本申请涉及一种跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：开启信标，跟踪无人机根据航路飞行；地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；根据角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；当距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；根据角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。采用本方法能够光电标定的效率和准确率。
1.一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：开启设置在跟踪无人机上的信标，跟踪无人机根据预设的航路飞行；
地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；
当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；
根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差；
所述角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；
所述根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差，包括：根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；
根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；
获取图像信息中光轴中心的第一像素点、横向正偏的第二像素点、纵向正偏的第三像素点、信标位置的第四像素点以及锁定位置的第五像素点；
根据所述第二像素点和所述第一像素点的横坐标，计算单位像素的单位横向脱靶量；
根据所述第三像素点和所述第一像素点的纵坐标，计算单位像素的单位纵向脱靶量；
根据所述横向电压修正量、所述单位横向脱靶量、第四像素点的横坐标以及第五像素点的横坐标，确定横向锁定电压修正量；
根据所述纵向电压修正量、所述单位纵向脱靶量、第四像素点的纵横坐标以及第五像素点的纵坐标，确定纵向锁定电压修正量；
根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的横向偏差、横向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到横向视差电压修正量；
根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差、纵向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到纵向视差电压修正量；
获取跟踪无人机当前位置进行信号传输时的无线电折射修正值和光折射修正值，根据所述无线电折射修正值、所述光折射修正值和所述纵向视差电压修正量，得到纵向大气折射修正量；
根据所述俯仰角信息、重力值以及纵向大气折射修正量，得到重力下垂修正量；
将所述横向视差电压修正量确定为横向光电偏差，将所述重力下垂修正量确定为纵向光电偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信标包括多个频点模式；
在获取第一标校频点的光电偏差之后，通过跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；
所述地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息，包括：
无人机根据预设的航路飞行时，将GPS模块采集到的第一位置信息通过气象数据记录仪发送至地面站，地面站接收跟踪无人机发送的所述第一位置信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在多个采样时刻测量光电偏差，取平均值，得到当前标校频点的最终光电偏差。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所有标校频点是否标定完成，若是，则控制跟踪无人机返航。
6.一种跟踪无人机的光电偏差标定装置，其特征在于，所述装置包括：跟踪无人机、信标、船上的天线、船上的微光电视、船上的测控系统以及地面站；
信标设置在跟踪无人机上，信标开启后跟踪无人机根据预设的航路飞行；
地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
测控系统根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差；
所述角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；
所述根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差，包括：根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；
根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；
获取图像信息中光轴中心的第一像素点、横向正偏的第二像素点、纵向正偏的第三像素点、信标位置的第四像素点以及锁定位置的第五像素点；
根据所述第二像素点和所述第一像素点的横坐标，计算单位像素的单位横向脱靶量；
根据所述第三像素点和所述第一像素点的纵坐标，计算单位像素的单位纵向脱靶量；
根据所述横向电压修正量、所述单位横向脱靶量、第四像素点的横坐标以及第五像素点的横坐标，确定横向锁定电压修正量；
根据所述纵向电压修正量、所述单位纵向脱靶量、第四像素点的纵横坐标以及第五像素点的纵坐标，确定纵向锁定电压修正量；
