一种电动门控制方法、装置及电子设备转让专利
申请号 : CN202110201111.9
文献号 : CN112963061B
文献日 : 2022-04-29
发明人 : 聂飞 , 周伟阳 , 姜良鹏 , 郭张军
申请人 : 杭州优迈科技有限公司 , 杭州西子轨道交通设备有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种电动门控制方法,其特征在于,所述方法包括:监测电动门的第一位置;
在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中,确定与所述第一位置对应的运行阶段,并根据所述运行阶段的速度信息,得到与所述第一位置对应的目标速度;其中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息;
基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度;
在所述电动门处于运行状态的情况下,所述方法还包括:接收反向运行指令;
基于所述第一位置和所述反向运行的结束位置,按照预设的曲线设计方法,得到第二运行曲线信息;
基于所述第二运行曲线信息,控制所述电动门执行反向运行操作;
所述基于所述第一位置和所述反向运行的结束位置,按照预设的曲线设计方法,得到第二运行曲线信息,包括:
以所述第一位置和反向运行的结束位置的距离为直径,按照预设的椭圆曲线设计方法,得到第二运行曲线信息;
所述椭圆曲线设计方法包括:根据在接收到反向运行指令时,监测到的第一位置与反向运行的结束位置的距离,先得到圆形曲线的直径,然后根据当前位置以及圆的标准方程,根据放大系数得到椭圆曲线作为第二运行曲线。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段,依次包括:
用于启动运行的第一阶段;
用于加速运行的第二阶段;
用于匀速运行的第三阶段;
用于减速运行的第四阶段;
用于结束运行的第五阶段。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据预设的曲线参数,得到所述第一运行曲线信息;其中,所述曲线参数包括:第一阶段的距离、第五阶段的距离、所述第一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。
4.一种电动门控制装置,其特征在于,所述装置包括:监测模块,用于监测电动门的第一位置;
查询模块,用于在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中,确定与所述第一位置对应的运行阶段,并根据所述运行阶段的速度信息,得到与所述第一位置对应的目标速度;其中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息;
运行模块,用于基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度;
所述查询模块还用于执行以下操作:接收反向运行指令;
基于所述第一位置和反向运行的结束位置,按照预设的曲线设计方法,得到第二运行曲线信息;
基于所述第二运行曲线信息,控制所述电动门执行反向运行操作;
所述基于所述第一位置和所述反向运行的结束位置,按照预设的曲线设计方法,得到第二运行曲线信息,包括:
以所述第一位置和反向运行的结束位置的距离为直径,按照预设的椭圆曲线设计方法,得到第二运行曲线信息;
所述椭圆曲线设计方法包括:根据在接收到反向运行指令时,监测到的第一位置与反向运行的结束位置的距离,先得到圆形曲线的直径,然后根据当前位置以及圆的标准方程,根据放大系数得到椭圆曲线作为第二运行曲线。
5.根据权利要求4所述的装置,其特征在于,所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段,依次包括:
用于启动运行的第一阶段;
用于加速运行的第二阶段;
用于匀速运行的第三阶段;
用于减速运行的第四阶段;
用于结束运行的第五阶段。
6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述查询模块,还用于根据预设的曲线参数,得到所述第一运行曲线信息;其中,所述曲线参数包括:第一阶段的距离、第五阶段的距离、所述第一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。
7.一种电子设备,其特征在于,包括处理器、通信接口、存储器和通信总线;其中,所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信;所述存储器,用于存放计算机程序;所述处理器,用于执行所述存储器上所存放的程序,实现如权利要求1‑3任一项所述的电动门控制方法步骤。
8.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑3任一项所述的电动门控制方法步骤。
说明书 :
一种电动门控制方法、装置及电子设备
技术领域
背景技术
顺性、可靠性的要求越来越高。
行过程可能出现迟滞等现象,可能出现当预设的开/关门时间到达时,地铁屏蔽门没有完全
运行到位的情况,为此,需要再加上位置闭环来控制,以验证对应的运行距离与运行时间是
否满足要求。可见,现有的地铁屏蔽门控制方法过于复杂。
发明内容
中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的
起始位置、结束位置和速度信息;
应的目标速度;其中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以
及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息;
所述存储器,用于存放计算机程序;所述处理器,用于执行所述存储器上所存放的程序,实
现如第一方面所述的电动门控制方法步骤。
门控制方法步骤。
的运行阶段,并根据所述运行阶段的速度信息,得到与所述第一位置对应的目标速度;基于
所述目标速度控制所述电动门的运行速度。通过本发明实施例,在电动门的运行过程中能
够简化对电动门的运行控制,优先保证电动门的完全打开和关闭,提高了电动门的安全性
和可靠性。
附图说明
发明中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提
下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通
技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护
的范围。
目标速度;其中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各
运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息。
置和结束位置,并且根据每个运行阶段的运行特点,设置每个运行阶段的速度信息。
的预设数量的运行阶段,依次包括:
所述第二阶段为加速过程,从第二阶段的启始位置到结束位置之间,电动门将从第一速度
稳定加速到第二速度,所述第二阶段的速度信息可以包括第一速度和第二速度。所述第三
阶段为高速运行过程,在第三阶段的启始位置到结束位置之间,电动门将保持较高的第二
速度匀速运行,所述第三阶段的速度信息可以包括第二速度。所述第四阶段为稳定减速过
程,在第四阶段的起始位置到结束位置之间,电动门将从第二速度稳定减速到第三速度,所
述第四阶段的速度信息可以包括第二速度和第三速度,所述第三速度可以与第一速度相同
也可以不同。第五阶段为低速结束过程,在第五阶段的起始位置到结束位置之间,电动门将
保持较低的第三速度匀速运行直到结束,所述第五阶段的速度信息可以包括第三速度。
