定位方法和装置、存储介质转让专利
申请号 : CN202110514427.3
文献号 : CN112985394B
文献日 : 2021-08-06
发明人 : 苏景岚
申请人 : 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要 :
本发明公开了一种定位方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定第k个时刻的第一组定位约束参数；根据第一组定位约束参数和目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；根据第一组定位约束参数和第k个时刻的第二组定位约束参数，确定第k个时刻的定位修正参数；根据第k个时刻的定位修正参数，对第k组位置估计参数进行修正，得到目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。本发明解决了定位精确度低的技术问题，可应用于地图、导航、自动驾驶、智慧交通等技术领域。
权利要求 :
1.一种定位方法，其特征在于，包括：根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；
根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；
根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数包括：运动姿态约束值、位姿变化量约束值和位置变化量约束值，以及位置约束值，其中，所述运动姿态约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息相关，所述位姿变化量约束值和位置变化量约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的激光雷达测量信息相关，所述位置约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的WIFI信号测量信息相关；
根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数，包括：
根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的运动姿态值；
将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数中的速度偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；
将所述第k‑1组位置参数中的位置值与所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的位置值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：由所述第k组位置估计参数中的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，以及所述第k‑1个时刻的加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位置参数中的速度值、所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组位置估计参数。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息中的角速度测量值，确定所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值；
通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组定位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，包括：根据所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；
通过所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时刻的定位修正参数。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述惯性传感测量信息得到的所述第k个时刻的第一组定位约束参数，确定第一中间矩阵；
根据所述第二组定位约束参数中通过所述地磁测量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；
根据所述第二组定位约束参数中通过所述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；
根据所述第二组定位约束参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩阵；
将所述第一中间矩阵，以及所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的一个或多个组成所述矩阵H。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约束参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约束参数，包括：
获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的第二组坐标P2，其中所述激光雷达测量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；
对所述第一组坐标P1和所述第二组坐标P2进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值和位置变化量约束值。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约束参数，包括：
获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信息包括所述WIFI信号强度；
在预设WIFI指纹数据库查找与所述WIFI信号强度距离最近的匹配位置；
将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束中的位置约束值，或者，将所述匹配位置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的位置约束值。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数，包括：
确定所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
12.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述第k组位置参数，确定所述目标终端在所述第k个时刻的定位信息；
在目标屏幕上显示所述目标终端的移动轨迹，其中，所述目标终端的移动轨迹包括所述第k个时刻的定位信息。
13.一种定位装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；
第二确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；
第三确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数包括：运动姿态约束值、位姿变化量约束值和位置变化量约束值，以及位置约束值，其中，所述运动姿态约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息相关，所述位姿变化量约束值和位置变化量约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的激光雷达测量信息相关，所述位置约束值与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的WIFI信号测量信息相关；
修正模块，用于根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
14.一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
15.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。
说明书 :
定位方法和装置、存储介质
技术领域
[0001] 本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种定位方法和装置、存储介质。
背景技术
[0002] 常见的卫星定位技术，在某些场景下，无法定位或无法精准定位，无法满足用户的定位需求。例如：大型商场、景区、地下停车场等室内场景。对此卫星无法定位或精准定位的
场景，会应用WIFI、蓝牙等短距离无线通信技术，例如，通过测量移动终端的WIFI信号强度
对移动终端进行定位。但该定位手段模式单一，定位精度较差，并且难以提供连续的定位输
出。
场景，会应用WIFI、蓝牙等短距离无线通信技术，例如，通过测量移动终端的WIFI信号强度
对移动终端进行定位。但该定位手段模式单一，定位精度较差，并且难以提供连续的定位输
出。
[0003] 对于卫星无法定位或无法精准定位的场景，存在定位精确度较低的问题。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供了一种定位方法和装置、存储介质，以至少解决位精确度的技术问题。
[0005] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约
束参数；根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参
数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；根据所述第一组定位约束参数
和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述
第二组定位约束参数与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达
测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组
位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
束参数；根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参
数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；根据所述第一组定位约束参数
和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述
第二组定位约束参数与所述第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达
测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组
位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0006] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数，包
括：根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别
对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k
组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所
