一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元

摘要

本发明公开了一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，包括机架、旋转停放机构、升降运送机构以及自行车挂载机构。所述机架包括底板、四根立柱及其固定件、转盘安装件、以及导向槽。立柱通过其固定件环绕车库中心轴设置安装；转盘安装件4个为一组，安装在立柱固定高度位置，用于承托旋转停放机构的转盘；导向槽安装在底座上，用于在自行车挂载机构进入车库时对其进行导向。所述旋转停放机构通过转盘安装件安装在机架立柱顶部。本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结构完全相同且可以自主运行，多个单元间可以互相配合从而实现车辆在车库任一层的自动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装即可实现一层或多层车库的搭建及正常运行，减少了诸多限制。

权利要求

1.一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；

具有机架（1）、升降运送机构（2）、旋转停放机构（3）、 以及自行车挂载机构（4）四部分；

所述机架（1）由底板（5）、导向槽（6）、立柱固定件（7）、立柱（8）以及转盘安装件（9）组成；

所述升降运送机构（2）由链条（23）、运送挂板（24）、链轮（25）、链轮安装座（26）、链条内撑板（27）、电磁铁安装座（28）、电磁铁（29）、从动链轮轴（30）、主动链轮轴（31）以及升降电机（32）组成；

所述旋转停放机构（3）由挂载基板（10）、停放挂板（11）、转盘驱动盘（12）、转盘（13）、主动齿轮（14）、主动齿轮轴（15）、传动顶板（16）、传动底板（17）、编码器（18）、计数齿轮（19）、计数齿轮轴（20）、阻尼制动盘（21）以及旋转电机（22）组成；

所述自行车挂载机构（4）由挂钩（33）、自行车底板（34）、车锁安装座（35）、车锁（36）、车轮固定座（37）、定位稳定片（38）、自行车模型（39）以及导向轮（40）组成。

2.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；四根立柱（8）底部利用螺丝与立柱固定件（7）固连，环绕车库中心轴均布设置安装；转盘安装件（9）四个一组，利用螺丝分别安装在四根立柱（8）顶部对应位置；导向槽（6）利用螺丝安装在底板（5）对应位置上。

3.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；上下两个链轮（25）分别与从动链轮轴（30）与主动链轮轴（31）同轴，利用螺丝安装在一起；从动链轮轴（30）与主动链轮轴（31）两端通过法兰轴承约束在链轮安装座（26）上，可自由绕轴心旋转；升降电机（32）通过驱动主动链轮轴（31）带动下侧链轮（25）转动；两个链轮（25）与链条（23）相配合，下侧链轮（25）转动带动链条（23）运动；链条内撑板（27）贴合安装在链条内侧，以保证链条（23 ）在运行时不会发生较大变形；运送挂板（24）与电磁铁安装座（28）分别利用螺丝安装在链条（23）对应位置上，二者之间有一定距离，从而与自行车挂载机构（4）相配合；电磁铁安装在电磁铁安装座（28）上。

4.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；转盘（13）分为内外圈两部分，二者可以同轴心相对转动，其外圈安装在机架（1）的转盘安装件（9）上，内圈则用螺丝与挂载基板（10）、转盘驱动盘（12）同轴固连在一起；多个停放挂板（11）围绕机构轴线安装在挂载基板（10）上，需要注意在挂载基板（10）外圈留有一处空缺，目的是为了方便上下层交接工作的进行；主动齿轮（14）与计数齿轮（19）分别与主动齿轮轴（15）与计数齿轮轴（20）同轴，利用螺丝安装在一起；主动齿轮轴（15）与计数齿轮轴（20）两端通过法兰轴承约束在传动顶板（16）与传动底板（17）之间，可自由绕轴心旋转；旋转电机（22）通过驱动主动齿轮轴（15）带动主动齿轮（14）转动；主动齿轮（14）与计数齿轮（19）相啮合，计数齿轮（19）与转盘驱动盘（12）内圈相啮合，完成传动；编码器（18）与计数齿轮轴（20）上端相连，对其转过的圈数和角度进行记录；阻尼制动盘（21）套装在旋转电机（22）输出轴上，辅助控制电机转速，让机构运行更加稳定。

