车辆及其控制系统和控制方法转让专利
申请号 : CN202110488788.5
文献号 : CN112977397B
文献日 : 2021-09-10
发明人 : 不公告发明人
申请人 : 赛格威科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆包括发动机和变速器,所述变速器包括输入部、传动带和输出部,所述发动机与所述输入部相连,所述输入部通过所述传动带与所述输出部相连,所述控制方法包括:当满足条件A、条件B和条件C时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于第一预设值,以便减少或消除所述传动带与所述输出部和所述输入部中的至少一者之间的相对运动,所述条件A:所述车辆处于下坡状态;
所述条件B:所述车辆的油门开度小于等于第二预设值,以便所述车辆处于怠速工况;
所述条件C:所述车辆的变速器档位为前进档和倒车档中的一者。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,进一步包括:当满足所述条件A、所述条件B和所述条件C时,使所述发动机的转速小于等于第三预设值,所述第三预设值大于所述第一预设值。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法,其特征在于,当满足所述条件A、所述条件B和所述条件C时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于1800转/分钟,或者,当满足所述条件A、所述条件B和所述条件C时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于2000转/分钟。
4.根据权利要求2所述的车辆的控制方法,其特征在于,当满足所述条件A、所述条件B和所述条件C时,使所述发动机的转速小于等于2500转/分钟,
或者,当满足所述条件A、所述条件B和所述条件C时,使所述发动机的转速小于等于
2200转/分钟。
5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,使所述发动机的转速大于等于所述第一预设值且持续预设时间。
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述预设时间大于等于1秒且小于等于5秒,或者,所述预设时间大于等于2秒且小于等于3秒。
7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,测量所述车辆的倾斜角度,当所述车辆的所述倾斜角度大于等于10度时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
8.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,在所述车辆处于怠速工况时测量所述车辆的加速度,当所述车辆的所述加速度大于等于第四预设值时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
9.根据权利要求8所述的车辆的控制方法,其特征在于,2
当所述车辆的所述加速度大于等于1m/s时,则判断所述车辆处于所述下坡状态;
2
或者,当所述车辆的所述加速度大于等于2m/s时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
10.根据权利要求8所述的车辆的控制方法,其特征在于,进一步包括在所述车辆处于怠速工况时测量所述车辆的速度,当所述车辆的所述加速度大于等于所述第四预设值且所述车辆的所述速度大于等于第五预设值时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
11.根据权利要求10所述的车辆的控制方法,其特征在于,当所述车辆的所述加速度大于等于所述第四预设值且所述车辆的所述速度大于等于
5km/h时,则判断所述车辆处于所述下坡状态,或者,当所述车辆的所述加速度大于等于所述第四预设值且所述车辆的所述速度大于等于7km/h时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
12.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,进一步包括:当所述发动机的转速大于等于第一预设值且检测到刹车信号时,降低所述发动机的转速。
13.根据权利要求12所述的车辆的控制方法,其特征在于,当所述发动机的转速大于等于第一预设值且检测到刹车信号时,将所述发动机的转速降低至1400转/分钟‑1500转/分钟。
14.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述第二预设值为1%。
15.根据权利要求1所述的车辆的控制方法,其特征在于,所述车辆为全地形车或两轮摩托车。
16.一种车辆,其特征在于,包括:发动机;
变速器,所述变速器包括输入部、传动带和输出部,所述发动机与所述输入部相连,所述输入部通过所述传动带与所述输出部相连;以及控制系统,所述控制系统包括:
状态判断模块,所述状态判断模块用于判断所述车辆是否处于下坡状态;
工况判断模块,所述工况判断模块用于通过所述车辆的油门开度判断所述车辆是否处于怠速工况;
档位判断模块,所述档位判断模块用于判断变速器档位是否为前进档和倒车档中的一者;和
