值为目标区间的最小值,第二阈值为目标
区间的最大值。
整车辆悬架的高度。
的情况下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作;在第一高度大于第二阈值的情况
下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
于第二时刻,确定第二高度,其中,第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
取目标数量和预设时间间隔的乘积,得到延时时长。
高度为车辆悬架所要达到的高度,第一时刻为当前时刻,采集装置用于采集车辆悬架的高
度;确定模块,用于基于目标高度和多个高度,确定是否调整车辆悬架的高度;控制模块,用
于在确定调整车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度。
第一时刻的多个高度,第一时刻为当前时刻;控制器,与采集装置连接,用于基于目标高度
和多个高度,确定是否调整车辆悬架的高度;用于在确定调整车辆悬架的高度的情况下,控
制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度。
车轴架上;其中,控制器还用于获取基于第一连接杆的第二端在第二连接杆多个高度的采
集顺序;还用于基于多个高度的采集顺序,确定每个高度对应的预设加权值。
体;电磁阀,设置在气体回路上,用于控制空气弹簧执行充气或放气动作。
述的车辆悬架高度的控制方法。
定调整车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度,
实现了通过采集装置采集多个高度来减少车辆悬架在标定过程中产生的自扰动,另外,通
过对采集的多个高度进行处理,可以得到一个时效性以及精确度都较高的车辆悬架的当前
高度,减少了车辆悬架的自扰动影响,通过目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调
整,大大的提高了车辆悬架标定精确度,还可以通过对目标高度进行处理,以消除采集装置
的滞后性引起的车辆悬架的自扰动,通过处理后的目标高度和得到的当前高度对车辆悬架
进行调整,进一步地提高车辆悬架标定的精确度,进而解决了相关技术中由于标定过程中
存在自扰动,从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
附图说明
具体实施方式
本发明一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范
围。
的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆
盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
且,虽然在流程图中示出了逻辑顺序,但是在某些情况下,可以以不同于此处的顺序执行所
示出或描述的步骤。
平路面传给车架或车身的冲击力,并减少由此引起的震动,以保证汽车能够平顺地行驶。其
中,车辆悬架可以是空气悬架。
机、整车、系统的算法、外围器件确定以后,为了得到满意的整车性能及满足客户要求和达
到国家标准,对软件数据进行优化的过程。
感器上的连接杆发生变化时的当前时刻。
性以及准确性,还可以避免出现采集到的高度存在误差较大的情况。
可以从车辆电子控制单元中获取到车辆悬架的目标高度,其中,电子控制单元可以是车辆
的ECU。需要说明的是,该车辆悬架的目标高度和采集装置在第一时刻采集的多个高度可以
是车辆悬架的相对高度,也可以是车辆位于水平面时,车辆悬架距离该水平面的实际高度。
的高度传感器来采集车辆悬架在标定过程中所产生的多个高度。
否需要继续的进行调整,当目标高度和当前高度之间的差值过大时,说明车辆悬架还未达
到目标高度,此时,需要继续调整车辆悬架的高度使车辆悬架的高度达到目标高度;当目标
高度和当前高度之间的差值小于一定值,说明车辆悬架已经达到目标高度,此时,不需要继
续调整车辆悬架的高度。
发式标定是基于车辆悬架在开始标定之前的初始高度和当前高度之间的差值来进行触发
标定的,当初始高度与当前高度之间的差值大于一定值的情况下,会触发标定过程。
重新获取到的当前高度可能会重新触发标定过程,即误触发,使得标定不能顺利完成。
的当前高度,并将当前高度作为车辆悬架的初始高度,之后再退出标定过程,由此,可以避
