夹具及具有其的码垛机器人

摘要

本发明提供了一种夹具及具有其的码垛机器人。夹具用于夹取工件，工件包括倾斜设置的第一板段和第二板段，夹具包括：安装架；第一支撑件，与安装架连接，第一支撑件用于支撑第一板段；第二支撑件，与安装架连接且与第一支撑件间隔设置，第二支撑件相对安装架位置可调节地设置，第二支撑件用于支撑第二板段；压设件，与安装架连接且相对安装架可移动地设置，以靠近或远离第一支撑件，以使压设件和第一支撑件夹紧或释放第一板段。本发明的夹具解决了现有技术中的夹具的适用范围较窄的问题。

权利要求

1.一种夹具，用于夹取工件(10)，所述工件(10)包括倾斜设置的第一板段(11)和第二板段(12)，其特征在于，所述夹具适用于码垛机器人，所述夹具包括：安装架(20)；

第一支撑件(30)，与所述安装架(20)连接，所述第一支撑件(30)用于支撑所述第一板段(11)；

第二支撑件(40)，与所述安装架(20)连接且与所述第一支撑件(30)间隔设置，所述第二支撑件(40)相对所述安装架(20)位置可调节地设置，所述第二支撑件(40)用于支撑所述第二板段(12)；

压设件(50)，与所述安装架(20)连接且相对所述安装架(20)可移动地设置，以靠近或远离所述第一支撑件(30)，以使所述压设件(50)和所述第一支撑件(30)夹紧或释放所述第一板段(11)；

所述第一支撑件(30)包括第一支撑板(31)和第二支撑板(32)，所述第一支撑板(31)和所述第二支撑板(32)均与所述安装架(20)连接，所述第一支撑板(31)和所述第二支撑板(32)呈预设夹角设置；所述第一支撑板(31)用于支撑所述第一板段(11)，所述第二支撑板(32)用于支撑所述第二板段(12)；

所述压设件(50)包括压设板(51)和与所述压设板(51)连接的第一安装件(52)，所述第一安装件(52)与所述安装架(20)连接且相对所述安装架(20)可移动地设置；所述压设板(51)与所述第一支撑板(31)相平行设置。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装架(20)上设置有条形孔(21)，所述第二支撑件(40)穿设在所述条形孔(21)内，所述第二支撑件(40)沿所述条形孔(21)的延伸方向可移动地设置。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括调节座(60)，所述调节座(60)和所述第一支撑件(30)设置在所述安装架(20)的相对两侧；所述第二支撑件(40)与所述调节座(60)固定连接，所述调节座(60)位置可调节地设置在所述安装架(20)上。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二支撑件(40)为圆杆结构。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二支撑件(40)位于所述第二支撑板(32)的上方。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括第二安装件(70)，所述第二安装件(70)与所述安装架(20)连接，所述第二安装件(70)与所述第一支撑板(31)相对设置，所述压设件(50)与所述第二安装件(70)连接且相对所述第二安装件(70)可移动地设置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括阻挡件(80)，所述阻挡件(80)设置在所述安装架(20)上，所述阻挡件(80)设置在所述压设件(50)和所述第二支撑件(40)之间，以止挡所述工件(10)。

8.一种码垛机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至7中任一项所述的夹具。

说明书

夹具及具有其的码垛机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及夹具领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的码垛机器人。

背景技术

[0002] 目前，码垛机器人采用传统放置型的夹具夹取折弯钣金。

[0003] 然而，现有的传统放置型的夹具仅能夹取一种折弯角度的钣金，在夹取不同折弯角度的钣金时，需要更换不同的夹具，不仅夹具的适用范围较窄，而且生产效率较低。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的码垛机器人，以解决现有技术中的夹具的适用范围较窄的问题。

[0005] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，用于夹取工件，工件包括倾斜设置的第一板段和第二板段，夹具包括：安装架；第一支撑件，与安装架连接，第一支撑件用于支撑第一板段；第二支撑件，与安装架连接且与第一支撑件间隔设置，第二支撑件相对安装架位置可调节地设置，第二支撑件用于支撑第二板段；压设件，与安装架连接且相对安装架可移动地设置，以靠近或远离第一支撑件，以使压设件和第一支撑件夹紧或释放第一板段。

[0006] 进一步地，第一支撑件包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板均与安装架连接，第一支撑板和第二支撑板呈预设夹角设置；第一支撑板用于支撑第一板段，第二支撑板用于支撑第二板段。