面为开门方向的第一运行曲线,X轴的下面为关门方向的第一运行曲线,速度的正负值仅表
示运行的方向。为了简便起见,在下面的实施例中,仅以如图2所示的开门方向为例进行举
例说明,所述开门方向的第一运行曲线基于位置可划分为:第一阶段[0,20)、第二阶段[20,
180)、第三阶段 [180,950)、第四阶段[950,1150)和第五阶段[1150,1200]。
动门的目标速度。例如,若监测到电动门的第一位置位于第一阶段,则所述电动门的目标速
度为第一速度;若监测到电动门的第一位置位于第二阶段,则根据所述第二阶段的第一速
度和第二速度,以及第一位置,计算得到所述电动门的目标速度,具体可采用基于所述第二
阶段的起始位置和结束位置的插值算法进行计算;若监测到所述电动门的第一位置位于第
三阶段,则所述电动门的目标速度为第二速度;若监测到所述电动门的第一位置位于第四
阶段,则根据所述第四阶段的第二速度和第三速度,以及第一位置,计算得到所述电动门的
目标速度,具体可采用基于所述第四阶段的起始位置和结束位置的插值算法进行计算;若
监测到所述电动门的第一位置位于第五阶段,则所述电动门的目标速度为第三速度;直到
监测到所述电动门的第一位置到达所述第一运行曲线信息的结束位置,即所述第五阶段的
结束位置时,停止所述电动门的运行。
根据所述运行阶段的速度信息,得到目标速度,并基于所述目标速度控制所述电动门的运
行。通过本发明实施例,在电动门的运行过程中能够简化对电动门的运行控制,优先保证电
动门的完全打开和关闭,提高了电动门的安全性和可靠性。
述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。
行阶段的速度信息,并保存为所述第一运行曲线信息。其中,对于第二阶段的距离S1和第四
阶段的距离S2,根据该阶段的最大速度Vmax,最小速度Vmin,和第一加速度a1或第二加速度a2,
2 2
通过位移计算公式 Vmax‑Vmin=2aiSi计算得到。
同。因此,可通过设置第一阶段的距离、第一速度、第二速度和第一加速度,计算得到第一运
行曲线信息。
请实施例设计的第一运行曲线,可以使整个过程变得非常简单,并且在实际应用过程中每
次都可以保证运行到位,保证电动门完全打开或完全关闭,从而更加安全可靠。
电动门的运行控制,从而提高了电动门的安全性和可靠性。
因,接收到反向运行指令,例如,若电动门在关门过程中监测到门中间出现异物,则需要使
电动门即刻切换到开门过程。
线信息。
2 2 2
标准方程(x‑A)+(y‑B) =(D/2) ,最后再根据放大系数得到椭圆曲线作为第二运行曲线,
如图4中虚线所示,并且可以通过调整放大系数得到不同的椭圆曲线。
线与第二运行曲线的之间的切换更加平顺,并且根据所述第一运行曲线信息简化了电动门
的运行控制,从而提高了电动门的安全性和可靠性。
图,该电动门控制装置用于执行图1至图4描述的电动门控制方法,如图5所示,该电动门控
制装置包括:监测模块501、查询模块502 和运行模块503。
据所述运行阶段的速度信息,得到与所述第一位置对应的目标速度;其中,所述第一运行曲
线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的起始位置、结束位置
和速度信息;所述运行模块503 用于基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。
根据所述运行阶段的速度信息,得到目标速度,并基于所述目标速度控制所述电动门的运
行。通过本发明实施例,在电动门的运行过程中能够简化对电动门的运行控制,优先保证电
动门的完全打开和关闭,提高了电动门的安全性和可靠性。
一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的
第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。
电动门的运行控制,从而提高了电动门的安全性和可靠性。
线与第二运行曲线的之间的切换更加平顺,并且根据所述第一运行曲线信息简化了电动门
的运行控制,从而提高了电动门的安全性和可靠性。
实施,重复之处不再赘述。
个实施例的一种电子设备的结构示意图,如图6所示。电子设备可因配置或性能不同而产生
比较大的差异,可以包括一个或一个以上的处理器601和存储器602,存储器602中可以存储
有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中,存储器602可以是短暂存储或持久存储。存
储在存储器602 的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出),每个模块可以包
括对电子设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地,处理器601可以设置为与存储器
602通信,在电子设备上执行存储器602中的一系列计算机可执行指令。电子设备还可以包
括一个或一个以上电源603,一个或一个以上有线或无线网络接口604,一个或一个以上输
入输出接口605,一个或一个以上键盘 606。
存放计算机程序;所述处理器,用于执行所述存储器上所存放的程序,实现以下方法步骤:
中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的
起始位置、结束位置和速度信息;
中,所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段,以及各运行阶段的
起始位置、结束位置和速度信息;
施例的形式。而且,本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机
程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器
以产生一个机器,使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用
于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装
置。
令装置的制造品,该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
的示例。
计算机的存储介质的例子包括,但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、
动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦
除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD‑
ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带,磁带磁磁盘存储或其他磁性存
储设备或任何其他非传输介质,可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界
定,计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media),如调制的数据信号和
载波。
括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要
素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
形式。而且,本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存
储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形
式。
替换、改进等,均应包含在本申请的权利要求范围之内。