述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
括：根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别
对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k
组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所
述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
[0007] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：根据所述第一组定位约束参
数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所
述第k‑1组位置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估
计参数中的运动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数
中的速度偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数
中的位置值与所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参
数中的位置值。
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：根据所述第一组定位约束参
数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所
述第k‑1组位置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估
计参数中的运动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数
中的速度偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数
中的位置值与所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参
数中的位置值。
[0008] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：由所述第k组位置估计参数中
的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，
以及所述第k‑1个时刻的加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位
置参数中的速度值、所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组
位置估计参数。
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：由所述第k组位置估计参数中
的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，
以及所述第k‑1个时刻的加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位
置参数中的速度值、所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组
位置估计参数。
[0009] 在一个或多个实施例中，所述方法包括：通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息中的角速度测量值，确定所述第一组定位约束参数中的
姿态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信
息中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组
定位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
姿态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信
息中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组
定位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
[0010] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，包括：根据所述第一组定位约
束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；通过所述第一组定位约束参数和所述第二
组定位约束参数共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时
刻的定位修正参数。
束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；通过所述第一组定位约束参数和所述第二
组定位约束参数共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时
刻的定位修正参数。
[0011] 在一个或多个实施例中，根据所述惯性传感测量信息得到的所述第k个时刻的第一组定位约束参数，确定第一中间矩阵；根据所述第二组定位约束参数中通过所述地磁测
量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约束参数中通过所
述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述第二组定位约束
参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩阵；将所述第一
中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的一个或多个组成
所述矩阵H。
量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约束参数中通过所
述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述第二组定位约束
参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩阵；将所述第一
中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的一个或多个组成
所述矩阵H。
[0012] 在一个或多个实施例中，所述方法还包括：根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第
二组定位约束参数。
二组定位约束参数。
[0013] 在一个或多个实施例中，所述根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约
束参数，包括：获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及
所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的第二组坐标P2，其中所述激光雷达测
量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述第一组坐标P1和所述第二组坐标P2
进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值和位置变化
量约束值。
束参数，包括：获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及
所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的第二组坐标P2，其中所述激光雷达测
量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述第一组坐标P1和所述第二组坐标P2
进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值和位置变化
量约束值。
[0014] 在一个或多个实施例中，所述根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约
束参数，包括：获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信
息包括所述WIFI信号强度；在预设WIFI指纹数据库查找与所述WIFI信号强度距离最近的匹
配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束中的位置约束值，或者，将所述匹配位
置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的位置约束值。
束参数，包括：获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信
息包括所述WIFI信号强度；在预设WIFI指纹数据库查找与所述WIFI信号强度距离最近的匹
配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束中的位置约束值，或者，将所述匹配位
置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的位置约束值。
[0015] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数，包括：确定
所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k
个时刻的第k组位置参数。
所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k
个时刻的第k组位置参数。
[0016] 在一个或多个实施例中，所述方法包括：根据所述第k组位置参数，确定所述目标终端在所述第k个时刻的定位信息；在目标屏幕上显示所述目标终端的移动轨迹，其中，所
述目标终端的移动轨迹包括所述第k个时刻的定位信息。
述目标终端的移动轨迹包括所述第k个时刻的定位信息。
[0017] 根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种定位装置，包括：第一确定模块，用于根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k
个时刻的第一组定位约束参数；第二确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述
目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置
估计参数；第三确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定
位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述
第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量
信息相关；修正模块，用于根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数
进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
个时刻的第一组定位约束参数；第二确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述