5.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；挂钩（33）利用螺丝安装在自行车底板（34）顶部，分别与运送挂板（24）及停放挂板（11）配合，实现自行车挂载机构（4）的运送和停放；车锁（36）通过车锁安装座（35）安装在自行车底板（34）靠前位置，用来锁住自行车；两个车轮固定座（37）一前一后安装在自行车底板（34）上，用来夹持自行车模型（39）前后轮，使其稳定安置在自行车底板（34）上；两枚定位稳定片（38）与升降运送机构（2）中的电磁铁（29）相吸引，从而保证在运送过程中自行车挂载机构（4）位姿的稳定；导向轮（40）安装在自行车底板（34）尾部，与导向槽（6）相配合，从而保证在进入车库时自行车挂载机构（4）的运行方向与位姿正确。

6.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结构完全相同且能够自主运行，多个单元间能够互相配合从而实现车辆在车库任一层的自动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装即可实现一层或多层车库的搭建及正常运行。

7.根据权利要求1所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；所述车库单元堆叠安装成多层车库后的车辆存、取运行流程为：（1）用户在个人APP中预约车库第二层中某一停放位置，并将自行车推到对应车库入口的自行车挂载机构上，机构自动将自行车锁紧固定；

（2）第一层升降运送机构的电机转动，链条带动自行车挂载机构上升，自行车位姿逐渐由水平变为竖直；

当自行车底板与链条完全平行时第一层升降运送机构电磁铁通电，吸附自行车底板上的两枚定位稳定片；与此同时第一层的旋转停放机构将其挂载基板的缺口旋转至正对链条；

（3）自行车挂载机构穿过第一层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第一层升降挂板到达第二层升降运送机构下侧，此时自行车挂载机构由第一层升降运送机构的电磁铁吸附固定；

（4）第二层升降运动机构开始运动，将自行车挂载机构的挂钩挂在第二层的升降挂板上，并带动其继续向上运动；与此同时第一层升降运送机构的电磁铁断电，第二层的旋转停放机构将挂载基板的缺口旋转至正对链条；

（5）自行车挂载机构完全进入第二层升降运送机构中后，在合适时间以第一层的方式完成电磁铁对定位稳定片的吸附；

（6）自行车挂载机构穿过第二层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第二层升降挂板，此时自行车挂载机构由第二层升降运送机构的电磁铁吸附固定；

（7）第二层旋转停放机构的旋转电机转动，带动第二层的挂载基板转动一定角度，使其中一个空置的停放挂板运行到自行车挂载机构的挂钩正下方；

（8）第二层升降运送机构反向运动，使自行车挂载机构下降，直至其挂钩挂在下方的停放挂板上，与此同时第二层升降运送机构的电磁铁断电；

（9）第二层旋转停放机构的旋转电机带动挂载基板旋转，将自行车挂载机构送至指定停放位置，完成停放；

（10）自行车的取出过程与存放过程完全相反、单层或多层车库存取过程与两层存取过程相同。

说明书

一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元

技术领域

[0001] 本发明涉及停车库技术领域，具体来讲涉及的是一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元。

背景技术

[0002] 目前对于城市的发展来讲，离不开自行车的使用，然而对于自行车来讲，需要用到自行车车库来对其进行停放。

[0003] 经过检索发现，申请号201610216312.5的发明涉及一种智能自行车车库及系统,所述车库包括存车塔，所述存车塔中央设置一根转轴,所述转轴上安装有若干层车架组,每
层车架组包括多个存车架，且存车架以所述转轴为中心均匀分布,所述存车架上还设置有
用于固定自行车的第一固定装置，所述存车塔的入口位置还设置有存取车间,所述存取车
间内竖直设置有轨道,所述轨道上安装有可上下移动的取存车架,所述取存车架上安装有
用于固定自行车的第二固定装置以及用于将自行车推入存车架的平移装置,所述车库还包
括控制系统。

[0004] 申请号201710288018.X的发明公开了一种自行车智能地下停车库，至少包括停车库主体,停车库主体包括中心轴、中心车架、多层停车平台和车库门,中心车架绕中心轴设
置,多层停车平台分层安装在中心车架上,还包括中心轴转动模块、中心车架升降模块、机
械臂夹持模块和车库门舵机模块四部分,中心轴转动模块设置于车库底部、与中心轴连接;
中心车架升降模块可上下移动地安装在中心轴上，用于控制中心车架的上升下降;机械臂
夹持模块安装在中心车架升降模块上,包括位于中心车架上的可直线滑动机械臂﹐用于夹
持及拖取自行车;车库门舵机模块单独设置于车库顶部的入口处﹐用于控制车库门的开启
与关闭。

