一种基于自动化机器人的夹具

摘要

本发明公开了一种基于自动化机器人的夹具，包括顶板、设于所述顶板上的固定板、设于所述固定板上的卡接机构、设于所述固定板上的电动推杆、设于所述电动推杆上的螺杆、设于所述固定板上的固定杆、设于所述固定杆上的底板、设于所述底板上的移动块、设于所述底板上的移动槽、设于所述移动块上的连杆、设于所述连杆上的升降块、设于所述升降块上的调节机构、设于所述移动块上的密封机构、设于所述移动块上的连接杆、设于所述连接杆上的夹持机构及设于所述连接杆上的清理机构；所述夹持机构包括夹板、设于所述夹板上的防滑组件及设于所述夹板上的防偏组件。

权利要求

1.一种基于自动化机器人的夹具，包括顶板(1)、设于所述顶板上的固定板(2)、设于所述固定板上的卡接机构、设于所述固定板上的电动推杆(20)、设于所述电动推杆上的螺杆(21)、设于所述固定板上的固定杆(22)、设于所述固定杆上的底板(3)、设于所述底板上的移动块(30)、设于所述底板上的移动槽(31)、设于所述移动块上的连杆(32)、设于所述连杆上的升降块(33)、设于所述升降块上的调节机构、设于所述移动块上的密封机构、设于所述移动块上的连接杆(34)、设于所述连接杆上的夹持机构及设于所述连接杆上的清理机构；

其特征在于：所述夹持机构包括夹板(4)、设于所述夹板上的防滑组件及设于所述夹板上的防偏组件；所述防偏组件包括侧板(5)、设于所述侧板上的凸起(50)、设于所述侧板上的滚筒(51)、设于所述侧板上的扭簧及防尘组件；

所述清理机构包括顶杆(8)、设于所述顶杆上的拨板(80)、设于所述拨板上的拨块(81)及设于所述连接杆上的抖动组件；

所述抖动组件包括压杆(82)、设于所述螺杆上的限位板(83)、设于所述限位板上的压杆槽(84)、设于所述连接杆上的横板(85)、设于所述横板上的压杆滑槽(86)、设于所述压杆上的拨杆(87)及设于所述压杆上的回弹部件；

所述回弹部件包括挡块(88)、设于所述压杆上的挡块滑槽(89)及设于所述挡块上的挡块弹簧(881)；

顶杆（8）一端固定连接在滑板（6）上，另一端与拨板(80)固定连接；拨块（81）均匀的布置在拨板（80）的边界位置；横板（85）固定连接在连接杆（34）中间位置；压杆（82）可在横板（85）上的压杆滑槽（86）中上下滑动；限位板（83）固定连接在螺杆（21）的端部；压杆（82）可在限位板（83）上的压杆槽（84）中左右滑动；拨杆（87）固定在压杆（82）的底部；挡块（88）位于压杆滑槽（86）端壁上；挡块滑槽（89）位于压杆（82）上的横板（85）上端部分；挡块弹簧（881）一端固定连接在挡块（88）的顶面上，另一端固定连接在挡块滑槽（89）的顶端。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述防尘组件包括防尘板(53)、设于所述夹板上的防尘滑槽(40)及设于所述防尘板上的防尘弹簧(54)。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述防滑组件包括滑板(6)、设于所述滑板上的橡胶条(60)、设于所述夹板上的橡胶滑槽(41)、设于所述夹板上的滑板滑槽(42)及设于所述滑板上的滑板弹簧(63)。

4.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述调节机构包括螺接块(7)、设于所述螺接块上的把手(70)及设于所述把手上的定位组件。

5.根据权利要求4述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述定位组件包括定位柱(71)、设于所述把手上的定位滑槽(72)、设于所述定位柱上的定位弹簧(73)、设于所述螺接块上的定位槽(74)、设于所述定位柱上的卡条(75)、设于所述把手上的竖槽(76)及设于所述把手上的横槽。

6.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述卡接机构包括卡块(9)、设于所述顶板上的卡块滑槽(10)、设于所述卡块上的卡块弹簧(90)、设于所述固定板上的卡槽(23)及设于所述卡块上的挤压杆(91)。

7.根据权利要求1所述的一种基于自动化机器人的夹具，其特征在于：所述密封机构包括橡胶板(92)、设于所述底板上的滑轨(93)、设于所述橡胶板上的滑块(94)、设于所述底板上的滑块滑槽(11)及设于所述滑块上的滑块弹簧(95)。

