车辆控制方法及装置

摘要

本公开提供了一种车辆控制方法及装置，车辆控制方法包括：获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与第二车辆的第一距离；在根据本第一车辆的速度和加速度、第二车辆的速度和第一距离判断出本第一车辆与第二车辆即将发生追尾的情况下，确定第二车辆的第一行驶参数；将第一行驶参数发送至第二车辆，以使第二车辆根据第一行驶参数进行行驶。第二车辆根据避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间进行行驶，做出相应避让动作，避免第一车辆与第二车辆追尾的情况发生。

权利要求

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

在根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾的情况下，确定所述第二车辆的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

将所述第一行驶参数发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一行驶参数进行行驶；

所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：在前方有障碍物的情况下，计算所述第二车辆与所述障碍物的第二距离；

在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

2.基于权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾，包括：

计算本第一车辆的速度与第二车辆的速度的第一差值；

根据本第一车辆的加速度和所述第一差值计算出刹车距离；

在所述刹车距离大于所述第一距离的情况下，确定本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾。

3.基于权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述第二车辆的第一行驶参数，包括：

计算所述刹车距离和所述第一距离之差，得到所述避免追尾的最小行驶距离；

根据所述第一差值和所述本第一车辆的加速度计算所述最小加速时间；

令所述最小减速时间与所述最小加速时间相等；

根据所述本第一车辆的加速度、所述第一差值和所述第一距离计算所述最小第一加速度；

令所述最小第二加速度与所述最小第一加速度大小相等且方向相反。

4.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

根据所述第一行驶参数进行行驶；

所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：在前方有障碍物的情况下，计算本第二车辆与所述障碍物的第二距离；

在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

5.基于权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

在前方无障碍物的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶，以使加速行驶的距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

6.基于权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物为第三车辆的情况下，计算所述避免追尾的最小行驶距离与所述第二距离的第二差值；

向所述第三车辆发送第二行驶参数，以使所述第三车辆根据所述第二行驶参数进行行驶，所述第二行驶参数包括所述第二差值、避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

在确定出所述第三车辆行驶所述第二差值之后，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

7.基于权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物不是车辆的情况下，采用最大制动力参数进行制动。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

确定模块，用于在根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾的情况下，确定所述第二车辆的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

发送模块，用于将所述第一行驶参数发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一行驶参数进行行驶；

所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：在前方有障碍物的情况下，计算所述第二车辆与所述障碍物的第二距离；

在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

行驶模块，用于根据所述第一行驶参数进行行驶；

所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：在前方有障碍物的情况下，计算本第二车辆与所述障碍物的第二距离；

在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

说明书

车辆控制方法及装置

技术领域

[0001] 本公开属于物联网技术领域，具体涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

[0002] 现实当中，经常发生追尾的事故。第一车辆位于第二车辆的后方，但由于第一车辆的驾驶员注意力不集中，或者由于第二车辆的制动力优于第一车辆的制动力，或者由于第
一车辆相对于第二车辆没有保持足够的安全距离，或者以上原因兼有，导致了第一车辆发
生了追尾第二车辆的情况。

[0003] 现有技术中，公开了一种车辆防追尾的控制方法，包括：当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险；若所述后来车辆
与所述目标车辆存在碰撞风险，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件；若所
述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹；控制所述目
标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆。

[0004] 但是，现有技术不能实现以下功能：后车主动通知前车即将发生碰撞，并且后车向前车发送加速度、速度和距离的参数，以使前车根据后车发送的加速度、速度和距离的参数
进行行驶，做出相应避让措施。

发明内容

[0005] 本公开针对现有技术中存在的上述不足，提供一种车辆控制方法及装置。

[0006] 作为本公开的第一个方面，提供一种车辆控制方法，包括：

[0007] 获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

[0008] 在根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾的情况下，确定所述第二车辆的第一行驶参数，
所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加
速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0009] 将所述第一行驶参数发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0010] 优选地，所述根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾，包括：

[0011] 计算本第一车辆的速度与第二车辆的速度的第一差值；

[0012] 根据本第一车辆的加速度和所述第一差值计算出刹车距离；

[0013] 在所述刹车距离大于所述第一距离的情况下，确定本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾。