[0005] 申请号201810937256.3的发明涉及一种自行车车库,提升入库装置将悬挂在托转部件上的自行车提升进入到库内循环存储装置,库内循环存储装置通过水平的环形循环的
内﹑外轨道来确定库内自行车存储的位置,环形轨道上吊装的运转架通过链条驱动实现车
位均布和循环转动,即能存储自行车也能循环转运自行车,由于上部的内轨和外轨为槽型,
转运装置及其携带的自行车与链条始终保持垂直角度。

[0006] 现有自行车停车装置均仅能满足固定车库层数、固定自行车停放数目的需求，车库层与层之间无法直接完成自行车的交接而需要通过外置的运送机构完成，适应性较差。
因此有必要设计一种全自动立式自行车车库单元，一个单元即为一层车库且单元之间可以
自行完成自行车的运送交接，从而使施工方可以根据现场环境与客观需求决定车库层数，
进行多个车库单元的堆叠安装即可完成一层或多层车库的搭建。

发明内容

[0007] 因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元。本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结
构（如停放、运送机构）完全相同且可以自主运行，多个单元间可以互相配合从而实现车辆
在车库任一层的自动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装即可
实现一层或多层车库的搭建及正常运行。

[0008] 本发明是这样实现的，构造一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；具有机架、升降运送机构、旋转停放机构、以及自行车挂载机构四部分；

[0009] 所述机架由底板、导向槽、立柱固定件、立柱以及转盘安装件组成；

[0010] 所述升降运送机构由链条、运送挂板、链轮、链轮安装座、链条内撑板、电磁铁安装座、电磁铁、从动链轮轴、主动链轮轴以及升降电机组成；

[0011] 所述旋转停放机构由挂载基板、停放挂板、转盘驱动盘、转盘、主动齿轮、主动齿轮轴、传动顶板、传动底板、编码器、计数齿轮、计数齿轮轴、阻尼制动盘以及旋转电机组成；

[0012] 所述自行车挂载机构由挂钩、自行车底板、车锁安装座、车锁、车轮固定座、定位稳定片、自行车模型以及导向轮组成。

[0013] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；四根立柱底部利用螺丝与立柱固定件固连，环绕车库中心轴均布设置安装；转盘安装件四个
一组，利用螺丝分别安装在四根立柱顶部对应位置；导向槽利用螺丝安装在底板对应位置
上。

[0014] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；上下两个链轮分别与从动链轮轴与主动链轮轴同轴，利用螺丝安装在一起；从动链轮轴与主
动链轮轴两端通过法兰轴承约束在链轮安装座上，可自由绕轴心旋转；升降电机通过驱动
主动链轮轴带动下侧链轮转动；两个链轮与链条相配合，下侧链轮转动带动链条运动；链条
内撑板贴合安装在链条内侧，以保证链条在运行时不会发生较大变形；运送挂板与电磁铁
安装座分别利用螺丝安装在链条对应位置上，二者之间有一定距离，从而与自行车挂载机
构相配合；电磁铁安装在电磁铁安装座上。

[0015] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；转盘分为内外圈两部分，二者可以同轴心相对转动，其外圈安装在机架的转盘安装件上，内圈
则用螺丝与挂载基板、转盘驱动盘同轴固连在一起；多个停放挂板围绕机构轴线安装在挂
载基板上，需要注意在挂载基板外圈留有一处空缺，目的是为了方便上下层交接工作的进
行；主动齿轮与计数齿轮分别与主动齿轮轴与计数齿轮轴同轴，利用螺丝安装在一起；主动
齿轮轴与计数齿轮轴两端通过法兰轴承约束在传动顶板与传动底板之间，可自由绕轴心旋
转；旋转电机通过驱动主动齿轮轴带动主动齿轮转动；主动齿轮与计数齿轮相啮合，计数齿
轮与转盘驱动盘内圈相啮合，完成传动；编码器与计数齿轮轴上端相连，对其转过的圈数和
角度进行记录；阻尼制动盘套装在旋转电机输出轴上，辅助控制电机转速，让机构运行更加
稳定。

[0016] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；挂钩利用螺丝安装在自行车底板顶部，分别与运送挂板及停放挂板配合，实现自行车挂载机
构的运送和停放；车锁通过车锁安装座安装在自行车底板靠前位置，用来锁住自行车；两个
车轮固定座一前一后安装在自行车底板上，用来夹持自行车模型前后轮，使其稳定安置在
自行车底板上；两枚定位稳定片与升降运送机构中的电磁铁相吸引，从而保证在运送过程
中自行车挂载机构位姿的稳定；导向轮安装在自行车底板尾部，与导向槽相配合，从而保证
在进入车库时自行车挂载机构的运行方向与位姿正确。