目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置
估计参数；第三确定模块，用于根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定
位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述
第k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量
信息相关；修正模块，用于根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数
进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0018] 根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述定位
方法。
方法。
[0019] 根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的定位
方法。
方法。
[0020] 在本发明实施例中，采用结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正的方式，通过在第k‑1个时刻至第k个
时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，以及目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置
参数，对目标终端在第k个时刻的位置进行预估，结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以
及WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正，得到目标终端在第k
个时刻的位置。达到了结合惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及
WIFI信号测量信息对目标终端进行定位的目的，从而实现了提高使能定位精确度的技术效
果，进而解决了定位精确度低的技术问题。
时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，以及目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置
参数，对目标终端在第k个时刻的位置进行预估，结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以
及WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正，得到目标终端在第k
个时刻的位置。达到了结合惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及
WIFI信号测量信息对目标终端进行定位的目的，从而实现了提高使能定位精确度的技术效
果，进而解决了定位精确度低的技术问题。
附图说明
[0021] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，组成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不组成对本发明的不当限定。在附图中：
[0022] 图1是根据本发明实施例的一种可选的定位系统的示意图；
[0023] 图2是根据本发明实施例的一种可选的定位方法的流程图；
[0024] 图3是根据本发明实施例的一种可选的导航的轨迹示意图一；
[0025] 图4是根据本发明实施例的一种可选的导航的轨迹示意图二；
[0026] 图5是根据本发明实施例的一种可选的系统环境示意图；
[0027] 图6是根据本发明实施例的一种可选的构建位姿变化量约束值和位置变化量约束值示意图；
[0028] 图7是根据本发明实施例的一种可选的目标终端运动轨迹优化示意图；
[0029] 图8是根据本发明实施例的一种可选的终端运动轨迹优化解算流程图；
[0030] 图9是根据本发明实施例的一种可选的定位装置的结构示意图；
[0031] 图10是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范
围。
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范
围。
[0033] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆
盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
[0034] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述定位方法可以但不限于应用于如图1所示的由服务器102和终端设备104所构
成的定位系统中。如图1所示，服务器102通过网络110与终端设备104进行连接，上述网络可
以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该
无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述终端设备可以包括但不限于以
下至少之一：手机（如Android手机、iOS手机等）、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID
（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PAD、台式电脑、智能电视、车载设备等。上
述终端设备上可以安装有客户端，例如即时通讯应用客户端、音视频应用客户端、定位应用
客户端等。上述终端设备上还设置有显示器、处理器和存储器，上述显示器可以用于显示终
端设备的位置，处理器可以用于对终端设备获取到的数据进行处理，例如，对惯性传感测量
信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息进行处理，存储器用于对
数据进行存储，例如，对惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信
号测量信息进行存储。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务
器集群，或者是云服务器。上述服务器包括数据库和处理引擎。
成的定位系统中。如图1所示，服务器102通过网络110与终端设备104进行连接，上述网络可
以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该
无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述终端设备可以包括但不限于以
下至少之一：手机（如Android手机、iOS手机等）、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID
（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PAD、台式电脑、智能电视、车载设备等。上
述终端设备上可以安装有客户端，例如即时通讯应用客户端、音视频应用客户端、定位应用
客户端等。上述终端设备上还设置有显示器、处理器和存储器，上述显示器可以用于显示终
端设备的位置，处理器可以用于对终端设备获取到的数据进行处理，例如，对惯性传感测量
信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息进行处理，存储器用于对
数据进行存储，例如，对惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信
号测量信息进行存储。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务
器集群，或者是云服务器。上述服务器包括数据库和处理引擎。
[0035] 根据本发明实施例的一个方面，上述定位系统可以执行以下步骤：
[0036] 步骤S102，根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；
[0037] 步骤S104，根据第一组定位约束参数和目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；
[0038] 步骤S106，根据第一组定位约束参数和第k个时刻的第二组定位约束参数，确定第k个时刻的定位修正参数，其中，第二组定位约束参数与第k个时刻测量到的目标终端的地
磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
[0039] 步骤S108，根据第k个时刻的定位修正参数，对第k组位置估计参数进行修正，得到目标终端在第k个时刻的第k组位置参数。
[0040] 根据本发明实施例的一个方面，上述终端设备上可以安装有WIFI定位模块、地磁感应器、激光雷达、惯性传感器中的一个或多个模块。其中，WIFI定位模块，用于将终端设备
采集到的媒体访问控制地址（Media Access Control Address，简称MAC）、信号强度等WIFI
信息，与后台服务器WIFI指纹数据库匹配，从而获取终端设备当前的位置；地磁感应器，通
过磁阻来测量平面磁场，从而检测出磁场强度以及终端设备的方向位置；利用红外光作为
激光源的距离传感器又被称为激光雷达，它使用和雷达相似的反射原理，在激光的有效范
围内的障碍由于遮挡光源产生了反射，由此可以得到与激光源相同平面上的3D障碍距离信
息，根据所得信息进行匹配定位或位姿解算。惯性传感器主要是检测和测量加速度、倾斜、
冲击、振动、旋转和多自由度（DoF）运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件，例
如，MEMS惯性传感器。
采集到的媒体访问控制地址（Media Access Control Address，简称MAC）、信号强度等WIFI
信息，与后台服务器WIFI指纹数据库匹配，从而获取终端设备当前的位置；地磁感应器，通
过磁阻来测量平面磁场，从而检测出磁场强度以及终端设备的方向位置；利用红外光作为
激光源的距离传感器又被称为激光雷达，它使用和雷达相似的反射原理，在激光的有效范
围内的障碍由于遮挡光源产生了反射，由此可以得到与激光源相同平面上的3D障碍距离信
息，根据所得信息进行匹配定位或位姿解算。惯性传感器主要是检测和测量加速度、倾斜、
冲击、振动、旋转和多自由度（DoF）运动，是解决导航、定向和运动载体控制的重要部件，例
如，MEMS惯性传感器。
[0041] 上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。
[0042] 根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述定位方法可以但不限于应用于如图1所示的定位系统中。如图2所示是定位方
法的流程图，其中，包括以下步骤：
法的流程图，其中，包括以下步骤：
[0043] 步骤S202，根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；
[0044] 其中，惯性传感测量信息可以是由惯性传感器测量得到的传感信息，在第k‑1个时刻至第k个时刻惯性传感器可以测量得到n帧传感测量信息，n是大于或等于1的整数。每帧
传感测量信息中可以包括加速度测量值和陀螺仪的三轴测量值，可以基于惯性传感测量信
息构建运动状态约束，得到第一组定位约束参数。
传感测量信息中可以包括加速度测量值和陀螺仪的三轴测量值，可以基于惯性传感测量信
息构建运动状态约束，得到第一组定位约束参数。
[0045] 步骤S204，根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；