根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的横向偏差、横向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到横向视差电压修正量；
根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差、纵向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到纵向视差电压修正量；
获取跟踪无人机当前位置进行信号传输时的无线电折射修正值和光折射修正值，根据所述无线电折射修正值、所述光折射修正值和所述纵向视差电压修正量，得到纵向大气折射修正量；
根据所述俯仰角信息、重力值以及纵向大气折射修正量，得到重力下垂修正量；
将所述横向视差电压修正量确定为横向光电偏差，将所述重力下垂修正量确定为纵向光电偏差。
7.根据权利要求6所述的光电偏差标定装置，其特征在于，所述信标包括多个频点模式，开启信标的第一标校频点后，进行第一标校频点的光电偏差标定，在第一标校频点的光电偏差标定之后，跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
8.根据权利要求6所述的光电偏差标定装置，其特征在于，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；
所述温度、湿度、气压传感器以及GPS模块分别用于获取温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息；
测控系统在接收到温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息之后，根据高斯分层模型计算无线电折射修正值和光折射修正值。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备
技术领域
[0001] 本申请涉及航天测控技术领域，特别是涉及一种跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。
背景技术
[0002] 为了实现海上高精度的角度测量，船载测控系统每次在进行海上测控之前需要通对设备进行标校。对于无线电设备，标校内容为相位标定和轴系参数的标定。其中，海上轴系参数的标定，目前主要有两种方法：一种是通过跟踪过境卫星的方式直接得到电轴修正参数；另一种方法是先以经纬仪为基准，通过同步测恒星法得到各测控天线标校电视光轴修正参数，然后再以光轴为基准，通过放球的方式进行光电偏差的标定，得到电轴的参数。第一种方法虽然可以直接得到电轴参数，但受过境星频点的限制，如果其频点与本次测控频点不一致，还需要通过放球的方式得到不同频点之间光电参数的差异进行等效计算。因此，在每次进行卫星测控之前，都需要通过放球的方式进行光电偏差标定，但采用目前放球的方式进行光电偏差标定存在球飞出去后无法回收，标校成本高；球在空中姿态变化大，接收信号稳定性差，导致测量随机误增大；一次只能完成一个频点的设备标校，效率低；在标校过程中需要脉冲雷达或经纬仪同步跟踪，提供距离值进行视差修正，标校过程涉及岗位人员多等不足。
发明内容
[0003] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决目前光电偏差标定效率低问题的跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。
[0004] 一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，所述方法包括：
[0005] 开启设置在跟踪无人机上的信标，无人机根据预设的航路飞行；
[0006] 地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
[0007] 根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；
[0008] 当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；
[0009] 根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。
[0010] 在其中一个实施例中，所述信标包括多个频点模式；还包括：开启设置在跟踪无人机上的信标的第一标校频点；在获取第一标校频点的光电偏差之后，通过跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
[0011] 在其中一个实施例中，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；还包括：无人机根据预设的航路飞行时，将GPS模块采集到的第一位置信息通过气象数据记录仪发送至地面站，地面站接收跟踪无人机发送的所述第一位置信息。
[0012] 在其中一个实施例中，所述角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；还包括：根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；
[0013] 根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；
[0014] 获取图像信息中光轴中心的第一像素点、横向正偏的第二像素点、纵向正偏的第三像素点、信标位置的第四像素点以及锁定位置的第五像素点；
[0015] 根据所述第二像素点和所述第一像素点的横坐标，计算单位像素的单位横向脱靶量；
[0016] 根据所述第三像素点和所述第一像素点的纵坐标，计算单位像素的单位纵向脱靶量；
[0017] 根据所述横向电压修正量、所述单位横向脱靶量、第四像素点的横坐标以及第五像素点的横坐标，确定横向锁定电压修正量；
[0018] 根据所述纵向电压修正量、所述单位纵向脱靶量、第四像素点的纵横坐标以及第五像素点的纵坐标，确定纵向锁定电压修正量；
