车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备转让专利
申请号 : CN202110498145.9
文献号 : CN112995899B
文献日 : 2021-08-10
发明人 : 李晨鑫 , 胡金玲 , 赵锐
申请人 : 北京大唐高鸿数据网络技术有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种车路协同定位方法,其特征在于,应用于车载定位系统,包括:接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息,第一V2X消息携带RSU位置信息;
基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
获取检测传感器的检测数据;
确定所述检测数据的有效性;
在确定所述检测数据有效的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一参数包括下述至少一项:第一测量参数,所述第一测量参数为基于物理直通链路控制信道PSCCH的解调参考信号DMRS测量的参考信号接收功率RSRP,或者,所述第一测量参数为基于物理直通链路共享信道PSSCH的DMRS测量的RSRP;
第二测量参数,所述第二测量参数为基于PSCCH的到达时间TOA或者到达时间差TDOA,或者,所述第二测量参数为基于PSSCH测量的TOA或者TDOA;
第三测量参数,所述第三测量参数为基于所述RSU发送的直通链路‑定位参考信号SL‑PRS测量的RSRP;
第四测量参数,所述第四测量参数为基于SL‑PRS测量的信号传输时间、信号传输时间差和信号传输角度参数的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息,还包括:
基于所述第一参数确定所述第一定位信息中的第一指示信息,所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型或置信度。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,基于所述第一参数确定所述第一定位信息中的第一指示信息,包括:
在所述第一参数为所述第一测量参数或者所述第三测量参数的情况下,确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型;
在所述第一参数为所述第二测量参数的情况下,确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型,或者,确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的置信度为预设置信度;
在所述第一参数为所述第四测量参数的情况下,确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的置信度为估计置信度,或者,确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为精确测量类型。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定车辆位置,包括:
在所述第一指示信息指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型的情况下,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于或者等于置信度门限值的情况下,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于检测传感器的测距精度的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息;
或者,
在所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度小于或等于所述检测传感器的测距精度,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的类型为精确测量类型的情况下,根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定所述车辆位置。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:获取所述检测传感器的检测数据;
确定所述检测数据的有效性;
根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,包括:在确定所述检测数据有效的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置。
7.根据权利要求1或6所述的方法,其特征在于,确定所述检测数据的有效性,包括:在所述检测传感器检测到的至少一个所述RSU所占的采样点的个数大于或等于第一预设值的情况下,或者,所述检测传感器检测到的至少一个RSU所占的采样点的个数在总采样点数中的比例大于或等于第二预设值的情况下,确定所述检测数据有效。
8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,确定所述检测数据的有效性,包括:根据所述检测传感器检测到的各个所述RSU所占的采样点个数,或者,各个所述RSU所占的采样点的个数在总采样点数中的比例,确定所述检测传感器检测到各个所述RSU的测距精度;
在所述检测传感器检测到的各个所述RSU的测距精度中的至少一个测距精度小于所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度的情况下,确定所述检测数据有效。
9.根据权利要求1或5或6所述的方法,其特征在于,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,包括:
根据所述第一定位信息和所述第二定位信息,对发送所述第一V2X消息的RSU和所述检测传感器检测到的RSU进行匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息;
根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及,所述检测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息,确定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定所述车辆位置。
10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,根据所述第一定位信息和所述第二定位信息,对发送所述第一V2X消息的RSU和所述检测传感器检测到的RSU进行匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息,包括:根据所述车辆的历史位置信息和各个所述RSU位置信息,在发送所述第一V2X消息的至少一个RSU中,确定所述车辆已经经过的RSU和/或所述车辆未经过的RSU,其中,所述车辆已经经过的RSU确定为位于车辆后方的RSU,所述车辆未经过的RSU确定为位于车辆前方的RSU;
在所述检测传感器检测到的至少一个RSU中,确定位于车辆后方的RSU和/或位于车辆前方的RSU;
将所述位于车辆后方的RSU所对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆后方的RSU所对应的所述第二距离信息中的距离值均标记为负值,将所述位于车辆前方的RSU所对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆前方的RSU所对应的所述第二距离信息中的距离值均标记为正值;
对距离值为负值的第二距离信息所对应的RSU与距离值为负值的第一距离信息所对应的RSU,按照距离值从大到小的方式,一一进行匹配;
对距离值为正值的第二距离信息所对应的RSU与距离值为正值的第一距离信息所对应的RSU,按照距离值从小到大的方式,一一进行匹配。
11.根据权利要求1或5或6所述的方法,其特征在于,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,包括:
根据所述RSU位置信息或者所述第一角度信息,确定位于道路左侧的RSU和/或位于道路右侧的RSU,所述道路为所述车辆所在的道路;
根据所述第二角度信息,确定位于道路左侧的RSU和/或位于道路右侧的RSU;
对所述第一距离信息所对应的所述位于道路左侧的RSU和所述第二距离所对应的所述位于道路左侧的RSU进行一一匹配,且,对所述第一距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU和所述第二距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU进行一一匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息;
根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及,所述检测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息,确定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定所述车辆位置。
12.根据权利要求1或5或6所述的方法,其特征在于,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,包括:
根据各个所述第一定位信息,计算所述车辆的预测位置信息;
根据所述预测位置信息和各个所述RSU位置信息,确定所述车辆与各个所述RSU的相对位置信息;
根据所述相对位置信息和各个所述第二定位信息,对发送所述第一V2X消息的RSU和所述检测传感器检测到的RSU进行匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息;
根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息及所述第二定位信息,确定所述车辆位置。
13.根据权利要求1或5或6所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:接收各个所述RSU发送的第二V2X消息,所述第二V2X消息携带与所述RSU的表面相关的参数信息;
获取所述检测传感器检测到的检测数据;
获取与所述RSU的表面相关的参数信息中的特征信息;
按照从所述第二V2X消息中获取的与所述RSU的表面相关的参数信息指示的特征,在所述检测数据中进行匹配,在获得匹配结果的情况下,确定所述检测数据中包括所述RSU;
在所述检测数据包括所述RSU的情况下,确定所述车辆与所述RSU的第二定位信息;其中,在所述第二定位信息包括第二角度信息的情况下,确定所述第二角度信息为第一方向和第二方向之间的夹角,其中,所述第一方向为所述检测传感器与所述检测传感器检测到的所述RSU之间的连线的延伸方向,所述第二方向为所述车辆的运行方向或者车道线方向;
其中,所述RSU的表面设置有反光材料,或者,各个所述RSU的表面为超表面或智能超表面;所述参数信息包括下述至少一项:支持的信号类型;
支持的频段范围;
特征点形状。
14.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:若在相邻两次确定所述车辆位置的时刻之间,或者,在所述车辆位置确定的过程中,未获取到至少一个所述第一定位信息,则基于对惯性测量单元的测量数据和/或车辆行驶参数的实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行驶参数包括车辆的速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