免出现误触发的情况。
阀的开度来控制电磁阀的执行速度,当电磁阀的开度越小,电磁阀的执行速度就越慢。
定调整车辆悬架的高度的情况下,控制电磁阀工作以调整车辆悬架的高度达到目标高度,
实现了通过采集装置采集多个高度来减少车辆悬架在标定过程中产生的自扰动,另外,通
过对采集的多个高度进行处理,可以得到一个时效性以及精确度都较高的车辆悬架的当前
高度,减少了车辆悬架的自扰动影响,通过目标高度和得到的当前高度对车辆悬架进行调
整,大大的提高了车辆悬架标定精确度,还可以通过对目标高度进行处理,以消除采集装置
的滞后性引起的车辆悬架的自扰动,通过处理后的目标高度和得到的当前高度对车辆悬架
进行调整,进一步地提高车辆悬架标定的精确度,进而解决了相关技术中由于标定过程中
存在自扰动,从而导致车辆悬架的高度标定的精度较低的技术问题。
标区间;判断第一高度是否处于目标区间,得到比较结果;基于比较结果,确定是否调整车
辆悬架的高度。
至少设置两个,多个高度中部分高度对应的预设加权值可以相同。
只需要设置较小的第一预设值就可以消除采集装置的滞后性引起的扰动,从而提高车辆悬
架的标定的精确度。当采集装置的性能较低时,可以将第一预设值设置的较大,由于采集装
置的性能较低,因此其产生的滞后性就越高,采集到的高度准确性就越低,因此,需要设置
较大的第一预设值来消除采集装置的滞后性引起的扰动。
权值。
的权值较大,时效性低的高度所占的权值较小,从而保证第一高度的时效性较高。
设加权值设置为0.8,即,将采集顺序靠前的高度值对应的预设加权值设置的较小,将采集
顺序靠后的高度值对应的预设加权值设置的较大,由此可以提高第一高度的时效性。还可
以将0.2对应的预设加权值设置为0.1,将0.3对应的预设加权值设置为0.2,将0.4对应的预
设加权值设置为0.3,将0.5对应的预设加权值设置为0.4,将0.6对应的预设加权值设置为
0.5,将0.7对应的预设加权值设置为0.6,即,将根据采集顺序,依次提高每个高度对应的加
权值,从而提高第一高度的时效性。
一阈值和第二阈值,构建目标区间,其中,第一阈值为目标区间的最小值,第二阈值为目标
区间的最大值。
还可以在每次触发车辆悬架的标定时,再根据用户输入的目标高度确定一个目标区间,以
便用户可以根据实际需求对目标区间进行修改,从而提高车辆悬架的标定精度。
经进入了目标区间,考虑采集装置的滞后性,可以确定第一高度已经到达了目标高度,从而
提高车辆悬架标定的精度。
经进入了目标区间,考虑采集装置的之后性,可以确定第一高度已经到达了目标高度,从而
提高车辆悬架标定的精度。
整车辆悬架的高度。
悬架的高度进行调整,从而提高车辆悬架调整的精确度。当第一高度未处于目标区间时,说
明第一高度与目标高度还相差一定的距离,因此,需要继续对车辆悬架的高度进行调整。
定过程中车辆悬架的第一高度,可以通过EEPROM(Electrically Erasable Programmable
reah only memory,带电可擦可编程只度存储器)记录标定数据。其中,EEPROM是一种掉电
后数据不丢失的存储芯片。
的情况下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作;在第一高度大于第二阈值的情况
下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
辆的高度进行增高,此时,可以通过空气弹簧执行充气动作来抬高车辆悬架的高度。
车辆的高度进行降低,此时,可以通过空气弹簧执行放气动作来降低车辆悬架的高度。
于第二时刻,确定第二高度,其中,第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
大于一定值,从而重新触发车辆悬架的标定过程,导致车辆悬架的调整变为反向调整,即原
本的充气过程变为放气过程,原本的放气过程变为排气过程,使得车辆悬架的标定无法顺
利完成。
个缓冲区间,以保证车辆悬架在处于稳定状态,结束车辆悬架的标定,从而避免车辆悬架在
退出标定后由于自身的扰动而重新触发标定的过程。
度,以便在未设置初始高度的时候,避免随意触发车辆悬架的标定过程,确保在获取到新的
初始高度后才可以对车辆悬架的标定过程进行触发,从而使得车辆悬架的标定过程顺利完
成。
取目标数量和预设时间间隔的乘积,得到延时时长。
目标数量,其中,大于第二预设值的预设加权值对应的高度为采集装置采集到的趋于稳定
