基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法及系统转让专利
申请号 : CN202110383650.9
文献号 : CN113033462B
文献日 : 2022-04-05
发明人 : 李勃 , 王奕 , 刘乃昌 , 张婧芳 , 李晨帆 , 朱昱州
申请人 : 山东大学
摘要 :
权利要求 :
1.基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,包括:获取同一地区不同时间的高分辨率火星遥感时序影像对;
对获取的火星遥感时序影像对进行识别得到火星着陆区新生成尘卷风轨迹;
基于上述轨迹获得火星着陆区重叠范围的面积、观测时间间隔及影像对中观测到的新生成尘卷风对象的个数计算尘卷风产率;
计算着陆区影像对中,每个火星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积,然后计算在每个火星日新生成尘卷风轨迹面积的基础上,覆盖整个着陆区面积范围需要的火星日天数,即火星车太阳能帆板清洁周期;
基于尘卷风产率及火星车太阳能帆板清洁周期确定火星着陆点。
2.如权利要求1所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,识别得到火星着陆区新生成尘卷风轨迹时,首先识别出火星着陆区影像对中的黑色轨迹,剔除掉风成成因的轨迹,以此获得第一尘卷风轨迹集合及第二尘卷风轨迹集合,第一尘卷风轨迹集合的轨迹对象时间早于第二尘卷风轨迹集合的轨迹对象;
对比识别第一尘卷风轨迹集合及第二尘卷风轨迹集合中的尘卷风轨迹,获得影像对中识别出并被保留下来新生成的尘卷风轨迹集合;
计算新生成的尘卷风轨迹集合中所有新生成尘卷风轨迹的长度和宽度,得到影像对中新生成尘卷风对象的长度集合和宽度集合。
3.如权利要求1所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,挑选出着陆区影像对中新生成的尘卷风轨迹时,当其中一条尘卷风轨迹在集合第一尘卷风轨迹集合中没有出现,而在第二尘卷风轨迹集合中出现,则该轨迹为一条在不同时刻之间新生成的尘卷风轨迹,否则,不属于新生成的尘卷风轨迹。
4.如权利要求1所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,尘卷风产率R的计算公式为:
R=n/S/△T
其中△T=T2‑T1,单位为火星日;n为影像对P(I1,I2)中观测到的新生成尘卷风对象的个数;R的单位为个/平方公里/火星日,影像对P(I1,I2)观测到火星着陆区重叠范围的面积为S;
第一张影像I1,其获取时对应的火星时间为T1,第二张影像为I2,其获取时对应的火星时间为T2。
5.如权利要求4所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,计算每个火星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积时,对影像对中新生成尘卷风轨迹对象集合中的每一个尘卷风轨迹面积进行计算并求和,每个火星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积为求和后的面积与观测时间间隔的比值;
在T1和T2时间段内的火星车太阳能帆板清洁周期为影像对重叠范围的面积与每个火星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积之比。
6.如权利要求4所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,还包括对火星车太阳能帆板清洁周期修正的步骤,具体为:修正的研究区火星车太阳能帆板清洁周期TCm=TC/m,TCm取整数;
在T1和T2时间段内的火星车太阳能帆板清洁周期TC,修正系数为m。
7.如权利要求1所述的基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法,其特征是,确定火星着陆点时,基于尘卷风产率获得尘卷风的频发低于其设定值,清洁周期不短于其设定值,满足上述条件的位置可为着陆点。
8.基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定系统,其特征是,包括:影像对获取模块,用于获取同一地区不同时间的高分辨率火星遥感时序影像对;
尘卷风产率获取模块,用于对获取的火星遥感时序影像对进行识别得到火星着陆区新生成尘卷风轨迹;
尘卷风产率计算模块,用于基于上述轨迹获得火星着陆区重叠范围的面积、观测时间间隔及影像对中观测到的新生成尘卷风对象的个数计算尘卷风产率;
清洁周期计算模块,用于计算着陆区影像对中,每个火星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积,然后计算在每个火星日新生成尘卷风轨迹面积的基础上,覆盖整个着陆区面积范围需要的火星日天数,即火星车太阳能帆板清洁周期;
