一种狭窄腔道用夹持器具，包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头，所述钳头包括设在内侧的夹钳夹持面以及设在外侧的夹钳支撑面，在夹钳夹持面和夹钳支撑面之间设有压力传感器，在钳头靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构，所述反馈阻尼机构与各个钳头配合设置，所述反馈阻尼机构用于接收压力传感器的信号，然后改变钳头的移动阻尼。本申请通过设置反馈阻尼机构，可以在起到感受压力传感器信号的同时，及时的改变钳头的运动趋势，从而在需要变化其运动速度、特别是需要及时停止运动时，具有良好的负反馈作用，从而更好的避免在手术操作过程中由于非及时反馈带来的不良影响。
1.一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头，所述钳头包括设在内侧的夹钳夹持面以及设在外侧的夹钳支撑面，在夹钳夹持面和夹钳支撑面之间设有压力传感器，在钳头靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构，所述反馈阻尼机构与各个钳头配合设置，所述反馈阻尼机构用于接收压力传感器的信号，然后改变钳头的移动阻尼；
所述夹钳夹持面包括一固定夹持面，在固定夹持面的背部设有一夹持空腔，在夹持空腔内设有若干感触介质，所述夹持空腔与反馈阻尼机构连通设置，在反馈阻尼机构和钳头之间设有一用于双向定压导通的导通阀，所述导通阀在反馈阻尼机构向钳头之间的导通压力为第一阈值压力、在钳头向反馈阻尼机构之间的导通压力为第二阈值压力，所述第一阈值压力大于第二阈值压力的1.5倍；
所述反馈阻尼机构包括一设置在固定杆之间的弹性螺栓，所述反馈阻尼机构设置在弹性螺栓内，所述反馈阻尼机构包括设置在弹性螺栓内的、具有柔性壳体的感触介质储存仓，所述感触介质储存仓与夹持空腔连通设置；所述弹性螺栓内设有用于放置感触介质储存仓的弹性腔体，所述弹性腔体上设有若干弹性缺口，所述弹性缺口上设有弹性摩擦橡胶；所述感触介质为液压油。
2.根据权利要求1所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述动力部包括一拉伸动力杆，在拉伸动力杆的端部设有一铰接传动机构，所述钳头设置在铰接传动机构上。
3.根据权利要求2所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述铰接传动机构包括设在拉伸动力杆端部的竖向杆，在竖向杆的两端分别设有L铰接杆，所述L铰接杆包括靠近拉伸动力杆的游离杆和远离拉伸动力杆的固定杆，两个L铰接杆的固定杆铰接设置，钳头固定设置在固定杆远离竖向杆的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述夹持空腔内包括若干分隔腔，所述感触介质置于分隔腔内。
5.根据权利要求4所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述分隔腔包括若干矩形腔形成第一分腔，所述第一分腔间隔设置形成第二分腔；所述第一分腔由若干竖向挡板拼接设置而成，所述竖向挡板包括若干折向设置的折板，相邻的折板之间密封连接设置，在第一分腔内设有感触介质，在第二分腔内设有正庚烷。
6.根据权利要求5所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述折板包括折板本体，在折板本体上设置有连接软条，所述折板本体上设有与连接软条配合设置的容纳槽。
7.根据权利要求5所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述固定夹持面为一背面设置有压力传感器的柔性面，所述固定夹持面上设有若干往复推杆，所述往复推杆的端部设有往复连接块，所述往复连接块与第一分腔配合设置。
8.根据权利要求7所述的一种狭窄腔道用夹持器具，其特征在于：所述往复推杆上设有一环形压板，所述环形压板与第一分腔的竖向挡板固连设置。
一种狭窄腔道用夹持器具
技术领域
[0001] 本申请涉及一种狭窄腔道用夹持器具。
背景技术