[0046] 其中，第k‑1个时刻是第k个时刻之前的一个时刻，第k‑1个时刻与第k个时刻之间的时间间隔可以根据实际情况而定。例如，可以是1秒钟、1分钟、10分钟、1个小时等，假设第
k‑1个时刻是9:15，在时间间隔是1分钟的情况下第k个时刻是9:16。在时间间隔是10分钟的
情况下第k个时刻是9:25。结合上一时刻目标终端的位置参数和在第k‑1个时刻至第k个时
刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，对目标终端在第k个时刻的位置参数进行预估，
得到目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数。
k‑1个时刻是9:15，在时间间隔是1分钟的情况下第k个时刻是9:16。在时间间隔是10分钟的
情况下第k个时刻是9:25。结合上一时刻目标终端的位置参数和在第k‑1个时刻至第k个时
刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，对目标终端在第k个时刻的位置参数进行预估，
得到目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数。
[0047] 步骤S206，根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述第k个时刻
测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
[0048] 其中，地磁测量信息可以是地磁感应器测量得到的，激光雷达测量信息由激光雷达获取目标终端扫描到的点云数据得到，WIFI信号测量信息由WIFI定位模块测量得到。结
合在第k个时刻测量得到的目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测
量信息得到第k个时刻的定位修正参数，可以使用第k个时刻的定位修正参数对目标终端在
第k个时刻的第k组位置估计参数进行修正。
合在第k个时刻测量得到的目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测
量信息得到第k个时刻的定位修正参数，可以使用第k个时刻的定位修正参数对目标终端在
第k个时刻的第k组位置估计参数进行修正。
[0049] 步骤S208，根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0050] 通过上述步骤，采用结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正的方式，通过在第k‑1个时刻至第k个时刻
测量到的目标终端的惯性传感测量信息，以及目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参
数，对目标终端在第k个时刻的位置进行预估，结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及
WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正，得到目标终端在第k个
时刻的位置。达到了结合惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI
信号测量信息对目标终端进行定位的目的，从而实现了提高使能定位精确度的技术效果，
进而解决了位精确度的技术问题。
测量到的目标终端的惯性传感测量信息，以及目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参
数，对目标终端在第k个时刻的位置进行预估，结合地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及
WIFI信号测量信息，对目标终端在第k个时刻的估计位置进行修正，得到目标终端在第k个
时刻的位置。达到了结合惯性传感测量信息、地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI
信号测量信息对目标终端进行定位的目的，从而实现了提高使能定位精确度的技术效果，
进而解决了位精确度的技术问题。
[0051] 作为一个可选的实施方式，本实施例中的定位方法可以应用于各种定位场景中，如图3所示是根据本发明可选实施例的室内导航的轨迹示意图一，图3中的场景可以是商
场、停车场等室内场景。如图4是根据本发明可选实施例的室内导航的轨迹示意图二，图4中
的场景可以是楼宇内的室内场景，其中F1和F2是不同的楼层，可以对在不同楼层间移动的
目标终端的位置进行实时定位。在图3和图4中每个黑色圆点用于表示每个时刻目标终端的
位置。目标终端每个时刻的位置均是结合上一时刻的位置得到的。结合上一时刻目标终端
的位置进行定位，可以保证定位的实时性和连续性。
场、停车场等室内场景。如图4是根据本发明可选实施例的室内导航的轨迹示意图二，图4中
的场景可以是楼宇内的室内场景，其中F1和F2是不同的楼层，可以对在不同楼层间移动的
目标终端的位置进行实时定位。在图3和图4中每个黑色圆点用于表示每个时刻目标终端的
位置。目标终端每个时刻的位置均是结合上一时刻的位置得到的。结合上一时刻目标终端
的位置进行定位，可以保证定位的实时性和连续性。
[0052] 作为一个可选的实施方式，如图5所示是根据本发明可选实施例的系统环境示意图，其中，包括无线节点AP0、AP1、AP2，基站的数量可以根据实际情况而定。目标终端502、服
务器504，以及惯性传感器506、地磁传感器508和激光雷达传感器510。其中，服务器504中存
储有WIFI指纹数据库，WIFI指纹数据库是通过采集室内各个位置的WIFI信息（信号强度
RSS、MAC、楼层等信息），结合室内平面图构建的，WIFI指纹数据库中记录了移动终端所在的
位置以及对应的信号强度。目标终端可以获取当前所在位置的WIFI信号强度，根据服务器
中存储的WIFI指纹数据库可以得到目标终端的初始位置。结合惯性传感器、磁传感器和激
光雷达传感器构建定位约束参数，使用图优化算法对目标终端的移动轨迹进行优化解算。
务器504，以及惯性传感器506、地磁传感器508和激光雷达传感器510。其中，服务器504中存
储有WIFI指纹数据库，WIFI指纹数据库是通过采集室内各个位置的WIFI信息（信号强度
RSS、MAC、楼层等信息），结合室内平面图构建的，WIFI指纹数据库中记录了移动终端所在的
位置以及对应的信号强度。目标终端可以获取当前所在位置的WIFI信号强度，根据服务器
中存储的WIFI指纹数据库可以得到目标终端的初始位置。结合惯性传感器、磁传感器和激
光雷达传感器构建定位约束参数，使用图优化算法对目标终端的移动轨迹进行优化解算。
[0053] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数，包
括：根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别
对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k
组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所
述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
括：根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别
对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k
组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所
述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对
于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
[0054] 作为一个可选的实施方式，假设在tk‑1和tk时刻移动终端获取到n帧惯性传感器测量信息，每帧惯性传感测量信息中包含加速度计和陀螺仪的三轴测量值，则可构建如下第
一组定位约束参数：
一组定位约束参数：
[0055]
[0056]
[0057]
[0058] 其中， 是加速度计测量得到的加速度测量值， 是向量 的反对称矩阵， 是陀螺仪角速度测量值， 是为惯性传感器数据采样时间间隔，也就是惯性传感器数据采集
第i帧惯性传感测量信息至第i+1帧惯性传感测量信息之间的时间间隔。 是第一组定
位约束参数中的姿态旋转偏移值， 是第一组定位约束参数中的速度偏移值， 是第
一组定位约束参数中的位置偏移值。可以将第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值
与第k‑1组位置参数中的运动姿态值求和，得到第k组位置估计参数中的运动姿态值；
将第一组定位约束参数中的速度偏移值 与第k‑1组位置参数中的速度偏移值求和，得
到第k组位置估计参数中的速度值；将第一组定位约束参数中的位置偏移值 与第k‑1组
位置参数中的位置偏移值求和，得到第k组位置估计参数中的位置值。在本实施例中，结合
目标终端在第k‑1个时刻的位置参数，对目标终端在第k+1个时刻的位置参数进行预估，可
以达到满足目标终端定位的实时性和连续性。
第i帧惯性传感测量信息至第i+1帧惯性传感测量信息之间的时间间隔。 是第一组定
位约束参数中的姿态旋转偏移值， 是第一组定位约束参数中的速度偏移值， 是第
一组定位约束参数中的位置偏移值。可以将第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值
与第k‑1组位置参数中的运动姿态值求和，得到第k组位置估计参数中的运动姿态值；
将第一组定位约束参数中的速度偏移值 与第k‑1组位置参数中的速度偏移值求和，得
到第k组位置估计参数中的速度值；将第一组定位约束参数中的位置偏移值 与第k‑1组
位置参数中的位置偏移值求和，得到第k组位置估计参数中的位置值。在本实施例中，结合
目标终端在第k‑1个时刻的位置参数，对目标终端在第k+1个时刻的位置参数进行预估，可
以达到满足目标终端定位的实时性和连续性。
[0059] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：根据所述第一组定位约束参
数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所
述第k‑1组位置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估
计参数中的运动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数
中的速度偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数
中的位置值与所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参
数中的位置值。
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：根据所述第一组定位约束参
数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所
述第k‑1组位置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估
计参数中的运动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数
中的速度偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数
中的位置值与所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参
数中的位置值。