[0007] 进一步地，安装架上设置有条形孔，第二支撑件穿设在条形孔内，第二支撑件沿条形孔的延伸方向可移动地设置。

[0008] 进一步地，夹具还包括调节座，调节座和第一支撑件设置在安装架的相对两侧；第二支撑件与调节座固定连接，调节座位置可调节地设置在安装架上。

[0009] 进一步地，第二支撑件为圆杆结构。

[0010] 进一步地，第二支撑件位于第二支撑板的上方。

[0011] 进一步地，压设件包括压设板和与压设板连接的第一安装件，第一安装件与安装架连接且相对安装架可移动地设置；压设板与第一支撑板相平行设置。

[0012] 进一步地，夹具还包括第二安装件，第二安装件与安装架连接，第二安装件与第一支撑板相对设置，压设件与第二安装件连接且相对第二安装件可移动地设置。

[0013] 进一步地，夹具还包括阻挡件，阻挡件设置在安装架上，阻挡件设置在压设件和第二支撑件之间，以止挡工件。

[0014] 根据本发明的另一方面，提供了一种码垛机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

[0015] 本发明的夹具包括安装架、第一支撑件、第二支撑件和压设件，第一支撑件用于支撑第一板段并与压设件共同实现第一板段的夹紧或释放，第二支撑件用于支撑第二支撑件；该夹具的第二支撑件相对安装架位置可调节地设置，进而可以支撑与第一板段之间具有不同夹角的第二板段，进而该夹具可以夹取第一板段和第二板段之间具有不同夹角的工件，提高了夹具的适用范围，并且，在生产中无需频繁更换夹具，提高了生产效率。

附图说明

[0016] 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0017] 图1示出了根据本发明的夹具的实施例的正视图；

[0018] 图2示出了根据本发明的夹具的实施例的立体图；

[0019] 图3示出了根据本发明的夹具的实施例的侧视图；

[0020] 图4示出了根据本发明的夹具的实施例的俯视图。

[0021] 其中，上述附图包括以下附图标记：

[0022] 10、工件；11、第一板段；12、第二板段；20、安装架；21、条形孔；30、第一支撑件；31、第一支撑板；32、第二支撑板；40、第二支撑件；50、压设件；51、压设板；52、第一安装件；60、调节座；70、第二安装件；80、阻挡件；90、导向杆；100、连接法兰；110、驱动件。

具体实施方式

[0023] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0024] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

[0025] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

[0026] 本发明提供了一种夹具，请参考图1至图4，用于夹取工件10，工件10包括倾斜设置的第一板段11和第二板段12，夹具包括：安装架20；第一支撑件30，与安装架20连接，第一支撑件30用于支撑第一板段11；第二支撑件40，与安装架20连接且与第一支撑件30间隔设置，第二支撑件40相对安装架20位置可调节地设置，第二支撑件40用于支撑第二板段12；压设件50，与安装架20连接且相对安装架20可移动地设置，以靠近或远离第一支撑件30，以使压设件50和第一支撑件30夹紧或释放第一板段11。

[0027] 本发明的夹具包括安装架20、第一支撑件30、第二支撑件40和压设件50，第一支撑件30用于支撑第一板段11并与压设件50共同实现第一板段11的夹紧或释放，第二支撑件40用于支撑第二支撑件40；该夹具的第二支撑件40相对安装架20位置可调节地设置，进而可以支撑与第一板段11之间具有不同夹角的第二板段12，进而该夹具可以夹取第一板段11和第二板段12之间具有不同夹角的工件10，提高了夹具的适用范围，并且，在生产中无需频繁更换夹具，提高了生产效率。

[0028] 具体地，工件10为折弯钣金，该夹具可兼容各种角度的折弯钣金。

[0029] 在本实施例中，第一支撑件30包括第一支撑板31和第二支撑板32，第一支撑板31和第二支撑板32均与安装架20连接，第一支撑板31和第二支撑板32呈预设夹角设置；第一支撑板31用于支撑第一板段11，第二支撑板32用于支撑第二板段12。

[0030] 具体地，安装架20为板状结构，安装架20具有相对设置的第一端面和第二端面；第一支撑板31和第二支撑板32均与安装架20垂直连接，第一支撑板31具有相对设置的第一端和第二端，第一支撑板31的第一端与安装架20的第一端面连接，第一支撑板31的第二端朝向远离安装架20的一端延伸；第二支撑板32具有相对设置的第一端和第二端，第二支撑板32的第一端与安装架20的第一端面连接，第二支撑板32的第二端朝向远离安装架20的一端延伸。

[0031] 具体地，预设夹角为90度，当然，预设夹角也可以为0至180中的任意角度。

[0032] 在本实施例中，安装架20上设置有条形孔21，第二支撑件40穿设在条形孔21内，第二支撑件40沿条形孔21的延伸方向可移动地设置。其中，条形孔21由安装架20的第一端面延伸至安装架20的第二端面。