[0014] 优选地，所述确定所述第二车辆的第一行驶参数，包括：

[0015] 计算所述刹车距离和所述第一距离之差，得到所述避免追尾的最小行驶距离；

[0016] 根据所述第一差值和所述本第一车辆的加速度计算所述最小加速时间；

[0017] 令所述最小减速时间与所述最小加速时间相等；

[0018] 根据所述本第一车辆的加速度、所述第一差值和所述第一距离计算所述最小第一加速度；

[0019] 令所述最小第二加速度与所述最小第一加速度大小相等且方向相反。

[0020] 作为本公开的第二个方面，提供一种车辆控制方法，包括：

[0021] 接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小
第二加速度和最小减速时间；

[0022] 根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0023] 优选地，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

[0024] 在前方无障碍物的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶，以使加速行驶的距离大于或等于所述避免追尾的
最小行驶距离。

[0025] 优选地，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

[0026] 在前方有障碍物的情况下，计算本第二车辆与所述障碍物的第二距离；

[0027] 在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以
大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行
驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距
离。

[0028] 优选地，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

[0029] 在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物为第三车辆的情况下，计算所述避免追尾的最小行驶距离与所述第二距离的第二差
值；

[0030] 向所述第三车辆发送第二行驶参数，以使所述第三车辆根据所述第二行驶参数进行行驶，所述第二行驶参数包括所述第二差值、避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最
小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0031] 在确定出所述第三车辆行驶所述第二差值之后，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小
第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距
离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

[0032] 优选地，所述根据所述第一行驶参数进行行驶，包括：

[0033] 在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物不是车辆的情况下，采用最大制动力参数进行制动。

[0034] 作为本公开的第三个方面，提供一种车辆控制装置，包括：

[0035] 获取模块，用于获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

[0036] 确定模块，用于在根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾的情况下，确定所述第二车辆的
第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一
加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0037] 发送模块，用于将所述第一行驶参数发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0038] 作为本公开的第四个方面，提供一种车辆控制装置，包括：

[0039] 接收模块，用于接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减
速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0040] 行驶模块，用于根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0041] 本公开实施例中，第一车辆中的车辆控制装置在判断出与前方的第二车辆即将发生追尾时，向前方的第二车辆发送第一行驶参数，以使第二车辆根据避免追尾的最小行驶
距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小
减速时间进行行驶，第二车辆做出相应避让动作，避免第一车辆与第二车辆追尾的情况发
生。

附图说明

[0042] 图1为本公开实施例提供的第一车辆侧的一种车辆控制方法的流程图；

[0043] 图2为本公开实施例提供的图1中判断出本第一车辆与第二车辆即将发生追尾的一种可选实施方式；

[0044] 图3为本公开实施例提供的图1中确定第二车辆的第一行驶参数的一种可选实施方式；

[0045] 图4为本公开实施例提供的第一车辆前方的第二车辆侧的一种车辆控制方法的流程图；

[0046] 图5为本公开实施例提供的第二车辆前方的障碍物为第三车辆的场景示意图；

[0047] 图6为本公开实施例提供的第二车辆前方的障碍物为行人的场景示意图；

[0048] 图7为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

[0049] 图8为本公开实施例提供的一种车辆控制装置的另一结构示意图。

具体实施方式

[0050] 为使本领域技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细描述。

[0051] 为了解决现有技术中提供的车辆防追尾的控制方法，当确定后来车辆与目标车辆存在碰撞风险时，规划目标车辆的行驶期望轨迹，控制目标车辆按照行驶期望轨迹行驶，后
车没有向前车发送加速度、速度和距离的参数的问题。本公开提供一种车辆控制方法及装
置。以下分别结合本公开提供的实施例的附图逐一进行详细说明。