说明书

一种基于自动化机器人的夹具

技术领域

[0001] 本发明属于机器人的夹具技术领域，尤其是涉及一种基于自动化机器人的夹具。

背景技术

[0002] 随着社会的发展，越来越多的地方都需要使用到机器人来辅助进行作业，其中在码垛搬运的过程中，更是如此，机器人能够更全面的对物体进行码垛，有效的降低了工作人
员的劳动强度。

[0003] 但在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如该实用在使用过程中不能根据夹持物体的形状进行夹持，夹持效果不佳，适用性较差。

发明内容

[0004] 本发明为了克服现有技术的不足，提供一种基于自动化机器人的夹具。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种基于自动化机器人的夹具，包括顶板、设于所述顶板上的固定板、设于所述固定板上的卡接机构、设于所述固定板上的电
动推杆、设于所述电动推杆上的螺杆、设于所述固定板上的固定杆、设于所述固定杆上的底
板、设于所述底板上的移动块、设于所述底板上的移动槽、设于所述移动块上的连杆、设于
所述连杆上的升降块、设于所述升降块上的调节机构、设于所述移动块上的密封机构、设于
所述移动块上的连接杆、设于所述连接杆上的夹持机构及设于所述连接杆上的清理机构；
所述夹持机构包括夹板、设于所述夹板上的防滑组件及设于所述夹板上的防偏组件；所述
防偏组件包括侧板、设于所述侧板上的凸起、设于所述侧板上的滚筒、设于所述侧板上的扭
簧及防尘组件；电动推杆向上拉动螺杆，使升降块向上移动，通过连杆使移动块在移动槽中
向内滑动，通过夹板夹持货物进行搬运；通过侧板的设置，可以夹持不同形状的货物，防止
货物从夹板中滑脱；凸起50可增大侧板与货物之间的摩擦；当夹持货物时，滚筒首先与货物
相接触，可防止侧板的边界对货物造成损伤。

[0006] 进一步的，所述防尘组件包括防尘板、设于所述夹板上的防尘滑槽及设于所述防尘板上的防尘弹簧；防尘板与侧板接触使侧板转轴的活动区域为封闭区域，可防止在搬运
货物过程中杂物进入侧板转轴的活动区域。

[0007] 进一步的，所述防滑组件包括滑板、设于所述滑板上的橡胶条、设于所述夹板上的橡胶滑槽、设于所述夹板上的滑板滑槽及设于所述滑板上的滑板弹簧；滑板上的橡胶条可
增大夹板与货物之间的摩擦。

[0008] 进一步的，所述调节机构包括螺接块、设于所述螺接块上的把手及设于所述把手上的定位组件；螺接块与螺杆螺接配合，带动升降块移动，可调整移动块的初始位置，在夹
较小的货物时，可节省时间，提高搬运效率。

[0009] 进一步的，所述定位组件包括定位柱、设于所述把手上的定位滑槽、设于所述定位柱上的定位弹簧、设于所述螺接块上的定位槽、设于所述定位柱上的卡条、设于所述把手上
的竖槽及设于所述把手上的横槽；定位柱与定位槽配合，可固定螺接块所处的位置；当卡条
与竖槽配合时，定位柱插在定位槽中；当卡条与横槽配合时，卡条脱离定位槽，便可对升降
块的位置进行调整。

[0010] 进一步的，所述清理机构包括顶杆、设于所述顶杆上的拨板、设于所述拨板上的拨块及设于所述连接杆上的抖动组件。

[0011] 进一步的，所述抖动组件包括压杆、设于所述螺杆上的限位板、设于所述限位板上的压杆槽、设于所述连接杆上的横板、设于所述横板上的压杆滑槽、设于所述压杆上的拨杆
及设于所述压杆上的回弹部件；放下货物可通过电动推杆带动限位板向下运动，从而使移
动块向两侧运动，运动至压杆上的拨杆与拨板上的拨块接触时，继续下压带动滑板带动橡
胶条向内移动，通过橡胶滑槽刮除粘在橡胶条上的杂物，多个拨块的设置，可使滑板带动橡
胶条来回运动，可抖落沾附的杂物，当运动至最低端的拨块的底部时，通过拨板外壁下端的
倾斜面将拨杆滑至拨板的外壁上，再一次夹持货物时，电动推杆带动限位板上移，通过回弹
部件，使与拨板外壁接触的拨杆带回顶端，通过拨板上端的倒角和滑板弹簧的作用力将拨
板弹回至原位置；此过程无清理动作；只在松开货物时，对橡胶条进行清理。