15.根据权利要求1或5或6所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:若在相邻两次确定所述车辆位置的时刻之间,或者,在所述车辆位置确定的过程中,未获取到至少一个所述第一定位信息且未获取至少一个所述第二定位信息,则基于惯性测量单元的测量数据和/或车辆行驶参数进行实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行驶参数包括车辆的速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
16.一种车路协同定位方法,其特征在于,应用于路侧设备,包括:向具有V2X车载终端的车载定位系统发送第一V2X消息;
或者,
向所述具有V2X车载终端的车载定位系统发送所述第一V2X消息和SL‑PRS;
其中,所述第一V2X消息携带RSU位置信息;
以使所述车载定位系统基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;获取检测传感器的检测数据,确定所述检测数据的有效性;在确定所述检测数据有效的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
17.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述RSU的表面覆盖有反光材料,或者,所述RSU的表面为超表面或智能超表面。
18.根据权利要求16所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:向所述车载定位系统发送第二V2X消息,所述第二V2X消息携带与所述RSU的表面相关的参数信息,所述参数信息包括下述至少一项:支持的信号类型;
支持的频段范围;
特征点形状。
19.一种车载定位系统,包括:收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至15中任一项所述的车路协同定位方法。
20.一种路侧设备,包括:收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求
16至18中任一项所述的车路协同定位方法。
21.一种车路协同定位装置,其特征在于,应用于车载定位系统,包括:第一接收模块,用于接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息,第一V2X消息携带RSU位置信息;
第一确定模块,用于基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
第一获取模块,用于获取检测传感器的检测数据;
第三确定模块,用于确定所述检测数据的有效性;
第二确定模块,用于在确定所述检测数据有效的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
22.一种车路协同定位装置,其特征在于,应用于路侧设备,包括:第一发送模块,用于:
向具有V2X车载终端的车载定位系统发送第一V2X消息;
或者,
向所述具有V2X车载终端的车载定位系统发送所述第一V2X消息和SL‑PRS;
其中,所述第一V2X消息携带RSU位置信息;
以使所述车载定位系统基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;获取检测传感器的检测数据,确定所述检测数据的有效性;在确定所述检测数据有效的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
23.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的车路协同定位方法,或者,如权利要求16至18中任一项所述的车路协同定位方法。
说明书 :
车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备
技术领域
背景技术
Kinematic,RTK)在有GNSS信号覆盖的情况能够达到较高的定位精度,但在无GNSS覆盖或者
GNSS信号覆盖不佳的情况下(如隧道、地下运输通道、煤矿井下、城市管廊等),GNSS/GNSS
RTK无法实现定位或者无法支持高精定位,此时支持车路协同需要采用其他的定位方式。但
是,其他定位方式中:
常还需要预先采集高精地图,通过特征点检测并与高精地图进行匹配,才可实现高精定位,
但对于车路协同应用而言,需要全国的高精地图达到较高覆盖率。
发明内容
数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
共享信道PSSCH的DMRS测量的RSRP;
第一距离信息的置信度为预设置信度;
一距离信息的类型为精确测量类型。
况下,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于检测传感器的测距精
度的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU
位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离
信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息;
情况下,根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定所述车辆位置。
采样点数中的比例大于或等于第二预设值的情况下,确定所述检测数据有效。
的测距精度;