控制模块,所述控制模块与所述状态判断模块、所述工况判断模块、所述档位判断模块和所述发动机中的每一者相连,以便根据所述状态判断模块、所述工况判断模块和所述档位判断模块的判断结果控制所述发动机的转速,其中当所述车辆处于下坡状态、所述车辆处于怠速工况和所述车辆的变速器档位为前进档和倒车档中的一者时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于第一预设值,以便减少或消除所述传动带与所述输出部和所述输入部中的至少一者之间的相对运动。
17.根据权利要求16所述的车辆,其特征在于,所述变速器为无级变速器,所述输入部为主动盘,所述输出部为从动盘。
18.一种车辆的控制系统,其特征在于,包括:状态判断模块,所述状态判断模块用于判断所述车辆是否处于下坡状态;
工况判断模块,所述工况判断模块用于通过所述车辆的油门开度判断所述车辆是否处于怠速工况;
档位判断模块,所述档位判断模块用于判断变速器档位是否为前进档和倒车档中的一者;和
控制模块,所述控制模块与所述状态判断模块、所述工况判断模块、所述档位判断模块和所述车辆的发动机中的每一者相连,以便根据所述状态判断模块、所述工况判断模块和所述档位判断模块的判断结果控制所述发动机的转速,其中当所述车辆处于下坡状态、所述车辆处于怠速工况和所述车辆的变速器档位为前进档和倒车档中的一者时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于第一预设值,以便减少或消除传动带与输出部和输入部中的至少一者之间的相对运动。
说明书 :
车辆及其控制系统和控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
括:当满足条件A、条件B和条件C时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等
于第一预设值,以便减少或消除所述传动带与所述输出部和所述输入部中的至少一者之间
的相对运动,
件C时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于2000转/分钟。
速小于等于2200转/分钟。
坡状态;或者,当所述车辆的所述加速度大于等于2m/s 时,则判断所述车辆处于所述下坡
状态。
等于第五预设值时,则判断所述车辆处于所述下坡状态。
大于等于所述第四预设值且所述车辆的所述速度大于等于7km/h时,则判断所述车辆处于
所述下坡状态。
以及控制系统,所述控制系统包括:状态判断模块,所述状态判断模块用于判断所述车辆是
否处于下坡状态;工况判断模块,所述工况判断模块用于通过所述车辆的油门开度判断所
述车辆是否处于怠速工况;档位判断模块,所述档位判断模块用于判断变速器档位是否为
前进档和倒车档中的一者;和控制模块,所述控制模块与所述状态判断模块、所述工况判断
模块、所述档位判断模块和所述发动机中的每一者相连,以便根据所述状态判断模块、所述
工况判断模块和所述档位判断模块的判断结果控制所述发动机的转速,其中当所述车辆处
于下坡状态、所述车辆处于怠速工况和所述车辆的变速器档位为前进档和倒车档中的一者
时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于第一预设值,以便减少或消除
所述传动带与所述输出部和所述输入部中的至少一者之间的相对运动。
的油门开度判断所述车辆是否处于怠速工况;档位判断模块,所述档位判断模块用于判断
变速器档位是否为前进档和倒车档中的一者;和控制模块,所述控制模块与所述状态判断
模块、所述工况判断模块、所述档位判断模块和所述车辆的发动机中的每一者相连,以便根
据所述状态判断模块、所述工况判断模块和所述档位判断模块的判断结果控制所述发动机
的转速,其中当所述车辆处于下坡状态、所述车辆处于怠速工况和所述车辆的变速器档位
为前进档和倒车档中的一者时,提高所述发动机的转速且使所述发动机的转速大于等于第
一预设值,以便减少或消除传动带与输出部和输入部中的至少一者之间的相对运动。
附图说明
具体实施方式
出部40相连。具体地,根据本发明实施例的车辆1的该变速器可以为无级变速器,其中输入
部20为无级变速器的主动盘,输出部40为无级变速器的从动盘。
出部40和输入部20中的至少一者之间的相对运动。
和该条件C进行判断。例如,可以先对该条件A进行判断,再对该条件C进行判断,最后对该条
件B进行判断。
失速,增加行车危险性。
入部20的转速与发动机10的转速成正比(例如相等)。
不变。由此导致输出部40和输入部20的转速差越来越大,造成传动带30打滑,例如造成传动
带30和输出部40之间产生相对运动、传动带30和输入部20之间产生相对运动。这不仅导致
车辆1产生明显的异响、带来较差的驾驶感受,而且导致车辆1失速,增加行车危险性。为了
避免车辆1失速,需要频繁地制动。
提高输入部20的转速,从而可以减小或消除输出部40和输入部20的转速差,进而可以减少
或消除传动带30和输出部40之间的相对运动,和/或减少或消除传动带30和输入部20之间
的相对运动,以便减小或消除车辆1产生的异响、改善驾驶感受。
部20和传动带30之间的结合。由此,在车辆1处于带档下坡状态且处于怠速工况时,尤其是
在车辆1长时间处于下坡状态时,可以利用车辆1拖动发动机10高速运转来增加制动效果,
无需频繁地制动,从而降低车辆1的速度、避免车辆1在下坡时失速,以便提高车辆1的行车
安全性。
行驶(即车辆1的车头低于车辆1的车尾),此时车辆1的变速器档位为前进档,而且包括车辆
1从高处向低处倒向行驶(即车辆1的车尾低于车辆1的车头),此时车辆1的变速器档位为倒
车档。
面的夹角。例如,可以通过倾角传感器测量车辆1的该倾斜角度。
测量装置,只需利用车辆1已有的检测装置(车辆均配置有加速度检测器),就可以判断出车