[0052] 图1示出本公开实施例提供的第一车辆侧的一种车辆控制方法的流程图。

[0053] 参照图1，本实施例提供的一种车辆控制方法应用于位于第二车辆后方的第一车辆，本实施例提供的一种车辆控制方法，包括以下步骤。

[0054] 步骤S101，获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与第二车辆的第一距离。

[0055] 步骤S102，在根据本第一车辆的速度和加速度、第二车辆的速度和第一距离判断出本第一车辆与第二车辆即将发生追尾的情况下，确定第二车辆的第一行驶参数。

[0056] 步骤S103，将第一行驶参数发送至第二车辆，以使第二车辆根据第一行驶参数进行行驶。

[0057] 步骤S101‑步骤S103中，假定第二车辆前方有障碍物，因为第一车辆在第二车辆的后方，由于视线遮挡，第一车辆无法知道第二车辆前方是否存在障碍物，只能假定第二车辆
前方具有障碍物。即第一车辆预计出第一车辆即将与前方的第二车辆发生追尾时，此时第
二车辆前方又有障碍物，第二车辆需要加速行驶一段距离再减速行驶一段距离，第一车辆
需要按照第一行驶参数往前挪一段距离。所以第一行驶参数中既包括了加速过程中的参
数，也包括减速过程中的参数，也包括避免追尾的最小行驶距离。即第一行驶参数包括避免
追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第
二加速度和最小减速时间。

[0058] 需要说明的是，避免追尾的最小行驶距离是第二车辆所需要往前行驶的最小距离，以保证第一车辆不与第二车辆发生追尾。加速过程中的最小第一加速度为第二车辆加
速过程中的最小加速度，最小加速时间为第二车辆加速过程中的最小加速时间。减速过程
中的最小第二加速度为第二车辆减速过程中的最小加速度，最小减速时间为第二车辆减速
过程中的最小减速时间。第二车辆可以根据第一行驶参数加速行驶一段距离再减速行驶一
段距离，或者直接加速前进，具体基于不同的场景，第二车辆可以采取不同的避让措施。

[0059] 本公开实施例中，第一车辆中的车辆控制装置在判断出与前方的第二车辆即将发生追尾时，向前方的第二车辆发送第一行驶参数，以使第二车辆根据避免追尾的最小行驶
距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小
减速时间进行行驶，第二车辆做出相应避让动作，避免第一车辆与第二车辆追尾的情况发
生。

[0060] 需要说明的是，本公开实施例是基于第一车辆在减速，且第一车辆的速度比第二车辆的速度高的场景下进行论述。在一种优选的实施方式中，第一车辆在确定出前方的第
二车辆采取制动措施时开始执行步骤S101‑步骤S103。

[0061] 需要说明的是，第一行驶参数还包括第一车辆与第二车辆即将发生追尾的信息。第一车辆与第二车辆进行通信的方法包括但不限于以下方法：车车之间的蓝牙、车联网、以
闪烁前照灯的方式传输摩尔斯电码。

[0062] 具体第二车辆怎样依据第一行驶参数进行行驶在下面第二车辆侧提供的车辆控制方法的实施例中进行论述。

[0063] 图2示出本公开实施例提供的图1中判断出本第一车辆与第二车辆即将发生追尾的一种可选实施方式。

[0064] 在一些实施例中，参照图2，所述步骤S102中，根据本第一车辆的速度和加速度、第二车辆的速度和第一距离判断出本第一车辆与第二车辆即将发生追尾，包括：

[0065] 步骤S201，计算本第一车辆的速度与第二车辆的速度的第一差值。

[0066] 步骤S202，根据本第一车辆的加速度和第一差值计算出刹车距离。

[0067] 在步骤S201‑步骤S202中，第一车辆处于减速状态，第一车辆可以获知本第一车辆的速度和加速度。本第一车辆可以对自身的速度进行采样，加速度值也可以从仪表盘或者
根据自身的速度进行计算得出第一车辆的加速度。第二车辆的速度是第一车辆前方的雷达
探测出的。第一车辆与第二车辆的第一距离也是第一车辆前方的雷达探测出的。

[0068] 具体的，第一车辆中的车辆控制装置计算本第一车辆的速度与第二车辆的速度的第一差值。根据本第一车辆的加速度和第一差值计算出刹车距离，即根据公式①计算刹车
距离：

[0069]

[0070] 其中，X为刹车距离，v为第一差值，a是矢量，为第一车辆的加速度。第一车辆处于减速状态，所以a的标量值为负。

[0071] 需要说明的是，公式①是根据公式② 和公式③0＝v+at推导出的，其中，t为第一车辆从第一差值v减速到相对第二车辆的速度差为零所需的时间。公式②表
示第一车辆以相对第二车辆的第一差值的速度差和第一车辆的加速度向前行驶的距离。公
式③表示当第一车辆与第二车辆的速度差降为零时满足的公式。即假设第一车辆在与第二
车辆的速度差降为零的时候，第一车辆刹车停止，计算第一车辆在以相对第二车辆的速度
差为第一差值刹车，到第一车辆与第二车辆的速度差为零时停止刹车之间的行驶距离，确
定刹车距离。