[0017] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结构（如停放、运送机
构）完全相同且可以自主运行，多个单元间可以互相配合从而实现车辆在车库任一层的自
动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装即可实现一层或多层车
库的搭建及正常运行。

[0018] 根据本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其特征在于；所述车库单元的工作流程为：

[0019] （1）用户在个人APP中预约车库第二层中某一停放位置，并将自行车推到对应车库入口的自行车挂载机构上（其挂钩已挂在升降挂板上），机构自动将自行车锁紧固定；

[0020] （2）第一层升降运送机构的电机转动，链条带动自行车挂载机构上升，自行车位姿逐渐由水平变为竖直。当自行车底板与链条完全平行时第一层升降运送机构电磁铁通电，
吸附自行车底板上的两枚定位稳定片。与此同时第一层的旋转停放机构将其挂载基板的缺
口旋转至正对链条；

[0021] （3）自行车挂载机构穿过第一层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第一层升降挂板到达第二层升降运送机构下侧，此时自行车挂载机构由第一层升降运送机构的电
磁铁吸附固定；

[0022] （4）第二层升降运动机构开始运动，将自行车挂载机构的挂钩挂在第二层的升降挂板上，并带动其继续向上运动。与此同时第一层升降运送机构的电磁铁断电，第二层的旋
转停放机构将挂载基板的缺口旋转至正对链条；

[0023] （5）自行车挂载机构完全进入第二层升降运送机构中后，在合适时间以类似第一层的方式完成电磁铁对定位稳定片的吸附；

[0024] （6）自行车挂载机构穿过第二层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第二层升降挂板，此时自行车挂载机构由第二层升降运送机构的电磁铁吸附固定；

[0025] （7）第二层旋转停放机构的旋转电机转动，带动第二层的挂载基板转动一定角度，使其中一个空置的停放挂板运行到自行车挂载机构的挂钩正下方；

[0026] （8）第二层升降运送机构反向运动，使自行车挂载机构下降，直至其挂钩挂在下方的停放挂板上，与此同时第二层升降运送机构的电磁铁断电；

[0027] （9）第二层旋转停放机构的旋转电机带动挂载基板旋转，将自行车挂载机构送至指定停放位置，完成停放；

[0028] （10）自行车的取出过程与存放过程完全相反、单层或多层车库存取过程与两层存取过程相似，在此不作赘述。。

[0029] 本发明具有如下优点：本发明公开了一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，其包括机架、旋转停放机构、升降运送机构以及自行车挂载机构。所述机架包括底板、四
根立柱及其固定件、转盘安装件、以及导向槽。立柱通过其固定件环绕车库中心轴设置安
装；转盘安装件4个为一组，安装在立柱固定高度位置，用于承托旋转停放机构的转盘；导向
槽安装在底座上，用于在自行车挂载机构进入车库时对其进行导向。所述旋转停放机构通
过转盘安装件安装在机架立柱顶部；运行时，一定数量的自行车挂载机构围绕转轴竖直悬
挂停放。所述升降运送机构安装在立柱上底板和旋转停放机构之间，利用链条、挂钩及锁紧
装置将地面上的自行车挂载机构运送到上方旋转停放机构处，再通过二者动作配合完成自
行车停放功能。所述自行车挂载机构用于锁紧固定自行车，方便车库其他机构对其进行运
送停放。本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即每一层运送、停放机构都是完全相
同且可以互相配合的；结合发明中包含的自行车挂载机构在层与层之间的交接方法，在节
省了大量停车空间、实现全自动停车的前提下，使施工方可以根据现场环境与客观需求决
定车库层数，进行车库单元的堆叠安装即可，减少了诸多限制。

[0030] 本发明具有如下优点；

[0031] 其1，本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结构（如停放、运送机构）完全相同且可以自主运行，多个单元间可以互相配合从而实现
车辆在车库任一层的自动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装
即可实现一层或多层车库的搭建及正常运行。。

[0032] 其2，本发明的自行车存放方式为竖直存放，即车尾与车头的连线方向垂直于地面，且多辆自行车围绕车库轴心存放，相较其他水平放置的自行车车库，这种方式占地面积
更小，空间利用率更高。