者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检测到的所
述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定所述车辆
位置。
息,包括:
辆已经经过的RSU确定为位于车辆后方的RSU,所述车辆未经过的RSU确定为位于车辆前方
的RSU;
对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆前方的RSU所对应的所述第二距离信息中的
距离值均标记为正值;
侧的RSU和所述第二距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU进行一一匹配,为所述检测
传感器检测到的RSU匹配位置信息;
者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检测到的所
述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定所述车辆
位置。
RSU;
方向和第二方向之间的夹角,其中,所述第一方向为所述检测传感器与所述检测传感器检
测到的所述RSU之间的连线的延伸方向,所述第二方向为所述车辆的运行方向或者车道线
方向;
驶参数的实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行驶参数包括车辆的速度值、加速度值和
朝向角值中的至少一项。
性测量单元的测量数据和/或车辆行驶参数进行实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行
驶参数包括车辆的速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
程序时实现如第一方面所述的车路协同定位方法。
时实现如第二方面所述的车路协同定位方法。
其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
二方面所述的车路协同定位方法。
RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括
第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行
测量确定;最后根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定车辆位置。实现了在无
GNSS的场景下,车载定位设备能够根据V2X消息和对V2X直通链路上传输的信号的测量结
果,在不依赖高精地图的情况下实现对车辆的高精定位。
附图说明
具体实施方式
为了帮助全面理解本申请的实施例。因此,本领域技术人员应该清楚,可以对这里描述的实
施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外,为了清楚和简洁,省略了对
已知功能和构造的描述。
“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外,这些特定的特征、结
构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
过程构成任何限定。
它信息确定B。
检测传感器、IMU和定位计算单元。其中,检测传感器可以包括但不限于摄像头、激光雷达和
毫米波雷达中的至少一种;V2X OBU用于与路侧设备(Road Side Unit,RSU)进行通信;定位
计算单元用于根据V2X OBU接收到的数据和/或检测传感器检测到的数据对车辆进行定位;
IMU用于实现辅助定位。也就是说,车载定位系统为支持V2X通信、感知传感器和定位计算功
能的车载系统。
头的检测效果,环境中可分辨的特征点有限,难以实现有效的精确检测;二,惯性测量元件
存在累积误差,如一定时间内无法获取高精定位结果进行校准,则误差会持续累积、无法支
持高精定位;三,现有技术高度依赖预先采集的高精地图,如高精地图未预先采集、覆盖相
应场景,则传感器检测、惯性测量元件以及二者融合的方式均无法支持高精定位;四,在无
GNSS场景下,长期演进(Long Term Evolution,LET)‑V2X直通链路工作带宽有限(例如在中
国目前为5905‑5925MHz),且现有技术无针对性的定位技术设计,定位精度有限,而基于新
空口(New Radio,NR)的直通链路定位尚未启动标准化研究工作,因此目前尚无法支持高精
度定位(例如分米级、厘米级等)。
V2X消息中携带的RSU的位置信息。
述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
(Physical Sidelink Control Channel,PSCCH)上传输的信号,但并不限于此。
RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一定位信息包括
第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行
测量确定;如此提高了确定车辆与RSU之间的距离和/或角度的确定精度,最后根据所述第
一定位信息和所述RSU位置信息,确定车辆位置。最终实现了在无GNSS的场景下,车载定位
系统在不依赖高精地图的情况下,能够根据V2X消息和对V2X直通链路上传输的信号的测量
结果,对车辆的高精定位。
息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
间的第二定位信息,从而实现根据第一定位信息和第二定位信息确定检测传感器检测到的
各个RSU的位置信息,以实现根据各个RSU的位置信息和各个RSU与车辆之间的第二定位信
息,确定车辆位置,由于检测传感器检测到的各个RSU与车辆之间的第二定位信息相对于根
据第一参数确定的各个RSU与车辆之间的第一定位信息更准确,如此,相对于仅根据各个