[0060] 作为一个可选的实施方式，可以通过以下公式计算第k组位置估计参数中的运动姿态值、运动姿态值、速度值和位置值，以及：
[0061]
[0062]
[0063]
[0064]
[0065] 其中， 是第k组位置估计参数中的运动姿态值， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值， 是第一组定位约束参数中的运动姿态偏移值； 是第k组位置估计参数中
的运动姿态值， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值， 是运动姿态偏移值； 是
第k组位置估计参数中的速度值， 是第k‑1组位置参数中的速度值， 是所述第一组定
位约束参数中的速度偏移值； 是第k组位置估计参数中的位置值， 是第k‑1组位置参数
中的位置值， 是第一组定位约束参数中的位置偏移值。
的运动姿态值， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值， 是运动姿态偏移值； 是
第k组位置估计参数中的速度值， 是第k‑1组位置参数中的速度值， 是所述第一组定
位约束参数中的速度偏移值； 是第k组位置估计参数中的位置值， 是第k‑1组位置参数
中的位置值， 是第一组定位约束参数中的位置偏移值。
[0066] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、速度值以
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：由所述第k组位置估计参数中
的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，
以及所述第k‑1个时刻的加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位
置参数中的速度值、所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组
位置估计参数。
及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，包括：由所述第k组位置估计参数中
的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，
以及所述第k‑1个时刻的加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位
置参数中的速度值、所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组
位置估计参数。
[0067] 作为一个可选的实施方式，可以通过以下公式确定所述第k组位置估计参数：
[0068]
[0069] 其中， 和 是预设参数， 是所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值， 是所述第一组定位约束参数中的所述位置偏移值， 是所述第k‑1组位置参数中的速度值，
是所述第一组定位约束参数中的所述速度偏移值， 是所述第k‑1个时刻的加速度
测量值， ， 是所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值，
是所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值， 是所述第k个时刻的姿态旋转
矩阵的估计值， 是所述第k‑1个时刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是所述第k‑1组位置
参数中的运动姿态值。
是所述第一组定位约束参数中的所述速度偏移值， 是所述第k‑1个时刻的加速度
测量值， ， 是所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值，
是所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值， 是所述第k个时刻的姿态旋转
矩阵的估计值， 是所述第k‑1个时刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是所述第k‑1组位置
参数中的运动姿态值。
[0070] 作为一个可选的实施方式，构建位置优化参数
[0071]
[0072] 其中， 是第k个时刻的运动姿态值， 是第k个时刻的速度值， 是第k个时刻的加速度测量值， 是第k个时刻的运动姿态值； 是第k‑1个时刻的运动姿态值， 是
第k‑1个时刻的速度值， 是第k‑1个时刻的加速度测量值， 是第k‑1个时刻的运动姿
态值； 和 是预设值， 可以是惯性传感器器件的加速度计零偏参数、 可以是陀螺零
偏参数。
第k‑1个时刻的速度值， 是第k‑1个时刻的加速度测量值， 是第k‑1个时刻的运动姿
态值； 和 是预设值， 可以是惯性传感器器件的加速度计零偏参数、 可以是陀螺零
偏参数。
[0073] 第k组位置估计参数可以是
[0074]
[0075] 其中， 是第k组位置估计参数中的位置值， ， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值， 是第一组定位约束参数中的位置偏移值； 是第k组位置估计参数
中的速度值， ， 是第k‑1组位置参数中的速度值， 是第k组位置估计
参数中的速度值； 是第k‑1个时刻的加速度测量值，将第k‑1个时刻的加速度测量值
作为预估的k个时刻的加速度值。 是第k组位置估计参数中的运动姿态值，
， 是第k个时刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是所述第k‑1个时
刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值。 和 是预设值，
可以是惯性传感器器件的加速度计零偏参数、 可以是陀螺零偏参数，由此可以得到第k
组位置估计参数：
中的速度值， ， 是第k‑1组位置参数中的速度值， 是第k组位置估计
参数中的速度值； 是第k‑1个时刻的加速度测量值，将第k‑1个时刻的加速度测量值
作为预估的k个时刻的加速度值。 是第k组位置估计参数中的运动姿态值，
， 是第k个时刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是所述第k‑1个时
刻的姿态旋转矩阵的估计值， 是第k‑1组位置参数中的运动姿态值。 和 是预设值，
可以是惯性传感器器件的加速度计零偏参数、 可以是陀螺零偏参数，由此可以得到第k
组位置估计参数：
[0076]
[0077] 在一个或多个实施例中，所述方法包括：通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息中的角速度测量值，确定所述第一组定位约束参数中的
姿态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信
息中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组
定位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
姿态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信
息中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组
定位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
[0078] 作为一个可选的实施方式，可以通过以下公式确定所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值：
[0079]
[0080]
[0081]
[0082] 其中， 是所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值，在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息， 是第i帧惯性传感测量信息中的角速
度测量值， 是所述测量得到第i帧惯性传感测量信息的时刻至测量得到第i+1帧惯性传
感测量信息的时刻之间的时间差值； 是所述第一组定位约束参数中的速度偏移值，
是所述第一组定位约束参数中的位置偏移值； 是第i帧惯性传感测量信息中的加速
度测量值， 是所述第一组定位约束参数中的位置偏移值。
度测量值， 是所述测量得到第i帧惯性传感测量信息的时刻至测量得到第i+1帧惯性传
感测量信息的时刻之间的时间差值； 是所述第一组定位约束参数中的速度偏移值，
是所述第一组定位约束参数中的位置偏移值； 是第i帧惯性传感测量信息中的加速
度测量值， 是所述第一组定位约束参数中的位置偏移值。
[0083] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，包括：根据所述第一组定位约
束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；通过所述第一组定位约束参数和所述第二
组定位约束参数共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时
刻的定位修正参数。
束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；通过所述第一组定位约束参数和所述第二
组定位约束参数共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时
刻的定位修正参数。
[0084] 作为一个可选的实施方式，可以通过以下公式确定所述第k个时刻的定位修正参数 ：
[0085]
[0086] 其中，H表示所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数共同形成的矩阵，W是预设权比关系矩阵，e是根据所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数
得到的约束量。
得到的约束量。
[0087] 作为一个可选的实施方式，构建位置优化参数：
[0088]
[0089] 对于上述 计算关于参数 的雅克比矩阵得到矩阵H1：
[0090]
[0091] 对于上述 计算关于参数 的雅克比矩阵得到矩阵H2：
[0092]
[0093] 对于上述 计算关于 的雅克比矩阵得到矩阵H3：
[0094]
[0095] 对于 计算关于 的雅克比矩阵得到矩阵H4：
[0096]
[0097] 其中， 是WIFI信号测量信息中由WIFI匹配定位构建目标终端定位约束参数。
[0098] 对于 计算关于 的雅克比矩阵得到矩阵H5：
[0099]
[0100] 其中， 是基于地磁测量信息得到的第二组定位约束参数中的运动姿态约束值，是 的三个元素。
[0101] 对于 计算关于 的雅克比矩阵得到矩阵H6：
[0102]
[0103] 其中， 是基于激光雷达测量信息得到的第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值。
[0104] 对于 计算关于 的雅克比矩阵得到矩阵H7：
[0105]
[0106] 其中， 是基于激光雷达测量信息得到的第二组定位约束参数中的位置变化量约束值。
[0107] 由此可以得图优化的约束矩阵（雅克比矩阵）H1、H2、H3、H4、H5、H6和H7，H1、H2、H3、H4、H5、H6和H7组成矩阵H：
[0108]
[0109] 上述矩阵W可以是各个约束量的权比关系矩阵，权比关系可以根据实际情况而定，可以是预设值。
[0110] 上述约束量e可以是：
[0111]
[0112] 基于上述矩阵H，预设权比关系矩阵W，以及约束量e可以得到第k个时刻的定位修正参数 。
[0113] 在一个或多个实施例中，所述方法还包括：根据所述惯性传感测量信息得到的所述第k个时刻的第一组定位约束参数，确定第一中间矩阵；根据所述第二组定位约束参数中