[0033] 在本实施例中，夹具还包括调节座60，调节座60和第一支撑件30设置在安装架20的相对两侧；第二支撑件40与调节座60固定连接，调节座60位置可调节地设置在安装架20上。具体地，调节座60通过螺钉或螺栓螺母与安装架20连接。这样的设置调节时间短，调节难度小，成本低。

[0034] 具体地，夹具还包括固定件，固定件与第二支撑件40固定连接，第二支撑件40通过固定件与调节座60固定连接。这样的设置便于第二支撑件40与调节座60连接。

[0035] 在本实施例中，第二支撑件40为圆杆结构。这样的设置使得第二支撑件40与第二板段12之间为线接触，便于夹具夹取工件10。

[0036] 具体地，第二支撑件40与安装架20相垂直设置。

[0037] 在本实施例中，第二支撑件40位于第二支撑板32的上方。这样的设置使得第二支撑件40和第二支撑板32可以共同支撑工件10，支撑效果较好。需要说明的是，在第一板段11和第二板段12之间呈一定夹角时，夹具不通过第二支撑板32支撑第二板段12，仅通过第二支撑件40支撑第二板段12。

[0038] 在本实施例中，压设件50包括压设板51和与压设板51连接的第一安装件52，第一安装件52与安装架20连接且相对安装架20可移动地设置；压设板51与第一支撑板31相平行设置。这样的设置实现了工件10的夹紧。

[0039] 在本实施例中，夹具还包括第二安装件70，第二安装件70与安装架20连接，第二安装件70与第一支撑板31相对设置，压设件50与第二安装件70连接且相对第二安装件70可移动地设置。这样的设置实现了压设件50的安装。

[0040] 具体地，第二安装件70与安装架20相垂直，第二安装件70的一端与安装架20的第一端面连接，第二安装件70的另一端朝向远离安装架20的方向延伸。

[0041] 在本实施例中，夹具还包括驱动件110，驱动件110设置在第二安装件70上，驱动件110与第一安装件52驱动连接，以带动第一安装件52移动。

[0042] 具体地，驱动件110为气缸。

[0043] 在本实施例中，夹具还包括导向杆90，导向杆90设置在第二安装件70上，导向杆90穿设在第二安装件70的导向孔内且沿导向孔的延伸方向移动。这样的设置实现了对压设件50的导向作用。

[0044] 具体地，导向杆90为多个，多个导向杆90间隔设置在第二安装件70上。

[0045] 在本实施例中，夹具还包括阻挡件80，阻挡件80设置在安装架20上，阻挡件80设置在压设件50和第二支撑件40之间，以止挡工件10。这样的设置使得在夹取工件10时，使工件10与阻挡件80直接接触，避免工件10与安装架20发生碰撞，避免工件10与安装架20发生损坏。

[0046] 具体地，阻挡件80由橡胶制成。

[0047] 在本实施例中，夹具还包括连接法兰100，连接法兰100与安装架20连接，连接法兰100与第一支撑件30设置在安装架20的相对两侧。其中，连接法兰100用于与外部结构连接。

[0048] 具体地，连接法兰100与安装架20的第二端面连接且朝向远离安装架20的方向延伸。其中，连接法兰100的中心线与安装架20相垂直。

[0049] 具体地，第二支撑件40的中心线与连接法兰100的中心线相平行。

[0050] 在本实施例中，夹具还包括感应件，感应件设置在第二安装件70上，感应件的感应头朝向第一支撑件30设置，以在感应件检测到工件10时，使驱动件110驱动压设件50朝向第一支撑件30移动。

[0051] 具体地，感应件为光电传感器。

[0052] 本发明还提供了一种码垛机器人，包括夹具，其中，夹具为上述实施例中的夹具。

[0053] 本申请的码垛机器人适用于各种各样的产品，尤其是适用于码垛不同角度的折弯钣金。区别于传统放置型的夹具，本申请的夹具可以适应一定范围内有折弯角度的钣金。

[0054] 从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

[0055] 本发明的夹具包括安装架20、第一支撑件30、第二支撑件40和压设件50，第一支撑件30用于支撑第一板段11并与压设件50共同实现第一板段11的夹紧或释放，第二支撑件40用于支撑第二支撑件40；该夹具的第二支撑件40相对安装架20位置可调节地设置，进而可以支撑与第一板段11之间具有不同夹角的第二板段12，进而该夹具可以夹取第一板段11和第二板段12之间具有不同夹角的工件10，提高了夹具的适用范围，并且，在生产中无需频繁更换夹具，提高了生产效率。

[0056] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0057] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

[0058] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。