RSU的位置信息和第一定位信息确定车辆位置的方式,本可选的实现方式的确定方式进一
步提高了车辆定位的准确性。
了更进一步提高车辆定位的准确性,该车路协同定位方法进一步还包括:
无效的检测数据确定车辆位置导致对车辆定位不准确的现象,进一步提高了车辆定位的准
确性。
Signal Received Power,RSRP),或者,所述第一测量参数为基于物理直通链路共享信道
PSSCH的DMRS测量的RSRP;
于PSSCH测量的TOA或者TDOA;
为SL‑PRS的TDOA、参考信号时间差(Reference Signal Time Difference,RSTD);基于SL‑
PRS测量的信号传输角度参数可以为信道到达角度(Angle of Arrival,AOA)、信道出射角
度(Angle of Departure,AOD),但不仅限于此。
一指示信息用于指示第一距离信息的类型或置信度,从而可以进一步根据第一指示信息所
指示的内容,确定在对车辆进行精确定位的过程中所应用到的参数,以进一步提高车辆定
位的精确度,后续将会根据第一指示信息所指示的内容对车辆定位的过程分类说明。
效检测范围内的传感器测距值(第二定位信息)进行定位,以提高定位精度。
第一距离信息的置信度为预设置信度;
一距离信息的类型为精确测量类型。
确定。
的参数,实现了根据不同的第一参数采用不同的定位方式对车辆进行定位,使得在不依赖
高精度地图的情况下,进一步提高定位精度。
况下,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于检测传感器的测距精
度的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU
位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二定位信息包括第二距离
信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息;
情况下,根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定所述车辆位置。
专有的与定位相关的信号,如采用大带宽(例如100MHz以上频谱)发送的SL‑PRS,则可能会
使得第一距离信息的准确度较高的情况,本可选实现方式中,可以进一步根据第一距离信
息的准确度确定对车辆进行定位时所用到的参数,如此,能够进一步提高车辆定位的准确
性。
于检测传感器的测距精度,则表征第一距离信息的准确度差于检测传感器检测到的第二距
离信息的准确度;在第一指示信息指示第一距离信息为精确测量类型或第一距离信息的置
信度小于或等于检测传感器的检测精度,则表征第一距离信息的准确度与检测传感器检测
到的第二距离信息的准确度相当或第一距离信息的准确度优于检测传感器检测到的第二
距离信息的准确度,如此,在进行车辆定位时,依据第一定位信息和第二定位信息中的准确
度较高的定位信息进行定位,进一步提高了定位的准确性。
述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置的情况下,为了更进一步提高车辆
定位的准确性,该车路协同定位方法进一步还包括:
无效的检测数据确定车辆位置导致对车辆定位不准确的现象,进一步提高了车辆定位的准
确性。
采样点数中的比例大于或等于第二预设值的情况下,确定所述检测数据有效。
有效的情况下,则确定该检测数据有效。
于第二预设值,则确定对该RSU的检测数据有效,即该RSU在检测传感器有效的检测范围内。
这里,需要说明的是,在RSU与车辆之间的距离越远,检测精度越低,单个检测出的RSU所占
的采样点越少。其中,采样点可以为激光雷达点云数据采样点或者摄像头采样点,但不以此
为限。
到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确
定所述车辆位置的情况下,判断检测数据的有效性,包括:
的测距精度;
检测数据有效。
检测传感器检测该RSU的测距精度,若低于第一距离信息的置信度,则认为该RSU的检测数
据无效。
第一定位信息为检测传感器检测到的各个RSU匹配位置信息,从而获得确定车辆位置所需
的参考点即RSU的位置信息。
者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检测到的所
述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定所述车辆
位置。
信息包括第二距离信息和第二角度信息的情况下,可以根据检测传感检测到的RSU所匹配
的位置信息和第二距离信息及第二角度信息,确定车辆位置;当然,在第二定位信息包括第
二距离信息和第二角度信息的情况下,也可以仅根据检测传感器检测到的RSU所匹配的位
置信息和第二距离信息,确定车辆位置;本申请对此不做限定。
到的RSU匹配位置信息,包括:
中,所述车辆已经经过的RSU确定为位于车辆后方的RSU,所述车辆未经过的RSU确定为位于
车辆前方的RSU;
息,确定该RSU为已经经过的RSU或未经过的RSU;在检测传感器检测到两个或两个以上的
RSU的情况下,可以根据该历史位置信息分别确定各个RSU为已经经过的RSU或未经过的
RSU。
于车辆前方的RSU。
方的RSU所对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆前方的RSU所对应的所述第二距
离信息中的距离值均标记为正值;
记,如此,便于后续为检测传感器检测到的各个RSU匹配位置信息时,可以从距离车辆最近
的RSU开始匹配。
到的RSU也分类为位于车辆后方的RSU和位于车辆前方的RSU,实现了分别对位于车辆后方
的RSU和位于车辆前方的RSU匹配位置信息,避免了由于第一距离信息不准确导致匹配错误
的情况,提高了匹配的准确性。另一方面,通过对位于车辆后方的各个RSU,按照距离值从大