[0033] 其3，车库单元还包括负责所有机构运动调度的运动控制系统、处理存放数据的后台服务器以及用户手机端APP。运动控制模块包含电机及多种传感器（编码器、行程开关
等），用以保证自行车存放过程的快速准确；后台服务器与车库的运动控制系统及用户APP
两方进行通信，实时记录每个车库的自行车存取状态，在接受到用户APP发送的存取指令时
向车库发送相应指令；用户APP与后台服务器进行通信，从而获取附近车库的存放情况，提
交自行车存放申请等。

附图说明

[0034] 图1是本发明整机示意图；

[0035] 图2是本发明机架示意图；

[0036] 图3‑图4是本发明旋转停放机构示意图；

[0037] 图5‑图6是本发明升降运送机构示意图；

[0038] 图7是本发明自行车挂载装配示意图。

具体实施方式

[0039] 下面将结合附图1‑图7对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实
施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得
的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0040] 本发明通过改进在此提供一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，如图1‑图7所示，可以按照如下方式予以实施；本发明专利具有机架1、升降运送机构2、旋转停放机
构3以及自行车挂载机构4四部分。本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每
一层都是一个单元，其结构（如停放、运送机构）完全相同且可以自主运行，多个单元间可以
互相配合从而实现车辆在车库任一层的自动存取；在工厂完成多个单层车库单元的装配
后，去现场堆叠吊装即可实现一层或多层车库的搭建及正常运行，减少了诸多限制。

[0041] 所述机架1由底板5、导向槽6、立柱固定件7、立柱8以及转盘安装件9组成；实施时，四根立柱8底部利用螺丝与立柱固定件7固连，环绕车库中心轴均布设置安装；转盘安装件9
四个一组，利用螺丝分别安装在四根立柱8顶部对应位置；导向槽6利用螺丝安装在底板5对
应位置上。

[0042] 所述升降运送机构2由链条23、运送挂板24、链轮25、链轮安装座26、链条内撑板27、电磁铁安装座28、电磁铁29、从动链轮轴30、主动链轮轴31以及升降电机32组成；实施
时，上下两个链轮25分别与从动链轮轴30与主动链轮轴31同轴，利用螺丝安装在一起；从动
链轮轴30与主动链轮轴31两端通过法兰轴承约束在链轮安装座26上，可自由绕轴心旋转；
升降电机32通过驱动主动链轮轴31带动下侧链轮25转动；两个链轮25与链条23相配合，下
侧链轮25转动带动链条23运动；链条内撑板27贴合安装在链条内侧，以保证链条27在运行
时不会发生较大变形；运送挂板24与电磁铁安装座28分别利用螺丝安装在链条23对应位置
上，二者之间有一定距离，从而与自行车挂载机构4相配合；电磁铁安装在电磁铁安装座28
上。

[0043] 所述旋转停放机构3由挂载基板10、停放挂板11、转盘驱动盘12、转盘13、主动齿轮14、主动齿轮轴15、传动顶板16、传动底板17、编码器18、计数齿轮19、计数齿轮轴20、阻尼制
动盘21以及旋转电机22组成；实施时，转盘13分为内外圈两部分，二者可以同轴心相对转
动，其外圈安装在机架1的转盘安装件9上，内圈则用螺丝与挂载基板10、转盘驱动盘12同轴
固连在一起；多个停放挂板11围绕机构轴线安装在挂载基板10上，需要注意在挂载基板10
外圈留有一处空缺，目的是为了方便上下层交接工作的进行；主动齿轮14与计数齿轮19分
别与主动齿轮轴15与计数齿轮轴20同轴，利用螺丝安装在一起；主动齿轮轴15与计数齿轮
轴20两端通过法兰轴承约束在传动顶板16与传动底板17之间，可自由绕轴心旋转；旋转电
机22通过驱动主动齿轮轴15带动主动齿轮14转动；主动齿轮14与计数齿轮19相啮合，计数
齿轮19与转盘驱动盘12内圈相啮合，完成传动；编码器18与计数齿轮轴20上端相连，对其转
过的圈数和角度进行记录；阻尼制动盘21套装在旋转电机22输出轴上，辅助控制电机转速，
让机构运行更加稳定。