[0002] 微创手术器械克服了传统微创手术在观察、宜人、操作、灵活等多方面的不足,在辅助医生执行外科手术时获得了广泛的应用。然而,现有微创手术器械仍然缺少力反馈功能,它无法将自身与患者组织的接触力反馈给医生。医生因而无法通过组织触摸来鉴别组织属性或病变,医生在执行一些精细操作时,想要施加精确的作用力也会变得非常困难。因此,微创手术环境下的力检测技术成为微创手术器械研究的热点和前沿。目前，对微创手术器械力检测的研究还存在范围和精度较低、与器械兼容性差等问题,限制了微创手术器械辅助微创手术质量和效率的进一步提高。亟需具有力感知的手术器械来替代一般的手术器械,提高微创手术器械辅助微创手术的质量和效率。
发明内容
[0003] 为了解决上述问题，本申请公开了一种狭窄腔道用夹持器具，包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头，所述钳头包括设在内侧的夹钳夹持面以及设在外侧的夹钳支撑面，在夹钳夹持面和夹钳支撑面之间设有压力传感器，在钳头靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构，所述反馈阻尼机构与各个钳头配合设置，所述反馈阻尼机构用于接收压力传感器的信号，然后改变钳头的移动阻尼。本申请通过设置反馈阻尼机构，可以在起到感受压力传感器信号的同时，及时的改变钳头的运动趋势，从而在需要变化其运动速度、特别是需要及时停止运动时，具有良好的负反馈作用，从而更好的避免在手术操作过程中由于非及时反馈带来的不良影响。
[0004] 优选的，所述动力部包括一拉伸动力杆，在拉伸动力杆的端部设有一铰接传动机构，所述钳头设置在铰接传动机构上。
[0005] 优选的，所述铰接传动机构包括设在拉伸动力杆端部的竖向杆，在竖向杆的两端分别设有L铰接杆，所述L铰接杆包括靠近拉伸动力杆的游离杆和远离拉伸动力杆的固定杆，两个L铰接杆的固定杆铰接设置，钳头固定设置在固定杆远离竖向杆的一侧。
[0006] 优选的，所述夹钳夹持面包括一固定夹持面，在固定夹持面的背部设有一夹持空腔，在夹持空腔内设有若干感触介质，所述夹持空腔与反馈阻尼机构连通设置，在反馈阻尼机构和钳头之间设有一用于双向定压导通的导通阀，所述导通阀在反馈阻尼机构向钳头之间的导通压力为第一阈值压力、在钳头向反馈阻尼机构之间的导通压力为第二阈值压力，所述第一阈值压力大于第二阈值压力的1.5倍。本申请移动阻尼的改变并非完全依赖电信号或者其他需处理信号的传输控制，而是通过感触介质的直接传递，实质上是将延迟的信号进行绝对化处理，使得控制的及时性大大提高。
[0007] 优选的，所述夹持空腔内包括若干分隔腔，所述感触介质置于分隔腔内。
[0008] 优选的，所述分隔腔包括若干矩形腔形成第一分腔，所述第一分腔间隔设置形成第二分腔；所述第一分腔由若干竖向挡板拼接设置而成，所述竖向挡板包括若干折向设置的折板，相邻的折板之间密封连接设置，在第一分腔内设有感触介质，在第二分腔内设有正庚烷。
[0009] 优选的，所述折板包括折板本体，在折板本体上设置有连接软条，所述折板本体上设有与连接软条配合设置的容纳槽。
[0010] 优选的，所述固定夹持面为一背面设置有压力传感器的柔性面，所述固定夹持面上设有若干往复推杆，所述往复推杆的端部设有往复连接块，所述往复连接块与第一分腔配合设置。
[0011] 优选的，所述往复推杆上设有一环形压板，所述环形压板与第一分腔的竖向挡板固连设置。
[0012] 优选的，所述反馈阻尼机构包括一设置在固定杆之间的弹性螺栓，所述反馈阻尼机构设置在弹性螺栓内，所述反馈阻尼机构包括设置在弹性螺栓内的、具有柔性壳体的感触介质储存仓，所述感触介质储存仓与夹持空腔连通设置；所述弹性螺栓内设有用于放置感触介质储存仓的弹性腔体，所述弹性腔体上设有若干弹性缺口，所述弹性缺口上设有弹性摩擦橡胶；所述感触介质为液压油。本申请的反馈阻尼机构本身与夹钳夹持面内的夹持空腔形成联动，感触介质则是前期分布在夹钳夹持面内，在受到压力之后进入到反馈阻尼机构，当反馈阻尼机构实现功能之后，则通过按压介质储存仓，又将感触介质返回到夹钳夹持面内。
[0013] 本申请能够带来如下有益效果：
[0014] 1.本申请通过设置反馈阻尼机构，可以在起到感受压力传感器信号的同时，及时的改变钳头的运动趋势，从而在需要变化其运动速度、特别是需要及时停止运动时，具有良好的负反馈作用，从而更好的避免在手术操作过程中由于非及时反馈带来的不良影响；