[0072] 需要说明的是，本公开实施例基于第一车辆减速且第一差值大于零的场景进行论述。如果第一车辆未处于减速状态且第一差值大于零，即第一车辆比第二车辆的速度快，此
时第一车辆与第二车辆必然相撞，不在本公开实施例的考虑范围。如果第一车辆未处于减
速状态且第一差值小于零，第一车辆与第二车辆预估不会相撞，也不在本公开实施例的考
虑范围。

[0073] 步骤S203，在刹车距离大于第一距离的情况下，确定本第一车辆与第二车辆即将发生追尾。

[0074] 在该步骤中，第一车辆行驶刹车距离之后，第一车辆与第二车辆的速度差降为零。当刹车距离小于或等于第一车辆与第二车辆的第二距离时，说明第一车辆与第二车辆之间
的距离足够远，足够第一车辆行驶刹车距离，则确定第一车辆不会与第二车辆发生追尾。当
刹车距离大于第一车辆与第二车辆的第二距离时，说明第一距离太近，第一车辆来不及刹
车，第一车辆与第二车辆即将发生追尾。

[0075] 图3示出本公开实施例提供的图1中确定第二车辆的第一行驶参数的一种可选实施方式。

[0076] 在一些实施例中，参照图3，所述步骤S103中，所述确定第二车辆的第一行驶参数，包括：

[0077] 步骤S301，计算刹车距离和第一距离之差，得到避免追尾的最小行驶距离。

[0078] 在该步骤中，计算刹车距离和第一距离之差，即为避免追尾的最小行驶距离，即需要第二车辆向前挪的最小距离，才能保证第一车辆与第二车辆不发生追尾。

[0079] 步骤S302，根据第一差值和本第一车辆的加速度计算最小加速时间。

[0080] 步骤S303，令最小减速时间与最小加速时间相等。

[0081] 在步骤S302‑步骤S303中，根据第一差值和本第一车辆的加速度计算最小加速时间，即根据公式④计算最小加速时间：

[0082]

[0083] 其中，tA为最小加速时间，v为第一差值，a为第一车辆的加速度。

[0084] 需要说明的是，公式④是根据公式⑤tA+tD＝t和公式③0＝v+at和公式⑥tA＝tD推导出的，其中，t为第一车辆从第一差值v减速到相对第二车辆的速度差为零所需的时间，tD
为最小减速时间。由于tA+tD即第二车辆根据第一车辆发送的第一行驶参数所执行的加速和
减速的时间，应该不大于第一车辆从第一差值v减速到相对第二车辆的速度差为零所需的
时间，即tA+tD≤t。因此可令tA+tD＝t。假设第二车辆的最小加速时间和最小减速时间相等，
即可以简化假设tA＝tD。

[0085] 步骤S304，根据本第一车辆的加速度、第一差值和第一距离计算最小第一加速度。

[0086] 步骤S305，令最小第二加速度与最小第一加速度大小相等且方向相反。

[0087] 在步骤S304‑步骤S305中，根据本第一车辆的加速度、第一差值和第一距离计算最小第一加速度，即根据公式⑦最小第一加速度：

[0088]

[0089] 其中，bA为最小第一加速度，a为第一车辆的加速度，v为第一差值，S为第一距离。

[0090] 需要说明的是，公式⑦是根据公式④ 公式⑥tA＝tD、公式⑧bA＝‑bD、公式⑨ 以及公式⑩0＝bAtA+bDtD推导出的。其中，tA为最小
加速时间，X为刹车距离，bD为最小第二加速度，tD为最小减速时间。X‑S为第一行驶参数中避
免追尾的最小行驶距离， 为第二车辆在加速过程中相对第一车辆所移动的距离，
为第二车辆在减速过程中相对第一车辆所移动的距离，bAtA是第二车辆在
加速过程中相对自身的当前速度所产生的速度差。公式⑨的含义是指第二车辆的避免追尾
的最小行驶距离等于第二车辆加速行驶的距离与减速行驶的距离之和。公式⑩的含义是指
第二车辆在加速行驶和减速行驶之后，第二车辆的速度又回到了第二车辆加速行驶之前的
速度。