[0012] 进一步的，所述回弹部件包括挡块、设于所述压杆上的挡块滑槽及设于所述挡块上的挡块弹簧；通过挡块弹簧可将压杆上的拨杆带回顶端，方便下一次的清理。

[0013] 进一步的，所述卡接机构包括卡块、设于所述顶板上的卡块滑槽、设于所述卡块上的卡块弹簧、设于所述固定板上的卡槽及设于所述卡块上的挤压杆；人手伸进顶板和固定
板中间的夹缝中，挤压挤压杆，便可使卡块滑出滑块滑槽中，便可对固定板及其所连接的零
件进行拆卸更换或维修。

[0014] 进一步的，所述密封机构包括橡胶板、设于所述底板上的滑轨、设于所述橡胶板上的滑块、设于所述底板上的滑块滑槽及设于所述滑块上的滑块弹簧；橡胶板可防止杂物进
入移动槽中，移动块移动时可带动橡胶板一起移动，当回原位时，可通过滑块弹簧带动橡胶
板和移动块的拉力回位，防止橡胶板堆叠。

[0015] 综上所述，本发明通过密封机构的设置，防止在运货的过程中杂物进入移动槽中影响移动块的移动位置；通过夹持机构中防滑组件和防偏组件的设置，可稳定的夹持不同
形状的物体；通过调节机构的设置，可改变夹板所处的初始位置，减少运货时间。

附图说明

[0016] 图1为本发明的结构示意图。

[0017] 图2为本发明的侧视图。

[0018] 图3为图2的A‑A处剖视图。

[0019] 图4为图3的B处放大图。

[0020] 图5为图3的D处放大图。

[0021] 图6为图2的F‑F处剖视图。

[0022] 图7为图6的G处放大图。

[0023] 图8为图6的H处放大图。

[0024] 图9为图2的E‑E处剖视图。

[0025] 图10为图2的I‑I处剖视图。

[0026] 图11为本发明的正视图。

[0027] 图12为图11的C‑C处剖视图。

[0028] 图13为图12的J处放大图。

具体实施方式

[0029] 如图1‑13所示，一种基于自动化机器人的夹具，包括顶板1、固定板2、卡接机构、电动推杆20、螺杆21、固定杆22、底板3、移动块30、移动槽31、连杆32、升降块33、调节机构、密
封机构、连接杆34、夹持机构及清理机构；固定板2位于顶板1下方；电动推杆20固定连接在
固定板2底部的中间位置；螺杆21固定在电动推杆20活动端；固定杆22一端固定连接在固定
板2的底面边界处，另一端固定连接在底板3顶面的边界处；移动块30可在底板3中间处的移
动槽31中滑动；连杆32一端可在升降块33上转动，另一端可在移动块30上转动；连接杆34固
定连接在移动块30的底部。

[0030] 具体的，所述夹持机构包括夹板4、防滑组件及防偏组件；夹板4顶端固定连接在连接杆34底部；所述防偏组件包括侧板5、凸起50、滚筒51、扭簧及防尘组件；侧板5可在夹板4
上转动；凸起50均匀的布置在侧板5上；滚筒51可在侧板5的端部上转动；扭簧一端固定连接
在侧板5底部，另一端固定连接在夹板4的端部；所述防尘组件包括防尘板53、防尘滑槽40及
防尘弹簧54；防尘板53可在夹板4侧壁上中间处的防尘滑槽40中滑动；防尘弹簧54一端固定
在防尘板53上，另一端固定连接在防尘滑槽40的端部；所述防滑组件包括滑板6、橡胶条60、
橡胶滑槽41、滑板滑槽42及滑板弹簧63；橡胶条60均匀的布置在滑板6上，可在夹板4端壁上
的橡胶滑槽42中滑动；滑板6可在夹板4内部的滑板滑槽42中滑动；滑板弹簧63一端固定连
接在滑板6上，另一端固定连接在滑板滑槽42的内侧壁上。