火星着陆点确定模块,用于基于尘卷风产率及火星车太阳能帆板清洁周期确定火星着陆点。
9.一种计算装置,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征是,所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1‑7任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征是,该程序被处理器执行时执行上述权利要求1‑7任一所述的方法的步骤。
说明书 :
基于火星尘卷风产率的火星着陆点确定方法及系统
技术领域
背景技术
具有重大战略意义。
战,一旦太阳能电池板被尘土覆盖,火星车的电力输出会持续下降,火星车就会因为缺电而
陷入休眠状态,甚至可能永久无法唤醒。比如,随着火星尘暴沉降的灰尘逐渐积累,“旅居者
号”火星车太阳能帆板上积累的灰尘面积约为每火星日0.28%,其每火星日输出功率下降
约0.29%。因此,能源消耗不足是火星车无法进行正常探测任务的主要原因。后序的“勇气
号”火星车工作的2000多个火星日中,通过目视检查太阳能帆板以及校准目标上的灰尘量,
发现了三次太阳能帆板的“清洁事件”,即帆板上的灰尘量减少使其功率大幅上升。火星车
太阳能帆板的清洁事件与火星表面尘卷风的形成和经过的路径密切相关。在NASA“洞察号”
探测器工作的220个火星日中,其搭载的压力传感器约检测到1000个深度超过0.5Pa的突发
压降事件,这些事件与对流涡旋相对应。在其工作的第65个火星日,一个9Pa的压降经过着
陆器,压降发生的同时能够对应记录到能量系统也增加大约1%的太阳能,说明太阳能帆板
的“清洁事件”与尘卷风的形成是对应的,其发生的时间时刻与压力传感器测得的压降时刻
是一致的。因此,研究尘卷风的产率进而评估火星车太阳能帆板清洁周期对延长火星车探
测任务的寿命具有重要意义。
星大气层和气候的发展。因此,了解尘卷风的产率和分布等特征有利于了解和研究火星的
气候变化。火星大气中的灰尘含量是火星大气循环模型中的重要参数,以此建立可靠的大
气模型对于探测器成功登陆火星至关重要,可有效提高探测器的着陆精度和成功率。另有
研究表明尘埃可以用作火星气象学和火星尘埃循环的探源,尘卷风产生的高电场会触发放
电的形成,这会使尘埃中存在的氯化物矿物挥发并将气态金属氯化物带入大气。而且尘卷
风与风速的快速变化有关,因此它可以通过增加表面摩擦速度来诱导盐碱化。这表明尘卷
风的研究不仅对火星气候的研究具有重要意义,而且对火星物质循环的研究也具有重要意
义。
候和物质循环研究提供重要参数。而之前的火星任务在着陆器着陆前和着陆后的火星车巡
视任务的实现过程中主要存在以下三个问题:
延长火星车巡视任务的寿命具有重要意义。
因,遥感影像中观测到的尘卷风数目要远小于同一位置火星车就位观测的尘卷风数量,因
此需要进行修正。
此,基于单张影像进行分析并不能获得准确的计算结果。
发明内容
陆点。
天数,即火星车太阳能帆板清洁周期;
二尘卷风轨迹集合,第一尘卷风轨迹集合的轨迹对象时间早于第二尘卷风轨迹集合的轨迹
对象;
成的尘卷风轨迹。
面积为S;
星日新生成的尘卷风对象轨迹的覆盖面积为求和后的面积与观测时间间隔的比值;
区面积范围需要的火星日天数,即火星车太阳能帆板清洁周期;
个火星日)的高分辨率像对来识别新生成的尘卷风对象并计算尘卷风产率,解决了现有技
术仅通过单张影像观测来统计分析尘卷风轨迹的数量和分布,而难以识别新生成尘卷风对
象并计算其产率的问题。
遥感影像获取的尘卷风产率与实际就位观测结果不符的问题,并提高了火星车太阳能帆板
清洁周期的计算精度和准确度。
附图说明
的部分区域。其中白色箭头指向一条尘卷风轨迹,黑色箭头指向一条新生成的尘卷风轨迹;
具体实施方式
理解的相同含义。
也意图包括复数形式,此外,还应当理解的是,当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包
括”时,其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
虽然火星遥感影像很难直接拍摄到尘卷风对象的生成,但是可以通过识别尘卷风对象遗留
下来的黑色轨迹来了解尘卷风的数目、形态和产率等信息。鉴于尘卷风轨迹的宽度较窄,一
般在米级到十米级,本发明采用分米级或米级高分辨率火星遥感影像对尘卷风轨迹进行识
别。
表面尘卷风轨迹的存在时间随季节和位置发生改变,但大都在100天以内。因此,为了识别
着陆区出一段时间内新生成的尘卷风轨迹对象,本发明选择同一位置,不同拍照时间(小于
等于100个火星日)的同一火星探测器拍摄的米级遥感影像像对,假设其空间分辨率为r米
每像元。假设第一张影像名称为I1,其获取时对应的火星时间为T1(MY1,Ls1),其中MY1为I1
影像对应的火星年,Ls1为I1影像对应的太阳经度;第二张影像名称为I2,其获取时对应的
火星时间为T2(MY2,Ls2),其中MY2为I2影像对应的火星年,Ls2为I2影像对应的太阳经度,
并且T2对应的火星时间要晚于(大于)T1对应的火星时间。这样,I1和I2两张影像共同构成