[0091] 例如，车辆A的速度为40公里/小时，车辆B的速度为5公里/小时，当前时刻为12点整，假定tA+tD＝4秒(车辆B先加速后减速)，则在第一差值v＝35公里/小时的情况下，车辆B
在12点0分4秒时，速度回到了5公里/小时。更直观的例子是：当前时刻为12点整，车辆B(由
于急刹车)已经停止(速度为0)，车辆B停止时车辆A的速度为40公里/小时。则车辆B在12点
整接到车辆A的第一行驶参数后的2秒钟(假定tA+tD＝2秒，车辆B先加速后减速)之内，向前
移动了距离(X‑S)，并且在12点0分2秒的时候再次停止。

[0092] 需要说明的是，本公开实施例中计算bA、tA、bD、tD这四个参数的方法只是一个简化的计算方法，也可以采用其他方法计算bA、tA、bD、tD。因为tA＝tD，bA＝‑bD，所以第一行驶参数
也可以只包括X‑S、bA、tA。

[0093] 图4示出本公开实施例提供的第二车辆侧的一种车辆控制方法的流程图。

[0094] 参照图4，本实施例提供的一种车辆控制方法应用于位于第一车辆前方的第二车辆，本实施例提供的一种车辆控制方法，包括以下步骤。

[0095] 步骤S401，接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数。

[0096] 步骤S402，根据第一行驶参数进行行驶。

[0097] 其中，第一行驶参数是第一车辆的车辆控制装置假定第二车辆前方具有障碍物时，预估出的第二车辆的行驶参数，即第二车辆需要加速行驶一段距离再减速行驶一段距
离，第一车辆需要按照第一行驶参数往前挪一段距离。第一行驶参数包括避免追尾的最小
行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和
最小减速时间。

[0098] 避免追尾的最小行驶距离是第二车辆所需要往前行驶的最小距离，以保证第一车辆不与第二车辆发生追尾。加速过程中的最小第一加速度为第二车辆加速过程中的最小加
速度，最小加速时间为第二车辆加速过程中的最小加速时间。减速过程中的最小第二加速
度为第二车辆减速过程中的最小加速度，最小减速时间为第二车辆减速过程中的最小减速
时间。第二车辆可以根据第一行驶参数加速行驶一段距离再减速行驶一段距离，或者直接
加速前进，具体基于不同的场景，第二车辆可以采取不同的避让措施。

[0099] 本公开实施例中，第二车辆中的车辆控制装置接收第一车辆发送的第一行驶参数，根据避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过
程中的最小第二加速度和最小减速时间进行行驶。第二车辆做出相应避让动作，避免第一
车辆与第二车辆追尾的情况发生。

[0100] 具体的，第二车辆怎样依据第一行驶参数进行行驶，包括以下四种情况。

[0101] 在一些实施例中，所述根据第一行驶参数进行行驶(即步骤S402)，包括：在前方无障碍物的情况下，以大于或等于最小第一加速度的加速度和大于或等于最小加速时间的时
长加速行驶，以使加速行驶的距离大于或等于避免追尾的最小行驶距离。

[0102] 在该步骤中，当第二车辆前方无障碍物时，第二车辆只需以大于等于bA的加速度和大于等于tA的时长加速行驶大于或等于X‑S的距离。在一种优选的实施方式中，当第二车
辆前方无障碍物时，第二车辆也可以先加速再减速，行驶大于或等于X‑S的距离。

[0103] 在一些实施例中，所述根据第一行驶参数进行行驶(即步骤S402)，包括：

[0104] 在前方有障碍物的情况下，计算本第二车辆与障碍物的第二距离；在第二距离大于或等于避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于最小第一加速度的加速度和大
于或等于最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于最小第二加速度的加速度和大
于或等于最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于
或等于避免追尾的最小行驶距离。

[0105] 在上述步骤中，当第二车辆前方有障碍物，计算本第二车辆与障碍物的第二距离Y。当第二距离Y大于等于X‑S时，以大于等于bA的加速度和大于等于tA的时长加速行驶之后，
以大于等于bD的加速度和大于等于tD的时长减速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的
距离之和大于或等于X‑S。以便为第一车辆空出X‑S的距离，防止第一车辆与第二车辆发生
追尾。