到小的方式一一进行匹配,对位于车辆前方的各个RSU,按照距离值从小到大的方式一一进
行匹配,实现了从距离车辆最近的RSU开始匹配位置,如此,避免了由于第一距离信息不准
确导致RSU位置匹配错误的情况,提高了匹配的准确性。
与车辆之间的第二距离信息为dx ,确定该RSU位于车辆前方,因此,将该第二距离信息标记
’
为+dx ;其次,确定V2X OBU接收到三个RSU发送的第一V2X消息,三个RSU分别为RSU1、RSU2
和RSU3,其中,RSU1对应的第一距离信息为d1,RSU2对应的第一距离信息为d2,RSU3对应的
第一距离信息为d3;依据车辆的历史位置信息,确定车辆已经经过了RSU1且未经过RSU2和
RSU3;因此,将RSU1对应的第一距离信息标记为‑d1,将RSU2对应的第一距离信息标记为+
d2,将RSU3对应的第一距离信息标记为+d3;经过比较,确定|d2|<|d1|<|d3|;再次,由于检
测传感器仅检测到了一个车辆未经过的RSU,因此,仅对V2X OBU基于第一V2X消息标记的正
测距值进行排序,结果为:d2
到的RSU为RSU2,则依据RSU2的位置信息和RSU2所对应的第二距离信息dx 对车辆进行定
位。具体的定位过程为:如图5所示,首先,以RUS2的位置作为参考点,基于检测传感器的测
量结果和车辆运行方向,确定检测传感器与RSU2的夹角θ,其次,根据夹角θ,解算出检测传
感器相对于RSU2的纵向坐标和横向坐标,最后,基于RSU2位置坐标,解算出车辆位置。
距离信息为dx和 dy ,其中,与dx对应的RSU位于车辆后方,标记为‑dx ,与dy 对应的RSU位
’
于车辆前方,将其第二距离信息标记为+dy ;其次,确定V2X OBU接收到三个RSU发送的第一
V2X消息,三个RSU分别为RSU1、RSU2和RSU3,其中,RSU1对应的第一距离信息为d1,RSU2对应
的第一距离信息为d2,RSU3对应的第一距离信息为d3;依据车辆的历史位置信息,确定车辆
已经经过了RSU1且未经过RSU2和RSU3;因此,将RSU1对应的第一距离信息标记为‑d1,将
RSU2对应的第一距离信息标记为+d2,将RSU3对应的第一距离信息标记为+d3;经过比较,确
定车辆未经过的两个RSU所对应的第一距离信息的关系为:|d2|<|d3|;定位计算单元根据
上述信息,确定检测传感器检测到的RSU为RSU1和RSU2,确定对应RSU1的第二距离信息为
’ ’
dx ,对应RSU2的第二距离信息为dy ;最后,定位计算单元根据上述RSU1的位置信息和第二
’ ’
距离信息dx,以及,RSU2的位置信息及其第二距离信息dy ,对车辆进行定位。具体的定位过
’ ’
程为:如图6所示,首先,以RSU1为圆心,dx为半径画圆,以及,以RSU2为圆心,dy 为半径画
圆,其次,在两个圆解方程得出的交点中确定车辆位置,其中,若车辆在隧道中行驶,则位于
隧道中的坐标点为车辆位置。
距离信息为dx 、dy 和 dz ,其中,与dx对应的RSU位于车辆后方,其第二距离信息标记为‑
’ ’ ’ ’
dx ,与dy 对应的RSU位于车辆前方,其对应的第二距离信息标记为+dy ,与dz对应的RSU位
’
于车辆前方,其对应的第二距离信息标记为+dz ;其次,确定V2X OBU接收到三个RSU发送的
第一V2X消息,三个RSU分别为RSU1、RSU2和RSU3,其中,RSU1对应的第一距离信息为d1,RSU2
对应的第一距离信息为d2,RSU3对应的第一距离信息为d3;依据车辆的历史位置信息,确定
车辆已经经过了RSU1且未经过RSU2和RSU3;因此,将RSU1对应的第一距离信息标记为‑d1,
将RSU2对应的第一距离信息标记为+d2,将RSU3对应的第一距离信息标记为+d3;经过比较,
确定车辆未经过的两个RSU所对应的第一距离信息的关系为:|d2|<|d3|;定位计算单元根
据上述信息,确定检测传感器检测到的RSU为RSU1、RSU2和RSU3,且,确定RSU1对应的第二距
’ ’ ’
离信息为dx ,RSU2对应的第二距离信息为dy ,RSU3对应的第二距离信息为dz ;最后,定位
’
计算单元根据上述RSU1的位置信息和第二距离信息dx ,RSU2的位置信息及其第二距离信
’ ’
息dy,以及,RSU3的位置信息及其第二距离信息dz,对车辆进行定位。
测传感器检测到两个RSU的情况类似,这里不再赘述。
RSU时,可能会出现偏差,为了避免出现这种偏差,则可以进一步对第一定位信息中的第一
距离信息标记的正负值进行检验和修正,之后再进行匹配。
结果中对应的距离值的差值或方差最小。具体可以按照如下方式进行修正:
对值并求和/对各个方差求和,得到第一数值;第二,在该第一数值大于第一预设门限值的
情况下,一方面,将最大的一个 或者 一个到N个标记为负值的第一距离值标记为正值,并
重新进行匹配,再次进行上述差值绝对值求和/方差求和的运算,得到第二数值,N≥2且N为
整数;另一方面,将最小的一个 或者 一个到N个标记为正值的第一距离值标记为负值,并
重新进行匹配,再次进行上述差值绝对值求和/方差求和运算,得到第三数值,N≥2且N为整
数;第三,确定第一数值、第二数值和第三数值中最小的数值所对应的匹配结果为最终的匹
配结果。
包括:
于道路右侧的RSU;在根据第一角度信息确定位于道路左侧的RSU和/或位于道路右侧的RSU
的情况下,具体可以根据第一角度信息确定RSU与检测传感器所在车辆之间的相对位置关
系,并基于车辆的运行方向,确定RSU为位于道路左侧的RSU或位于道路右侧的RSU。
RSU。
于道路右侧的RSU和所述第二距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU进行一一匹配,为
所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息。
位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检测传感器检