了火星同一地区、不同时间获取的影像对P(I1,I2),且该像对获取时间差要小于100个火星
日,即T2‑T1<=100sol,其中sol为火星日。
形成的轨迹主要有两种不同的形式,一种是黑色连续的线条,如果当地主导风较强的话,会
出现长且直的暗色轨迹;如果当地主导风向随时间改变或风力较弱,则形成暗色的不连续
摆线状条纹。除尘卷风轨迹外,火星表面的暗色条纹也可能来自于火星的风成条纹,比如火
星大气风吹动表面石块移动,或者风积物被吹蚀后裸露出来的岩石表面。尘卷风轨迹和风
成条纹二者可能同时出现在同一片区域中,因此,需要将两者区分开来。
掉。
中出现,那么Ja不是新生成的尘卷风轨迹,而是T1时刻影像I1中的尘卷风轨迹一直保留到
T2时刻的影像I2;假设其中一条尘卷风轨迹Jb在集合D1中出现,在D2集合中没有出现,那么
Jb也不是新生成的尘卷风轨迹,而是T1时刻影像I1中的尘卷风轨迹被侵蚀掉,没有能够在
T2时刻的影像I2中出现;假设其中一条尘卷风轨迹Jc在集合D1中没有出现,而在D2集合中
出现,那么认为Jc是一条在T1和T2时刻之间新生成的尘卷风轨迹,将其保留下来。最终,影
像对P(I1,I2)中识别出并被保留下来新生成的尘卷风轨迹集合为D(J1,J2,…,Jn),其中共
有n条新生成的尘卷风轨迹对象。
宽度Wd分别为Ld=x*r和Wd=y*r,单位为米。计算D集合中所有新生成尘卷风轨迹的长度和
宽度,得到影像对P(I1,I2)中新生成尘卷风对象的长度集合L(L1,L2,…,Ln)和宽度集合W
(W1,W2,…,Wn)。
对象的区域)的面积为S,单位为km ,观测时间间隔为△T,那么该研究区尘卷风产率R的计
算公式为:
太阳能帆板的清洁事件,使得帆板上的灰尘被一定量的清除,火星车的电力输出能够得到
有效提高。因此,本发明首先计算影像对P(I1,I2)对应的研究区中,每个火星日新生成的尘
卷风对象轨迹的覆盖面积S1,然后计算在每个火星日新生成尘卷风轨迹面积S1的基础上,
覆盖整个研究区面积范围需要的火星日天数,即火星车太阳能帆板清洁周期TC。
正系数为m,前人比较了基于就位的勇气号和HiRISE影像对古瑟夫撞击坑活跃尘卷风的观
测。他们认为,只有一小部分(从1/500到1/110的)尘卷风产生的轨迹可以从轨道数据中看
到。在本发明中,除了高分辨率的HiRISE图像外,我们还使用了相对低分辨率的CTX图像来
识别尘卷风轨迹。因此,我们使用修正系数m=500来修正我们的太阳能帆板清洁重复间隔
结果。最终,修正的研究区火星车太阳能帆板清洁周期TCm=TC/m,TCm取整数。
纹在形态和分布上的差异,能够将火星着陆区表面的尘卷风轨迹准确识别并矢量化;解决
了前人仅通过单张影像观测来统计分析尘卷风轨迹的数量和分布,而难以识别新生成尘卷
风对象并计算其产率的问题;解决了由于仅通过遥感影像获取的尘卷风产率与实际就位观
测结果不符的问题,并提高了火星车太阳能帆板清洁周期的计算精度和准确度;结合着陆
区不同位置的清洁周期对火星着陆区进行评价,为火星成功着陆后续的火星车巡视任务选
择最优清洁周期的着陆和巡视区域。
的南部。本发明实例研究区为“天问一号”着陆区,即火星乌托邦平原的西南部,经纬度范围
约为(20°‑31°N,127°‑134.5°E),如图1所示。
发明选择覆盖火星预选着陆区表面的高分遥感CTX和HiRISE的影像对来识别研究区尘卷风
对象并计算其产率和清洁周期。在研究区中共有11个符合要求的像对,标号为1‑11,位置如
图2所示。每个像对两张影像获取的时间间隔小于100火星日,并且空间覆盖区域位于研究
区内。11个像对的详细信息列在表1中。
迹,而黑色箭头指向的是一条新生成的尘卷风轨迹。本发明实例在研究区11个像对中共识
别出237条新生成的尘卷风轨迹。
能帆板清洁周期越短,清理效率越高,越有利于火星车电池电量保持和探测任务的顺利执
行。但是,高频高强度尘卷风也会对火星车上搭载的精密科学仪器的正常工作产生影响。因
此,也不建议在尘卷风太频繁的地区进行火星车巡视任务。“天问一号”探测器在火星表面
成功着陆后将释放火星车,预计火星车将在火星表面工作至少92个火星日,并将在着陆点
附近区域开展多想原位科学调查研究。因此,本实例选择在火星车设计寿命内至少能够发
生两次以上清洁周期的位置,但该位置的尘卷风也不能过于频发,清洁周期不短于10个火
星日。根据此原则,本实例选定像对2和7的位置作为“天问一号”优先着陆点。
区面积范围需要的火星日天数,即火星车太阳能帆板清洁周期;
多个指令集的单个介质或多个介质;还应当被理解为包括任何介质,所述任何介质能够存
储、编码或承载用于由处理器执行的指令集并使处理器执行本公开中的任一方法。
在存储装置中由计算装置来执行,或者将它们分别制作成各个集成电路模块,或者将它们
中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。本公开不限制于任何特定的硬件和
软件的结合。
改、等同替换、改进等,均应包含在本公开的保护范围之内。
需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。