[0019] 根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的横向偏差、横向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到横向视差电压修正量；
[0020] 根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差、纵向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到纵向视差电压修正量；
[0021] 获取跟踪无人机当前位置进行信号传输时的无线电折射修正值和光折射修正值，根据所述无线电折射修正值、所述光折射修正值和所述纵向视差电压修正量，得到纵向大气折射修正量；
[0022] 根据所述俯仰角信息、重力值以及纵向大气折射修正量，得到重力下垂修正量；
[0023] 将所述横向视差电压修正量确定为横向光电偏差，将所述重力下垂修正量确定为纵向光电偏差。
[0024] 在其中一个实施例中，还包括：在多个采样时刻测量光电偏差，取平均值，得到当前标校频点的最终光电偏差。
[0025] 在其中一个实施例中，还包括：确定所有标校频点是否标定完成，若是，则控制跟踪无人机返航。
[0026] 一种跟踪无人机的光电偏差标定装置，所述装置包括：
[0027] 跟踪无人机、信标、船上的天线、船上的微光电视、船上的测控系统以及地面站；
[0028] 信标设置在跟踪无人机上，信标开启后无人机根据预设的航路飞行；
[0029] 地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
[0030] 测控系统根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。
[0031] 在其中一个实施例中，所述信标包括多个频点模式，开启信标的第一标校频点后，进行第一标校频点的光电偏差标定，在第一标校频点的光电偏差标定之后，跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
[0032] 在其中一个实施例中，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；所述温度、湿度、气压传感器以及GPS模块分别用于获取温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息；测控系统在接收到温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息之后，根据高斯分层模型计算无线电折射修正值和光折射修正值。
[0033] 在其中一个实施例中，所述测控系统包括接收器和跟踪接收器，所述接收器用于将接收频点设置为标校频点，跟踪接收器用于加载接收频点的相位和斜率。
[0034] 一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时步骤如下：
[0035] 开启设置在跟踪无人机上的信标，跟踪无人机根据预设的航路飞行；
[0036] 地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
[0037] 根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；
[0038] 当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；
[0039] 根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。
[0040] 上述跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备，一方面通过利用跟踪无人机携带信标发送信号，天线跟踪该电信号，并且微光电视锁定无人机进行同步跟踪，进行光电偏差的标定。另一方面，通过跟踪无人机的位置信息计算距离和相对角度，并利用微光电视锁定位置的偏差进行脱靶量修正提高标定精度。
附图说明
[0041] 图1为一个实施例中跟踪无人机的光电偏差标定方法的流程示意图。
具体实施方式
[0042] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0043] 在一个实施例中，如图1所示，提供了一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，包括以下步骤：
[0044] 步骤102，开启设置在跟踪无人机上的信标，跟踪无人机根据预设的航路飞行。
[0045] 信标上设置有频率控制器，通过频率控制器设置频点模式，具体的，频率控制器与跟踪无人机飞控信号输出接口连接。
[0046] 另外，跟踪无人机完成开机自检。
[0047] 在设置好频点模式后，测控系统开机，接收器设置接收频点为标校频点，跟踪接收机加载相应频点相位和斜率。
[0048] 步骤104，地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息。
[0049] 可以以船的位置为坐标原点建立坐标系，从而计算出跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息。
[0050] 具体的，角度信息可以是方位角信息和俯仰角信息，距离信息指的是船与跟踪无人机的直线距离。
[0051] 步骤106，根据角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机。
[0052] 设置天线角度可以通过手动设置，可以输入角度信息后自动设置。
[0053] 步骤108，当距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息。
[0054] 预设值是根据天线频率和接收信号的波长的确定的，具体条件为R≥2D2/λ,D为天线直径，λ为接收信号波长，R表示距离信息。