通过所述地磁测量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约
束参数中通过所述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述
第二组定位约束参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩
阵；将所述第一中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的
一个或多个组成所述矩阵H。
通过所述地磁测量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约
束参数中通过所述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述
第二组定位约束参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩
阵；将所述第一中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的
一个或多个组成所述矩阵H。
[0114] 作为一个可选的实施方式，上述矩阵H可以由上述H1、H2、H3、H4、H5、H6和H7中的任意一个或多个矩阵组成。
[0115] 上述第一中间矩阵可以是基于惯性传感测量信息 、 、 得到的H1、H2、H3，上述第二中间矩阵可以是基于地磁测量信息 得到的H4，上述第三中间矩阵可以是基
于激光雷达测量信息 和 得到的H5、H6，上述第四中间矩阵可以是基于WIFI信号
测量信息 得到的H7。矩阵H可以是上述第一中间矩阵、第二中间矩阵、第三中间矩阵和第
四中间矩阵中的一个或多个矩阵组成，例如，可以仅有第一中间矩阵组成矩阵H：
于激光雷达测量信息 和 得到的H5、H6，上述第四中间矩阵可以是基于WIFI信号
测量信息 得到的H7。矩阵H可以是上述第一中间矩阵、第二中间矩阵、第三中间矩阵和第
四中间矩阵中的一个或多个矩阵组成，例如，可以仅有第一中间矩阵组成矩阵H：
[0116]
[0117] 也可以是第一中间矩阵和第二中间矩阵组成矩阵H：
[0118]
[0119] 也可以是第一中间矩阵、第二中间矩阵、第三中间矩阵、第四中间矩阵组成矩阵H：
[0120]
[0121] 矩阵H的组成可以根据实际情况而定，也可以是第二中间矩阵、第三中间矩阵、第四中间矩阵组成矩阵H等等任意组合方式。
[0122] 在一个或多个实施例中，所述方法还包括：根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第
二组定位约束参数。
二组定位约束参数。
[0123] 作为一个可选的实施方式，可以由地磁传感器测量得到地磁测量信息，可以基于地磁测量信息得到的第二组定位约束参数中的运动姿态约束值 ，假设三轴磁力计在第k
个时刻的输出为 ，此时的终端的航向
个时刻的输出为 ，此时的终端的航向
[0124]
[0125]
[0126] 其中， 是地磁场的正交分量， 为地磁偏角，为 与地磁场在水平方向的投影的夹角，rk和pk为终端横滚角和俯仰角， 是终端的方位角，即在第二组定位约
束参数中的运动姿态约束值；
束参数中的运动姿态约束值；
[0127] 作为一个可选的实施方式，可以由激光雷达传感器测量得到激光雷达测量信息。具体地，由激光雷达获取终端当前扫描到的点云数据，基于NDT算法对相邻帧点云数据匹配
处理，获取终端位置和姿态变化量并以此构建终端位姿变化量约束因子。如图6所示是根据
本发明可选实施例的构建位姿变化量约束值和位置变化量约束值示意图。假设在第k‑1个
时刻激光雷达扫描到的点云为：
处理，获取终端位置和姿态变化量并以此构建终端位姿变化量约束因子。如图6所示是根据
本发明可选实施例的构建位姿变化量约束值和位置变化量约束值示意图。假设在第k‑1个
时刻激光雷达扫描到的点云为：
[0128]
[0129] 坐标分别为：
[0130] 在第k个时刻激光雷达对点云P1再次扫描获取坐标为：
[0131]
[0132] 利用NDT算法求解下列方程式，即
[0133]
[0134] 通过上述公式计算可以得到第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值 ，以及位置变化量约束值 。
[0135] 作为一个可选的实施方式，可以由WIFI匹配定位构建目标终端定位约束参数 。目标终端获取室内WIFI热点的信号强度RSS，假设室内一共有N个WIFI热点，N是大于或等于
1的整数，具体数值可以根据实际情况而定。共有N个信号强度RSS的测量值：RSS1，RSS2，…，
RSSn；将这N个RSS测量值构建成指纹特征 ，将指纹特征 通过网络发送给WIFI指纹服
务器，WIFI指纹数据库服务器利用KNN匹配算法进行快速匹配，匹配得到与目标终端发送的
RSS信号距离最近的位置，并发送给目标终端，根据WIFI匹配定位结果构建目标终端定位约
束参数 。
1的整数，具体数值可以根据实际情况而定。共有N个信号强度RSS的测量值：RSS1，RSS2，…，
RSSn；将这N个RSS测量值构建成指纹特征 ，将指纹特征 通过网络发送给WIFI指纹服
务器，WIFI指纹数据库服务器利用KNN匹配算法进行快速匹配，匹配得到与目标终端发送的
RSS信号距离最近的位置，并发送给目标终端，根据WIFI匹配定位结果构建目标终端定位约
束参数 。
[0136] 作为一个可选的实施方式，结合上述第k个时刻测量到的目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，可以确定第k个时刻的第二组定位约束参
数位姿变化量约束值 、位置变化量约束值 ，位置约束值 ，由于第二组定位约束
参数结合了地磁传感器、激光雷达，以及WIFI信号，融合了多种传感信息对目标终端的位置
估计进行修正，可以提高终端定位的准确度。
数位姿变化量约束值 、位置变化量约束值 ，位置约束值 ，由于第二组定位约束
参数结合了地磁传感器、激光雷达，以及WIFI信号，融合了多种传感信息对目标终端的位置
估计进行修正，可以提高终端定位的准确度。
[0137] 在一个或多个实施例中，所述根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约
束参数，包括：通过以下公式确定所述第二组定位约束参数中的运动姿态约束值：
束参数，包括：通过以下公式确定所述第二组定位约束参数中的运动姿态约束值：
[0138]
[0139]
[0140] 其中， 表示所述地磁测量信息的测量值， 表示地磁场的正交分量，D表示所述地磁测量信息的地磁偏角，rk表示所述地磁测量信息的目标终端的横滚
角，pk表示所述地磁测量信息的所述目标终端的俯仰角， 表示所述运动姿态约束值。
角，pk表示所述地磁测量信息的所述目标终端的俯仰角， 表示所述运动姿态约束值。
[0141] 在一个或多个实施例中，所述根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约
束参数，包括：获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及
所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的第二组坐标P2，其中所述激光雷达测
量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述第一组坐标P1和所述第二组坐标P2
进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值和位置变化
量约束值。
束参数，包括：获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及
所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的第二组坐标P2，其中所述激光雷达测
量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述第一组坐标P1和所述第二组坐标P2
进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数中的位姿变化量约束值和位置变化
量约束值。
[0142] 在一个或多个实施例中，所述根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第二组定位约
束参数，包括：获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信
息包括所述WIFI信号强度；在预设WIFI指纹数据库查找与所述WIFI信号强度距离最近的匹
配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束中的位置约束值，或者，将所述匹配位
置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的位置约束值。
束参数，包括：获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信
息包括所述WIFI信号强度；在预设WIFI指纹数据库查找与所述WIFI信号强度距离最近的匹
配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束中的位置约束值，或者，将所述匹配位
置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的位置约束值。
[0143] 在一个或多个实施例中，所述根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数，包括：确定
所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k
个时刻的第k组位置参数。
所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k
个时刻的第k组位置参数。
[0144] 作为一个可选的实施方式，可以通过以下公式，确定所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数 ：
[0145]
[0146] 其中，是所述第k组位置估计参数， 所述第k个时刻的定位修正参数。
[0147] 作为一个可选的实施方式，得到第k个时刻的定位修正参数 ，使用第k个时刻的定位修正参数 对第k组位置估计参数进行修正，可以得到目标终端在第k个时刻的位置，
由此实现了对终端的精准定位。如图7所示是根据本发明可选实施例的目标终端运动轨迹
优化示意图，其中，可以根据惯性传感测量信息得到的第一组定位约束参数中的姿态旋转
偏移值 、速度偏移值 以及位置偏移值 ，得到运动状态约束。根据地磁感应器
测量得到的激光雷达测量信息中的运动姿态约束值 ，得到姿态约束。根据WIFI信号测量
信息终端的定位约束参数 ，得到wifi位置约束。根据激光雷达测量信息中的位姿变化
量约束值 和位置变化量约束值 ，得到位姿变化量约束。通过融合多个传感器测
量得到的测量信息的约束值，对目标终端的位置进行约束，可以提高终端定位的准确性。
由此实现了对终端的精准定位。如图7所示是根据本发明可选实施例的目标终端运动轨迹
优化示意图，其中，可以根据惯性传感测量信息得到的第一组定位约束参数中的姿态旋转
偏移值 、速度偏移值 以及位置偏移值 ，得到运动状态约束。根据地磁感应器
测量得到的激光雷达测量信息中的运动姿态约束值 ，得到姿态约束。根据WIFI信号测量
信息终端的定位约束参数 ，得到wifi位置约束。根据激光雷达测量信息中的位姿变化
量约束值 和位置变化量约束值 ，得到位姿变化量约束。通过融合多个传感器测
量得到的测量信息的约束值，对目标终端的位置进行约束，可以提高终端定位的准确性。
[0148] 作为一个可选的实施方式，图8所示是根据本发明可选实施例的终端运动轨迹优化解算流程图，其中，使用惯性传感器测量得到惯性传感测量信息，使用地磁感应器测量得