[0031] 具体的，所述调节机构包括螺接块7、把手70及定位组件；螺接块7与螺杆21螺接配合；把手70圆周布置在螺接块7的侧壁上；所述定位组件包括定位柱71、定位滑槽72、定位弹
簧73、定位槽74、卡条75、竖槽76及横槽；定位柱71可在把手70内的定位滑槽72中滑动；定位
弹簧73一端固定连接在定位柱71上，另一端固定连接在定位滑槽72靠近把手70端面的壁
上；定位槽74竖直布置在螺杆21上，与定位柱71卡接配合；卡条75位于靠近定位柱71外侧壁
的端壁上；与竖槽76和横槽卡接配合；当与竖槽76配合时，定位柱71插在定位槽74中；当与
横槽配合时，卡条75脱离定位槽74。

[0032] 具体的，所述清理机构包括顶杆8、拨板80、拨块81及抖动组件；顶杆8一端固定连接在滑板6上，另一端与拨板80固定连接；拨块81均匀的布置在拨板80的边界位置；所述抖
动组件包括压杆82、限位板83、压杆槽84、横板85、压杆滑槽86、拨杆87及回弹部件；横板85
固定连接在连接杆34中间位置；压杆82可在横板85上的压杆滑槽86中上下滑动；限位板83
固定连接在螺杆21的端部；压杆82可在限位板83上的压杆槽84中左右滑动；拨杆87固定在
压杆82的底部；所述回弹部件包括挡块88、挡块滑槽89及挡块弹簧881；挡块88位于压杆滑
槽86端壁上；端块滑槽89位于压杆82上的横板85上端部分；挡块弹簧881一端固定连接在挡
块88的顶面上，另一端固定连接在挡块滑槽89的顶端。

[0033] 具体的，所述卡接机构包括卡块9、卡块滑槽10、卡块弹簧90、卡槽23及挤压杆91；卡块9可在顶板1底部的矩形块中的卡块滑槽10中滑动；卡块弹簧90一端固定连接在卡块9
上，另一端固定连接在卡块滑槽10上；卡槽23位于固定板2上顶面上的矩形槽侧壁上；挤压
杆91固定连接在卡块9上，位于顶板1和固定板2之间的夹缝中。

[0034] 具体的，所述密封机构包括橡胶板92、滑轨93、滑块94、滑块滑槽11及滑块弹簧95；橡胶板92固定在移动块30上，可在底板3上的滑轨93中滑动；滑块94固定在橡胶板92上；可
在滑轨93内侧的滑块滑槽11中滑动；滑块弹簧95一端固定连接在滑块94上，另一端固定连
接在滑块滑槽11的端壁上。

[0035] 工作原理：电动推杆20向上拉动螺杆21，使升降块33向上移动，通过连杆32使移动块30在移动槽31中向内滑动，橡胶板92可防止杂物进入移动槽31中，移动块30移动时可带
动橡胶板92一起移动；通过夹板4夹持货物进行搬运；通过侧板5的设置，可以夹持不同形状
的货物，防止货物从夹板4中滑脱；凸起50可增大侧板5与货物之间的摩擦；当夹持货物时，
滚筒51首先与货物相接触，可防止侧板5的边界对货物造成损伤；当需要搬运较小的货物
时，通过握住把手70带动螺接块7旋转向上调节，定位柱71与定位槽74配合，可固定螺接块7
所处的位置；当放下货物后，电动推杆20带动限位板83向下运动，从而使移动块30向两侧运
动，运动至压杆82上的拨杆87与拨板80上的拨块81接触时，继续下压带动滑板6带动橡胶条
60向内移动，通过橡胶滑槽41刮除粘在橡胶条60上的杂物，多个拨块81的设置，可使滑板6
带动橡胶条60来回运动，可抖落沾附的杂物，当运动至最低端的拨块81的底部时，通过拨板
80外壁下端的倾斜面将拨杆87滑至拨板80的外壁上，再一次夹持货物时，电动推杆20带动
限位板83上移，通过挡块弹簧881使与拨板80外壁接触的拨杆87带回顶端，通过拨板80上端
的倒角和滑板弹簧63的作用力将拨板80弹回至原位置。

[0036] 人手伸进顶板1和固定板2中间的夹缝中，挤压挤压杆91，便可使卡块9滑出滑块滑槽11中，便可对固定板2及其所连接的零件进行拆卸更换或维修。