[0106] 现实当中，经常遇到图5所示的场景。第一车辆、第二车辆和第三车辆按照行进方向排列顺序为：第三车辆在最前方，第二车辆在第一车辆和第三车辆中间，第一车辆在最后
方。第三车辆在行驶过程中，出于某种原因做出了紧急制动动作。第二车辆是紧随第三车辆
的车辆。第二车辆的驾驶员看到第三车辆减速后，一般会随之减速，以避免与第三车辆发生
碰撞(追尾)事故。第一车辆紧随第二车辆，第一车辆的驾驶员看到第二车辆减速后，也会做
出制动动作，以避免与第二车辆发生碰撞。第二车辆可能由于被第一车辆追尾，而被迫向前
行进，进而被动的追尾了第二车辆前方的车辆。

[0107] 在一些实施例中，为了避免发生第一车辆追尾第二车辆，第二车辆又追尾第二车辆前方的第三车辆的情况发生，所述根据第一行驶参数进行行驶(即步骤S402)，包括：

[0108] 在前方有障碍物，且第二距离小于避免追尾的最小行驶距离，且障碍物为第三车辆的情况下，计算避免追尾的最小行驶距离与第二距离的第二差值；向第三车辆发送第二
行驶参数，以使第三车辆根据第二行驶参数进行行驶；在确定出第三车辆行驶第二差值之
后，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于最小加速时间的时长加速行
驶之后，以大于或等于最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减
速行驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于避免追尾的最小行驶距
离。

[0109] 其中，第二行驶参数包括第二差值、避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间。第二差值即
(X‑S)‑Y。

[0110] 在上述步骤中，当第二车辆前方有障碍物，且第二距离Y小于X‑S时，计算第二差值(X‑S)‑Y。向第三车辆发送第二行驶参数，以使第三车辆向前行驶(X‑S)‑Y，即第二车辆与前
方的第三车辆太近，第二车辆不能往前挪X‑S的距离，此时第二车辆通知前方的第三车辆，
让第三车辆向前挪(X‑S)‑Y的距离。如果第三车辆前方还有其他车辆，且第三车辆也不能向
前行驶(X‑S)‑Y，则第三车辆可以向第三车辆前方的其他车辆发送行驶参数，依次类推，直
到第二车辆可以向前挪X‑S的距离为止。

[0111] 在确定出第三车辆向前行驶(X‑S)‑Y之后，第二车辆以大于等于bA的加速度和大于等于tA的时长加速行驶之后，以大于等于bD的加速度和大于等于tD的时长减速行驶，以使
加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于X‑S。以便为第一车辆空出X‑S的距离，
防止第一车辆与第二车辆发生追尾。

[0112] 如果第二车辆不能往前挪X‑S的距离，且第三车辆前方不能向前挪(X‑S)‑Y的距离，且第三车辆前方有非车辆的障碍物，则第二车辆行驶Y，第二车辆以最大制动力参数进
行制动(刹车踩到底)，并收紧安全带。

[0113] 参照图6，第二车辆的驾驶员观察到前方突然出现了行人，进而采取制动措施避免了与行人发生碰撞，但第二车辆后方的第一车辆由于前述原因，追尾了第二车辆，导致第二
车辆被迫继续向前，进而与行人发生了碰撞。

[0114] 在一些实施例中，为了避免发生第一车辆追尾第二车辆，第二车辆又追尾第二车辆前方的非车辆的障碍物的情况发生，所述根据第一行驶参数进行行驶(即步骤S402)，包
括：在前方有障碍物，且第二距离小于避免追尾的最小行驶距离，且障碍物不是车辆的情况
下，采用最大制动力参数进行制动。

[0115] 在该步骤中，在第二车辆前方有障碍物，且第二距离Y小于X‑S时，且障碍物不是车辆的情况下，即障碍物为行人或无法移动的固定物体，第二车辆以最大制动力参数进行制
动(刹车踩到底)，并收紧安全带。第二车辆也可以向前行驶Y。