到地磁测量信息，使用激光雷达测量得到激光雷达测量信息，根据终端的WIFI信号强度可
以得到WIFI信号测量信息。结合上述测量得到的信息可以对终端的位置进行约束，提高终
端定位的准确性。此外，结合第k‑1个时刻的位置参数对第k个时刻终端所在的位置进行定
位，可以满足终端定位的实时性和连续性。
到地磁测量信息，使用激光雷达测量得到激光雷达测量信息，根据终端的WIFI信号强度可
以得到WIFI信号测量信息。结合上述测量得到的信息可以对终端的位置进行约束，提高终
端定位的准确性。此外，结合第k‑1个时刻的位置参数对第k个时刻终端所在的位置进行定
位，可以满足终端定位的实时性和连续性。
[0149] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为
依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知
悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明
所必须的。
依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知
悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明
所必须的。
[0150] 根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述定位方法的定位装置。如图9所示，该装置包括：第一确定模块902，用于根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量
到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；第二确定
模块904，用于根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位
置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；第三确定模块906，用于根
据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻
的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述第k个时刻测量到的所述目标终端
的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；修正模块908，用于根据
所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端
在所述第k个时刻的第k组位置参数。
到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；第二确定
模块904，用于根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位
置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；第三确定模块906，用于根
据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻
的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述第k个时刻测量到的所述目标终端
的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；修正模块908，用于根据
所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端
在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0151] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值、速度偏移值以及位置偏移值，分别对所述第k‑1组位置参数中的运动姿态值、
速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移
值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度
偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置
偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
速度值以及位置值执行预估处理，得到所述第k组位置估计参数，其中，所述姿态旋转偏移
值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的姿态旋转偏移，所述速度
偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的速度偏移，所述位置
偏移值表示所述目标终端在所述第k个时刻相对于所述第k‑1个时刻的位置偏移。
[0152] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于根据所述第一组定位约束参数中的姿态旋转偏移值，确定所述第k个时刻相对于第k‑1个时刻的运动姿态偏移值；将所述第k‑1组位
置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的运
动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数中的速度偏移
值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数中的位置值与
所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的位置
值。
置参数中的运动姿态值与所述运动姿态偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的运
动姿态值；将所述第k‑1组位置参数中的速度值与所述第一组定位约束参数中的速度偏移
值之和确定为所述第k组位置估计参数中的速度值；将所述第k‑1组位置参数中的位置值与
所述第一组定位约束参数中的位置偏移值之和确定为所述第k组位置估计参数中的位置
值。
[0153] 在一个或多个实施例中，由所述第k组位置估计参数中的运动姿态值、所述第k组位置估计参数中的速度值、所述第k组位置估计参数中的位置值，以及所述第k‑1个时刻的
加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位置参数中的速度值、所述
第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组位置估计参数
加速度测量值、所述第k‑1组位置参数中的位置值、所述第k‑1组位置参数中的速度值、所述
第k‑1组位置参数中的运动姿态值，以及预设参数组成所述第k组位置估计参数
[0154] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息中的角速度测量值，确定所述第一组定位约束参数中的姿
态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息
中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组定
位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
态旋转偏移值；通过在所述第k‑1个时刻至所述第k个时刻测量得到n帧惯性传感测量信息
中的角速度测量值，以及所述n帧惯性传感测量信息中的加速度测量值，确定所述第一组定
位约束参数中的速度偏移值和位置偏移值。
[0155] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于根据所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数确定约束量；通过所述第一组定位约束参数和所述第二组定位约束参数
共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时刻的定位修正参
数。
共同形成的矩阵H、预设权比关系矩阵，以及所述约束量，确定所述第k个时刻的定位修正参
数。
[0156] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于根据所述惯性传感测量信息得到的所述第k个时刻的第一组定位约束参数，确定第一中间矩阵；根据所述第二组定位约束参数中通
过所述地磁测量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约束
参数中通过所述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述第
二组定位约束参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩
阵；将所述第一中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的
一个或多个组成所述矩阵H。
过所述地磁测量信息确定的定位约束参数，确定第二中间矩阵；根据所述第二组定位约束
参数中通过所述激光雷达测量信息确定的定位约束参数，确定第三中间矩阵；根据所述第
二组定位约束参数中通过所述WIFI信号测量信息确定的定位约束参数，确定第四中间矩
阵；将所述第一中间矩阵、所述第二中间矩阵、所述第三中间矩阵、所述第四中间矩阵中的
一个或多个组成所述矩阵H。
[0157] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于根据所述k个时刻测量到的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息，确定所述第k个时刻的第
二组定位约束参数。
二组定位约束参数。
[0158] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于获取激光雷达在所述第k‑1个时刻扫描到的激光点云的第一组坐标P1，以及所述激光雷达在所述第k个时刻扫描到的激光点云的
第二组坐标P2，其中所述激光雷达测量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述
第一组坐标P1和所述第二组坐标P2进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数
中的位姿变化量约束值和位置变化量约束值。
第二组坐标P2，其中所述激光雷达测量信息包括：所述第一组坐标P1、第二组坐标P2；对所述
第一组坐标P1和所述第二组坐标P2进行点云数据匹配处理，得到所述第二组定位约束参数
中的位姿变化量约束值和位置变化量约束值。
[0159] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于获取所述目标终端在第k个时刻的WIFI信号强度，其中，所述WIFI信号测量信息包括所述WIFI信号强度；在预设WIFI指纹数据库查
找与所述WIFI信号强度距离最近的匹配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束
中的位置约束值，或者，将所述匹配位置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的
位置约束值。
找与所述WIFI信号强度距离最近的匹配位置；将所述匹配位置确定为所述第二组定位约束
中的位置约束值，或者，将所述匹配位置所在的位置范围确定为所述第二组定位约束中的
位置约束值。