[0015] 2.本申请移动阻尼的改变并非完全依赖电信号或者其他需处理信号的传输控制，而是通过感触介质的直接传递，实质上是将延迟的信号进行绝对化处理，使得控制的及时性大大提高；
[0016] 3.本申请的反馈阻尼机构本身与夹钳夹持面内的夹持空腔形成联动，感触介质则是前期分布在夹钳夹持面内，在受到压力之后进入到反馈阻尼机构，当反馈阻尼机构实现功能之后，则通过按压介质储存仓，又将感触介质返回到夹钳夹持面内。
附图说明
[0017] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018] 图1为本申请的结构示意图；
[0019] 图2为本申请的原则示意图；
[0020] 图3为本申请的反馈阻尼机构的示意图；
[0021] 图4为竖向挡板的结构示意图；
[0022] 图5为弹性螺栓的结构示意图。
具体实施方式
[0023] 为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本申请进行详细阐述。
[0024] 在第一个实施例中，如图1‑5所示，一种狭窄腔道用夹持器具，包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头1，所述钳头1包括设在内侧的夹钳夹持面2以及设在外侧的夹钳支撑面3，在夹钳夹持面2和夹钳支撑面3之间设有压力传感器4，在钳头1靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构5，所述反馈阻尼机构5与各个钳头1配合设置，所述反馈阻尼机构5用于接收压力传感器4的信号，然后改变钳头1的移动阻尼。所述动力部包括一拉伸动力杆6，在拉伸动力杆6的端部设有一铰接传动机构7，所述钳头1设置在铰接传动机构7上。所述铰接传动机构7包括设在拉伸动力杆6端部的竖向杆8，在竖向杆8的两端分别设有L铰接杆，所述L铰接杆包括靠近拉伸动力杆6的游离杆9和远离拉伸动力杆6的固定杆10，两个L铰接杆的固定杆10铰接设置，钳头1固定设置在固定杆10远离竖向杆8的一侧。所述夹钳夹持面2包括一固定夹持面，在固定夹持面的背部设有一夹持空腔12，在夹持空腔12内设有若干感触介质，所述夹持空腔12与反馈阻尼机构5连通设置，在反馈阻尼机构5和钳头1之间设有一用于双向定压导通的导通阀13，所述导通阀13在反馈阻尼机构5向钳头1之间的导通压力为第一阈值压力、在钳头1向反馈阻尼机构5之间的导通压力为第二阈值压力，所述第一阈值压力大于第二阈值压力的1.5倍。所述夹持空腔12内包括若干分隔腔，所述感触介质置于分隔腔内。所述分隔腔包括若干矩形腔形成第一分腔15，所述第一分腔15间隔设置形成第二分腔16；所述第一分腔15由若干竖向挡板17拼接设置而成，所述竖向挡板17包括若干折向设置的折板，相邻的折板之间密封连接设置，在第一分腔内设有感触介质，在第二分腔内设有正庚烷。所述折板包括折板本体18，在折板本体
18上设置有连接软条19，所述折板本体18上设有与连接软条19配合设置的容纳槽。所述固定夹持面为一背面设置有压力传感器4的柔性面，所述固定夹持面上设有若干往复推杆20，所述往复推杆20的端部设有往复连接块21，所述往复连接块21与第一分腔15配合设置。所述往复推杆20上设有一环形压板22，所述环形压板22与第一分腔15的竖向挡板17固连设置。所述反馈阻尼机构5包括一设置在固定杆之间的弹性螺栓23，所述反馈阻尼机构5设置在弹性螺栓23内，所述反馈阻尼机构5包括设置在弹性螺栓23内的、具有柔性壳体的感触介质储存仓24，所述感触介质储存仓24与夹持空腔12连通设置；所述弹性螺栓23内设有用于放置感触介质储存仓24的弹性腔体25，所述弹性腔体25上设有若干弹性缺口26，所述弹性缺口26上设有弹性摩擦橡胶27；所述感触介质为液压油。
[0025] 使用时，将本申请的钳头1置于操作部位，然后通过动力部带动钳头1进行夹持操作，在夹持操作过程中，若超过第一阈值压力，则使得感触介质流入到反馈阻尼装置的感触介质储存仓，继而物理上减缓动力部提供动力，减缓钳头1的操作，此时也会有压力传感器4感受到的压力，通过观测或者其他参数的情况来决定是继续操作，还是停止操作，但是客观上钳头1的速度减缓甚至是停止是客观和及时的，尽可能的避免在意外情况下的误操作。
[0026] 以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