[0044] 所述自行车挂载机构4由挂钩33、自行车底板34、车锁安装座35、车锁36、车轮固定座37、定位稳定片38、自行车模型39以及导向轮40组成；实施时，挂钩33利用螺丝安装在自
行车底板34顶部，分别与运送挂板24及停放挂板11配合，实现自行车挂载机构4的运送和停
放；车锁36通过车锁安装座35安装在自行车底板34靠前位置，用来锁住自行车；两个车轮固
定座37一前一后安装在自行车底板34上，用来夹持自行车模型39前后轮，使其稳定安置在
自行车底板34上；两枚定位稳定片38与升降运送机构2中的电磁铁29相吸引，从而保证在运
送过程中自行车挂载机构4位姿的稳定；导向轮40安装在自行车底板34尾部，与导向槽6相
配合，从而保证在进入车库时自行车挂载机构4的运行方向与位姿正确。

[0045] 本发明所述一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元经过改进，实现了立体自行车车库结构的单元化，即车库每一层都是一个单元，其结构（如停放、运送机构）完全相
同且可以自主运行，多个单元间可以互相配合从而实现车辆在车库任一层的自动存取；在
工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠吊装即可实现一层或多层车库的搭建及
正常运行。

[0046] 本发明的工作流程为（以两层车库为例，多层同理）：

[0047] （1）用户在个人APP中预约车库第二层中某一停放位置，并将自行车推到对应车库入口的自行车挂载机构上（其挂钩已挂在升降挂板上），机构自动将自行车锁紧固定；

[0048] （2）第一层升降运送机构的电机转动，链条带动自行车挂载机构上升，自行车位姿逐渐由水平变为竖直。当自行车底板与链条完全平行时第一层升降运送机构电磁铁通电，
吸附自行车底板上的两枚定位稳定片。与此同时第一层的旋转停放机构将其挂载基板的缺
口旋转至正对链条；

[0049] （3）自行车挂载机构穿过第一层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第一层升降挂板到达第二层升降运送机构下侧，此时自行车挂载机构由第一层升降运送机构的电
磁铁吸附固定；

[0050] （4）第二层升降运动机构开始运动，将自行车挂载机构的挂钩挂在第二层的升降挂板上，并带动其继续向上运动。与此同时第一层升降运送机构的电磁铁断电，第二层的旋
转停放机构将挂载基板的缺口旋转至正对链条；

[0051] （4）自行车挂载机构完全进入第二层升降运送机构中后，在合适时间以类似第一层的方式完成电磁铁对定位稳定片的吸附；

[0052] （5）自行车挂载机构穿过第二层挂载基板缺口上升到最高处时挂钩已脱离第二层升降挂板，此时自行车挂载机构由第二层升降运送机构的电磁铁吸附固定；

[0053] （6）第二层旋转停放机构的旋转电机转动，带动第二层的挂载基板转动一定角度，使其中一个空置的停放挂板运行到自行车挂载机构的挂钩正下方；

[0054] （7）第二层升降运送机构反向运动，使自行车挂载机构下降，直至其挂钩挂在下方的停放挂板上，与此同时第二层升降运送机构的电磁铁断电；

[0055] （8）第二层旋转停放机构的旋转电机带动挂载基板旋转，将自行车挂载机构送至指定停放位置，完成停放；

[0056] （9）自行车的取出过程与存放过程完全相反、单层或多层车库存取过程与两层存取过程相似，在此不作赘述。

[0057] 本发明实现了一种可堆叠安装的全自动立式自行车车库单元，本发明具有如下优点；

[0058] 其1，本发明实现了立体自行车车库结构的单元化，即每一层机构（如停放、运送机构）都是完全相同且可以互相配合的，在工厂完成多个单层车库单元的装配后，去现场堆叠
吊装即可实现多层车库的正常运行。

[0059] 其2，本发明的自行车存放方式为竖直存放，即车尾与车头的连线方向垂直于地面，且多辆自行车围绕车库轴心存放，相较其他水平放置的自行车车库，这种方式占地面积
更小，空间利用率更高。

[0060] 其3，车库单元还包括负责所有机构运动调度的运动控制系统、处理存放数据的后台服务器以及用户手机端APP。运动控制模块包含电机及多种传感器（编码器、行程开关
等），用以保证自行车存放过程的快速准确；后台服务器与车库的运动控制系统及用户APP
两方进行通信，实时记录每个车库的自行车存取状态，在接受到用户APP发送的存取指令时
向车库发送相应指令；用户APP与后台服务器进行通信，从而获取附近车库的存放情况，提
交自行车存放申请等。

[0061] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的
一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一
致的最宽的范围。