辆1是否处于该下坡状态,从而无需增加车辆1的制造成本。
加速度,当车辆1的该加速度大于等于1m/s时,则判断车辆1处于该下坡状态。
加速度,当车辆1的该加速度大于等于2m/s时,则判断车辆1处于该下坡状态。由此不仅可
以消除因加速度检测装置的误差而产生的误判,而且可以在车辆1的速度较低时判断出车
辆1是否处于该下坡状态,从而可以及时地促进输出部40和传动带30之间的结合,和/或及
时地促进输入部20和传动带30之间的结合,以便尽早利用车辆1拖动发动机10高速运转来
增加制动效果,避免车辆1在下坡时失速。
则判断车辆1处于该下坡状态。换言之,利用车辆1的加速度和速度这两个参数,来判断车辆
1是否处于该下坡状态。
态的一个参数,从而可以消除较短的坡面对车辆1的控制的影响,以便简化车辆1的控制。此
外,通过在车辆1的速度大于等于该第五预设值时测量车辆1的加速度,可以提高车辆1的加
速度的测量精度,以便更加准确地判断出车辆1是否处于该下坡状态。
状态。由此不仅可以进一步消除较短的坡面对车辆1的控制的影响,而且可以进一步提高车
辆1的加速度的测量精度。
状态。由此不仅可以进一步消除较短的坡面对车辆1的控制的影响,而且可以进一步提高车
辆1的加速度的测量精度。
手机APP的车辆信息显示与控制。
或消除传动带30和输入部20之间的相对运动。其中,上述三个判断没有先后顺序。例如,可
以先判断车辆1的油门开度是否小于等于该第二预设值、再判断车辆1是否处于下坡状态、
最后判断车辆1的变速器档位是否为前进档和倒车档中的一者。
于1800转/分钟。由此可以有效地减少或消除传动带30和输出部40之间的相对运动,和/或
有效地减少或消除传动带30和输入部20之间的相对运动,进而有效地提高传动带30和输出
部40的结合程度,和/或有效地提高传动带30和输入部20的结合程度,从而有效地减小或消
除车辆1产生的异响、进一步改善驾驶感受、进一步避免车辆1在下坡时失速,有效地提高车
辆1的行车安全性。可以通过提高车辆1的节气门的开度,来提高发动机10的转速。
于2000转/分钟。由此可以有效地消除传动带30和输出部40之间的相对运动,以及有效地消
除传动带30和输入部20之间的相对运动,进而使传动带30与输入部20和输出部40完全结合
在一起,实现传动带30与输入部20和输出部40同步运动,从而有效地消除车辆1产生的异
响、进一步改善驾驶感受、进一步避免车辆1在下坡时失速,有效地提高车辆1的行车安全
性。
于2070转/分钟。由此可以更加有效地消除传动带30和输出部40之间的相对运动,以及有效
地消除传动带30和输入部20之间的相对运动,进而使传动带30与输入部20和输出部40完全
结合在一起,更好地实现传动带30与输入部20和输出部40同步运动,从而更加有效地消除
车辆1产生的异响、进一步改善驾驶感受、进一步避免车辆1在下坡时失速,更加有效地提高
车辆1的行车安全性。
条件C后,提高发动机10的转速且使发动机10的转速大于等于第一预设值,以便使发动机10
处于高怠速工况,维持发动机10处于该高怠速工况的时间为1秒‑5秒。由此可以有效地确保
输出部40和输入部20中的至少一者与传动带30结合。
处于该高怠速工况且维持2秒‑3秒。由此可以有效地确保输出部40和输入部20中的至少一
者与传动带30结合。
的对外输出功率。其中,发动机10的转速越大,发动机10的对外输出功率越大。如果发动机
10的对外输出功率过大,会提高车辆1的速度,不利于提高车辆1在下坡时的行车安全性。
进,导致车辆1会有明显地前冲。通过使发动机10的转速小于等于该第三预设值,从而可以
避免发动机10的对外输出功率过大,以便提高车辆1在下坡时的行车安全性。
转/分钟。由此更加有利于提高车辆1在下坡时的行车安全性。
转/分钟。由此更加有利于提高车辆1在下坡时的行车安全性。
转/分钟。由此更加有利于提高车辆1在下坡时的行车安全性。
转/分钟。由此更加有利于提高车辆1在下坡时的行车安全性。
进行制动,从而可以不再利用车辆1拖动发动机10高速运转来增加制动效果,以便使车辆1
的控制方法更加合理。
过传动带30与输出部40相连。
断车辆1是否处于怠速工况,该档位判断模块用于判断变速器档位是否为前进档和倒车档
中的一者。该控制模块与该状态判断模块、该工况判断模块、该档位判断模块和发动机10中
的每一者相连,以便根据该状态判断模块、该工况判断模块和该档位判断模块的判断结果
控制发动机10的转速。
是说,当车辆1处于下坡状态、车辆1处于怠速工况和车辆1的变速器档位为前进档和倒车档
中的一者时,提高发动机10的转速且使发动机10的转速大于等于第一预设值,以便减少或
消除传动带30与输出部40和输入部20中的至少一者之间的相对运动。
针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或
位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三
个等,除非另有明确具体的限定。
接,也可以是电连接或彼此可通讯;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的
普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实
施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示
例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书
中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
实施例进行变化、修改、替换和变型。