[0116] 在一种优选的实施方式中，在第二车辆前方有障碍物，并且障碍物为第三车辆的情况下。由于车辆从加速到减速两个动作之间，会存在一个时间差(直观上是从松开油门踏
板到踩下刹车踏板两个动作之间会有一定的延迟)，因此不会立即从加速过程进入减速过
程。并且，可以设这个时间差为tC。车辆自身知道这个tC的具体数值，由于加速动作和减速动
作均由车辆自动完成，车辆自身可以预知这两个动作之间所必须经历的最小时间差，即tC
是由车辆自身的系统设定的。公式④变为 即第二车辆在执行躲避动作时，
首先以加速度bA向前行驶时间tA，然后以速度匀速行驶时间tC，然后再以加速度bD向前行驶
时间tD。保证第二车辆的加速行驶的距离和减速行驶的距离之和大于等于X‑S即可。

[0117] 图7示出本公开实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。

[0118] 基于与图1对应的实施例相同的技术构思，如图7所示，本公开实施例提供的车辆控制装置，包括如下模块。

[0119] 获取模块11，用于获取本第一车辆前方的第二车辆的速度，以及本第一车辆与所述第二车辆的第一距离；

[0120] 确定模块12，用于在根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾的情况下，确定所述第二车辆
的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第
一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0121] 发送模块13，用于将所述第一行驶参数发送至所述第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0122] 在一些实施例中，所述确定模块12中，根据本第一车辆的速度和加速度、所述第二车辆的速度和所述第一距离判断出本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾，具体用于：

[0123] 计算本第一车辆的速度与第二车辆的速度的第一差值；

[0124] 根据本第一车辆的加速度和所述第一差值计算出刹车距离；

[0125] 在所述刹车距离大于所述第一距离的情况下，确定本第一车辆与所述第二车辆即将发生追尾。

[0126] 在一些实施例中，所述确定模块12中，确定所述第二车辆的第一行驶参数，具体用于：

[0127] 计算所述刹车距离和所述第一距离之差，得到所述避免追尾的最小行驶距离；

[0128] 根据所述第一差值和所述本第一车辆的加速度计算所述最小加速时间；

[0129] 令所述最小减速时间与所述最小加速时间相等；

[0130] 根据所述本第一车辆的加速度、所述第一差值和所述第一距离计算所述最小第一加速度；

[0131] 令所述最小第二加速度与所述最小第一加速度大小相等且方向相反。

[0132] 图8示出本公开实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。

[0133] 基于与图4对应的实施例相同的技术构思，如图8所示，本公开实施例提供的车辆控制装置，包括如下模块。

[0134] 接收模块21，用于接收本第二车辆后方的第一车辆发送的第一行驶参数，所述第一行驶参数包括避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最小第一加速度、最小加速时间、
减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0135] 行驶模块22，用于根据所述第一行驶参数进行行驶。

[0136] 所述行驶模块22，具体用于：

[0137] 在前方无障碍物的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶，以使加速行驶的距离大于或等于所述避免追尾的
最小行驶距离。

[0138] 在一些实施例中，所述行驶模块22，具体用于：

[0139] 在前方有障碍物的情况下，计算本第二车辆与所述障碍物的第二距离；

[0140] 在所述第二距离大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离的情况下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以
大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行
驶，以使加速行驶的距离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距
离。

[0141] 在一些实施例中，所述行驶模块22，具体用于：

[0142] 在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物为第三车辆的情况下，计算所述避免追尾的最小行驶距离与所述第二距离的第二差
值；

[0143] 向所述第三车辆发送第二行驶参数，以使所述第三车辆根据所述第二行驶参数进行行驶，所述第二行驶参数包括所述第二差值、避免追尾的最小行驶距离、加速过程中的最
小第一加速度、最小加速时间、减速过程中的最小第二加速度和最小减速时间；

[0144] 在确定出所述第三车辆行驶所述第二差值之后，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速时间的时长加速行驶之后，以大于或等于所述最小
第二加速度的加速度和大于或等于所述最小减速时间的时长减速行驶，以使加速行驶的距
离与减速行驶的距离之和大于或等于所述避免追尾的最小行驶距离。

[0145] 在一些实施例中，所述行驶模块22，具体用于：

[0146] 在前方有障碍物，且所述第二距离小于所述避免追尾的最小行驶距离，且所述障碍物不是车辆的情况下，采用最大制动力参数进行制动。

[0147] 可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精
神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。