测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度信息,确定
所述车辆位置。
二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息的情况下,可以根据检测传感检测到的RSU
所匹配的位置信息和第二距离信息及第二角度信息,确定车辆位置;当然,在第二定位信息
包括第二距离信息和第二角度信息的情况下,也可以仅根据检测传感器检测到的RSU所匹
配的位置信息和第二距离信息,确定车辆位置;本申请对此不做限定。
距离信息不准确导致匹配错误的情况,提高了匹配的准确性。
息,如此,实现了基于单个RSU即可实现对车辆的位置预测;在接收到二个及以上RSU发送的
第一V2X消息的情况下,可通过TOA方式解算车辆的预测位置信息;在接收到四个及以上的
RSU发送的第一V2X消息的情况下,可以基于TDOA方式解算车辆的预测位置信息。
置信息;
为计算车辆位置的定位参考点。
述RSU;
括RSU。
为第一方向和第二方向之间的夹角,其中,所述第一方向为所述检测传感器与所述检测传
感器检测到的所述RSU之间的连线的延伸方向,所述第二方向为所述车辆的运行方向或者
车道线方向;
位置作为参考点,基于检测传感器检测到的第二距离信息dx和第二角度信息,以及车辆运
行方向,确定检测传感器与RSU之间的夹角θ;最后,根据dx和θ,解算出检测传感器相对于
RSU的横向坐标hx和纵向坐标lx;最后,基于RSU位置信息和检测传感器相对于RSU的横向坐
标和纵向坐标,确定车辆位置。
提高反射强度,实现光线的有效增强,或者,用于检测反射波或者调频连续波显著增强,实
现低照度、稀少特征点环境中的特征点精确检测,从而可以解决在隧道等典型无GNSS场景
中,低照度会影响摄像头的检测效果,环境中可分辨的特征点有限,难以实现有效的精确检
测的问题;二者,可以将接收到的第二V2X消息作为检测传感器检测到的检测数据的先验信
息,实现对检测数据的验证,进一步提高了检测传感器的检测成功率和检测精确度。
驶参数的实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行驶参数包括车辆的速度值、加速度值和
朝向角值中的至少一项。
此为限。
性测量单元的测量数据和/或车辆行驶参数进行实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行
驶参数包括车辆的速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
据和/或车辆行驶参数的实时滤波,实现对车辆位置的预测,这样,在检测传感器检测范围
有限时,或者,检测传感器和V2X直通链路精确测距信息获取频度较低时,基于IMU参数进行
滤波和位置预测,有效避免无精确测量值时的定位偏移,在获取到精确测量值时有效消除
IMU的累积误差,确保持续的高精度定位性能,
且不依赖高精地图的情况下,实现对车辆的高精定位。
强,从而实现低照度、稀少特征点环境中的特征点精确检测,最终可以解决在隧道等典型无
GNSS场景中,低照度会影响摄像头的检测效果,环境中可分辨的特征点有限,难以实现有效
的精确检测的问题;
数,实现对检测传感器检测到的检测数据的验证,避免了车载定位系统进行传统的训练学
习,提高了检测效率和准确度。
信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
定车辆与所述RSU的第一定位信息,所述第一定位信息包括第一距离信息,或者,所述第一
定位信息包括第一距离信息和第一角度信息,其中,所述第一参数通过对V2X直通链路上传
输的信号进行测量确定;最后第二确定模块803根据所述第一定位信息和所述RSU位置信
息,确定车辆位置。如此,实现了在无GNSS的场景下,车载定位设备能够根据V2X消息和对
V2X直通链路上传输的信号的测量结果,在不依赖高精地图的情况下实现对车辆的高精定
位。
信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。
信息,确定所述车辆位置。
共享信道PSSCH的DMRS测量的RSRP;
示信息用于指示所述第一距离信息的置信度为预设置信度;
信息用于指示所述第一距离信息的类型为精确测量类型。
等于置信度门限值的情况下,或者,所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大
于检测传感器的测距精度的情况下,根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的
第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息,确定所述车辆位置,其中,所述第二
定位信息包括第二距离信息,或者,所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息;
情况下,根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息,确定所述车辆位置。
信息,确定所述车辆位置。
至少一个RSU所占的采样点的个数在总采样点数中的比例大于或等于第二预设值的情况
下,确定所述检测数据有效。
至少一个RSU所占的采样点的个数在总采样点数中的比例大于或等于第二预设值的情况
下,确定所述检测数据有效。
器检测到各个所述RSU的测距精度;
所述检测数据有效。
匹配位置信息;
定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检
测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度
信息,确定所述车辆位置。
匹配位置信息;
定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检
测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度