[0160] 在一个或多个实施例中，上述装置还用于确定所述第k组位置估计参数与所述第k个时刻的定位修正参数的和为所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0161] 根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述定位方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为服务器为例
来说明。如图10所示，该电子设备包括存储器1002和处理器1004，该存储器1002中存储有计
算机程序，该处理器1004被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
来说明。如图10所示，该电子设备包括存储器1002和处理器1004，该存储器1002中存储有计
算机程序，该处理器1004被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0162] 可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
[0163] 可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
[0164] S1，提取指定区域中所放置的目标物品的物品特征，其中，目标物品并未配置图像识别标识；
[0165] S2，根据目标物品的物品特征，确定与目标物品相匹配的单位虚拟资源值；
[0166] S3，根据单位虚拟资源值及与指定区域中所放置的目标物品对应的计量信息，生成待处理的订单信息，其中，订单信息中携带有用于交换获取目标物品的总虚拟资源值；
[0167] S4，利用与放置目标物品的对象相匹配的生理特征信息，对订单信息进行信息自助处理。
[0168] 可选地，本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网
设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图10其并不对上述电子装置电子
设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组
件（如网络接口等），或者具有与图10所示不同的配置。
设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图10其并不对上述电子装置电子
设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组
件（如网络接口等），或者具有与图10所示不同的配置。
[0169] 其中，存储器1002可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的定位方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1004通过运行存储在存储器1002内的软件程序以及
模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位方法。存储器1002可包括高
速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其
他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1004远程
设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于
互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1002具体可以但不限于用
于存储物品的样本特征与目标虚拟资源账号等信息。作为一种示例，如图10所示，上述存储
器1002中可以但不限于包括上述定位装置中的第一确定模块902、第二确定模块904、第三
确定模块906及修正模块908。此外，还可以包括但不限于上述。定位装置中的其他模块单
元，本示例中不再赘述。
模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位方法。存储器1002可包括高
速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其
他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1004远程
设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于
互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1002具体可以但不限于用
于存储物品的样本特征与目标虚拟资源账号等信息。作为一种示例，如图10所示，上述存储
器1002中可以但不限于包括上述定位装置中的第一确定模块902、第二确定模块904、第三
确定模块906及修正模块908。此外，还可以包括但不限于上述。定位装置中的其他模块单
元，本示例中不再赘述。
[0170] 可选地，上述的传输装置1006用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1006包括一个网络适配器
（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而
可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1006为射频（Radio Frequency，
RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而
可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1006为射频（Radio Frequency，
RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0171] 此外，上述电子设备还包括：显示器1008，用于显示上述目标终端的位置；和连接总线1010，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
[0172] 在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通
信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网
络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成
为该区块链系统中的一个节点。
信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网
络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成
为该区块链系统中的一个节点。
[0173] 根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算
机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使
得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。其中，该计算机程序被设置为
运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使
得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。其中，该计算机程序被设置为
运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0174] 可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0175] S1，根据在第k‑1个时刻至第k个时刻测量到的目标终端的惯性传感测量信息，确定所述第k个时刻的第一组定位约束参数；
[0176] S2，根据所述第一组定位约束参数和所述目标终端在第k‑1个时刻的第k‑1组位置参数，确定所述目标终端在第k个时刻的第k组位置估计参数；
[0177] S3，根据所述第一组定位约束参数和所述第k个时刻的第二组定位约束参数，确定所述第k个时刻的定位修正参数，其中，所述第二组定位约束参数与所述第k个时刻测量到
的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
的所述目标终端的地磁测量信息、激光雷达测量信息、以及WIFI信号测量信息相关；
[0178] S4，根据所述第k个时刻的定位修正参数，对所述第k组位置估计参数进行修正，得到所述目标终端在所述第k个时刻的第k组位置参数。
[0179] 可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于
一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read‑Only Memory，
ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read‑Only Memory，
ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
[0180] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0181] 上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技
术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软
件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一
台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所
述方法的全部或部分步骤。
术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软
件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一
台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所
述方法的全部或部分步骤。
[0182] 在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0183] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一
种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者
可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之
间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性或其它的形式。
种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者
可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之
间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性或其它的形式。
[0184] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
[0185] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0186] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应
视为本发明的保护范围。
视为本发明的保护范围。