的高度。因此,可以根据目标数量和每个高度与每个高度的采集时间间隔的乘积来确定出
采集装置在经过多久之后可以达到稳定状态,从而得到延时时长。
从而确定电磁阀执行的精度,因此,通过将占空比设置为可以控制电磁阀开度的最小占空
比,可以降低电磁阀的执行从而,以提高电磁阀的执行精度,从而提高车辆悬架标定的精度
值。
次标定进行中时,flagon(i)=1,且Calibrate_Step=2。而当本次标定结束,不可立即更新
所有悬架因标定耦合影响后的初值H0,而应该延时Tdelay,并在数据稳定后记录初值。这样可
以减少甚至杜绝因悬架自身扰动造成的数据滞后问题,导致该悬架位置过调,标定条件再
次误触发。
气弹簧悬架有独立的电磁阀控制其充排气,进而控制该空气弹簧的升高和降低。其中:1为
ECU(标定),2为横向连接杆,3为高度传感器,4为电磁阀,5为空气弹簧。
点,为标定的“追零”目标平衡点,P1点,为“追零”超调平衡点。本专利旨在尽量减少超调,提
升标定精度。
(虚线),图5a为上升曲线,图5b为下降曲线。
时为P0点,实际高度h(t0)=hP0,传感器采集高度d(t0)
经到了P1点的位置。反之,如果触发P点上移,电磁阀充气,车架1上升过程同样存在实际标
定高度超过目标高度的情况,如图5b,悬架高度固定一段时间后如图所示t2时刻,传感器数
据逐渐稳定趋近实际高度数据,为P1点。
性,因为超调的量,导致悬架标定触发高度差值Δσ=d(t2)‑d(t1)=|h(t1)‑d(t1)|>ε1,进而
触发新一轮的标定调整。且新调整为反向调整,即原本排气的过程,超调后触发新标定,变
为充气过程;而原本充气过程,超调后触发新标定,变为排气过程。
度影响,通过提升数据处理实时性权重、减少数据滞后,标定退出条件优化,延时减小标定
初值误差,以及减缓标定电磁阀执行的方法来提升车辆悬架的标定精度。具体的,包括如下
内容:
以减少高度采集值的滞后性,避免过调。
ε2]范围则停止,下限值和上限值可以提前达到则退出。利用标定退出预设差值范围的上下
限值,可以提前满足退出限值,从而减少超调。
此时的采样值作为下次标定触发的初值H0=d(t1+Tdelay)。通过减少电磁阀的执行速度和提
高执行精度,可以进一步减少高度值之后和提升标定精度。
比执行标定动作,可以实现尽量缓慢的执行速度以确保执行精度尽可能高。通过更新每次
标定后的稳定初值,可以消除车辆悬架高度标定系统的标定误触发。
精度,同时稳定标定后的数据值,防止自扰动带来的误触发,大大提升了悬架的标定精度。
值,作为实际悬架的高度值,控制车身悬架高度和车身姿态。
同,在此不做赘述。
间;第一判断单元,用于判断第一高度是否处于目标区间,得到比较结果;第一确定单元还
用于基于比较结果,确定是否调整车辆悬架的高度。
二阈值;构建子单元,用于基于第一阈值和第二阈值,构建目标区间,其中,第一阈值为目标
区间的最小值,第二阈值为目标区间的最大值。
下,禁止调整车辆悬架的高度。
下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行充气动作;控制单元还用于在第一高度大于第二阈
值的情况下,通过控制电磁阀控制空气弹簧执行放气动作。
二时刻,确定第二高度,其中,第二高度为再次触发电磁阀调整车辆悬架的高度。
时间间隔的乘积,得到延时时长。
不做赘述。
高度达到目标高度。
的一种车辆悬架高度的控制方法。
一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或
者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互
之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,单元或模块的间接耦合或通信连
接,可以是电性或其它的形式。
单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机
设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或
部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(ROM,Reah‑Only Memory)、随机存取存
储器(RAM,Ranhom Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的
介质。
视为本发明的保护范围。