信息,确定所述车辆位置。
过的RSU,其中,所述车辆已经经过的RSU确定为位于车辆后方的RSU,所述车辆未经过的RSU
确定为位于车辆前方的RSU;
述位于车辆前方的RSU所对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆前方的RSU所对应
的所述第二距离信息中的距离值均标记为正值;
过的RSU,其中,所述车辆已经经过的RSU确定为位于车辆后方的RSU,所述车辆未经过的RSU
确定为位于车辆前方的RSU;
述位于车辆前方的RSU所对应的第一距离信息的距离值和所述位于车辆前方的RSU所对应
的所述第二距离信息中的距离值均标记为正值;
应的所述位于道路右侧的RSU和所述第二距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU进行
一一匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息;
定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述检
测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角度
信息,确定所述车辆位置。
应的所述位于道路右侧的RSU和所述第二距离信息所对应的所述位于道路右侧的RSU进行
一一匹配,为所述检测传感器检测到的RSU匹配位置信息;
确定所述车辆位置;或者,根据所述检测传感器检测到的RSU所匹配的位置信息,以及所述
检测传感器检测到的所述车辆与所述RSU之间的第二定位信息中的第二距离信息和第二角
度信息,确定所述车辆位置。
的RSU匹配位置信息;
的RSU匹配位置信息;
据中包括所述RSU;
二角度信息为第一方向和第二方向之间的夹角,其中,所述第一方向为所述检测传感器与
所述检测传感器检测到的所述RSU之间的连线的延伸方向,所述第二方向为所述车辆的运
行方向或者车道线方向;
量数据和/或车辆行驶参数的实时滤波,预测所述车辆位置,所述车辆行驶参数包括车辆的
速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
位信息,则基于惯性测量单元的测量数据和/或车辆行驶参数进行实时滤波,预测所述车辆
位置,所述车辆行驶参数包括车辆的速度值、加速度值和朝向角值中的至少一项。
施例中,也能达到相同的技术效果。
一V2X消息携带RSU位置信息。
中,也能达到相同的技术效果。
储器1020用于存储所述处理器1000在执行操作时所使用的程序和数据,处理器1000调用并
执行所述存储器1020中所存储的程序和数据。
于读取存储器1020中的程序执行以下步骤:
数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定;
依赖高精地图的情况下,实现对车辆的高精定位。
车载定位系统,且能达到相同或相似的有益效果。
构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起,这
些都是本领域所公知的,因此,本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机
1010可以是多个元件,即包括发送机和收发机,提供用于在传输介质上与各种其他装置通
信的单元。针对不同的终端,用户接口1030还可以是能够外接内接需要设备的接口,连接的
设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。处理器1000负责管理总线架
构和通常的处理,存储器1020可以存储处理器1000在执行操作时所使用的数据。
处理器调用并执行所述存储器中所存储的程序和数据。
信息。
无GNSS场景且不依赖高精地图的情况下,实现对车辆的高精定位。
能达到相同或相似的有益效果。
法的部分或者全部步骤的指令;且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中,存储介质
可以是任何形式的存储介质。
到相同的技术效果,为避免重复,这里不再赘述。其中,该计算机可读存储介质,如只读存储
器(Read‑Only Memory,简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,简称RAM)、磁
碟或者光盘等。
列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行,但是并不需要一定按照时间
顺序执行,某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言,能够理解
本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件,可以在任何计算装置(包括处理器、存
储介质等)或者计算装置的网络中,以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现,这是本领
域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说,这样的程序产品也构
成本申请,并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然,所述存储介质可
以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包
括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品
或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并
不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
应视为本申请的保护范围。