[0055] 步骤110，根据角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。
[0056] 上述跟踪无人机的光电偏差标定方法中，一方面通过利用跟踪无人机携带信标发送信号，天线跟踪该电信号，并且微光电视锁定无人机进行同步跟踪，进行光电偏差的标定。另一方面，通过跟踪无人机的位置信息计算距离和相对角度，并利用微光电视锁定位置的偏差进行脱靶量修正提高标定精度。
[0057] 在其中一个实施例中，所述信标包括多个频点模式；所述开启设置在跟踪无人机上的信标包括：开启设置在跟踪无人机上的信标的第一标校频点；所述方法还包括：在获取第一标校频点的光电偏差之后，通过跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
[0058] 具体的，在开始标定时，设置第一个标校频点为1(n＝1)，在完成第一个标校频点的标定之后，另n＝n+1，依次完成所有频点的标定。
[0059] 在其中一个实施例中，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；无人机根据预设的航路飞行时，将GPS模块采集到的第一位置信息通过气象数据记录仪发送至地面站，地面站接收跟踪无人机发送的所述第一位置信息。
[0060] 具体的，跟踪无人机机载信标的频率控制器与无人机飞控信号输出接口连接，气象数据记录仪与温度、湿度、气压传感器以及GPS模块连接，开机后实时记录时间t，温度T，湿度r，气压p和经度Lp，维度Bp，高度Hp数据，跟踪无人机完成开机自检，无人机的位置信息通过数传实时发送到地面站。
[0061] 测控系统开机，接收器设置接收频点为标校频点1，跟踪接收机加载相应频点相位和斜率。
[0062] 无人机起飞，按照设定的航路飞行，根据地面站接收到的飞机位置(Lp,Bp,Hp)和船的位置(Lc,Bc,Hc)计算飞机相对船的方位角度A、俯仰角度E和距离值R；具体包括：
[0063] 将飞机位置(Lp,Bp,Hp)转换成以船的位置(Lc,Bc,Hc)为原点，船头方向为X轴，垂直向上为Y轴的直角坐标系坐标(X，Y，Z)；
[0064] 计算飞机相对船的方位角度A、俯仰角度E和距离值R为：
[0065]
[0066] E＝arcsin(Y/R)
[0067] A＝arctan(Z/X)
[0068] 其中，R的单位为米(m)，E和A的单位为度(°)。
[0069] 测控天线根据计算得到的相对方位角A和俯仰角E，手动控制天线转动到方位角为A，俯仰角为E，当跟踪接收机收到信号，输出角误差电压时，采用手轮方式微调天线角度使得天线主瓣对准目标，同时微光电视锁定飞机目标。
[0070] 在其中一个实施例中，角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；获取图像信息中光轴中心的第一像素点、横向正偏的第二像素点、纵向正偏的第三像素点、信标位置的第四像素点以及锁定位置的第五像素点；根据所述第二像素点和所述第一像素点的横坐标，计算单位像素的单位横向脱靶量；根据所述第三像素点和所述第一像素点的纵坐标，计算单位像素的单位纵向脱靶量；根据所述横向电压修正量、所述单位横向脱靶量、第四像素点的横坐标以及第五像素点的横坐标，确定横向锁定电压修正量；根据所述纵向电压修正量、所述单位纵向脱靶量、第四像素点的纵横坐标以及第五像素点的纵坐标，确定纵向锁定电压修正量；根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的横向偏差、横向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到横向视差电压修正量；根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差、纵向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到纵向视差电压修正量；获取跟踪无人机当前位置进行信号传输时的无线电折射修正值和光折射修正值，根据所述无线电折射修正值、所述光折射修正值和所述纵向视差电压修正量，得到纵向大气折射修正量；根据所述俯仰角信息、重力值以及纵向大气折射修正量，得到重力下垂修正量；将所述横向视差电压修正量确定为横向光电偏差，将所述重力下垂修正量确定为纵向光电偏差。
[0071] 具体的，当距离值达到标校条件后，切换天线跟踪模式为自跟踪模式，微光电视保持目标锁定状态，利用跟踪过程的角误差电压、俯仰角度E、距离值R、微光电视锁定位置的脱靶量和微光电视的图像信息计算光电偏差值。
[0072] 距离标校条件为R≥2D2/λ,D为天线直径，λ为接收信号波长。
[0073] 所述角误差电压包括方位角误差电压Va和俯仰角误差电压Ve，单位为伏(V)。
[0074] 所述微光电视锁定位置的脱靶量包括横向脱靶量Aw0和纵向脱靶量Ew0，单位为角秒(″)。
[0075] 所述微光电视的图像信息是微光电视锁定目标时获取的图像。
[0076] 光电偏差值的计算具体包括：
[0077] 角误差电压修正计算，包括：
[0078] 横向修正计算：Aw1＝Aw0‑432Va；纵向修正计算：Ew1＝Ew0‑432Va；
[0079] 根据微光电视获取的图像进行锁定偏差修正计算；具体包括：
[0080] 在标校电视图像中的十字标上分别找到光轴中心的像素点坐标O(xo,yo)、横向正偏216″的像素点坐标Za(xa,ya)、纵向正偏216″的像素点坐标Zb(xb,yb)、信标天线所在位置的像素点坐标Zt(xt,yt)以及微光电视锁定位置的像素点坐标Zs(xs,ys)；
[0081] 计算横向单位像素对应的脱靶量：Ka＝216/(xa‑xo)；
[0082] 计算横向单位像素对应的脱靶量：Ke＝216/(yb‑yo)；
[0083] 锁定偏差修正计算；
[0084] 包括横向修正计算：Aw2＝Aw1+Ka(xt‑xs)；
[0085] 纵向修正计算：Ew2＝Ew1+Ke(yt‑ys)；
[0086] 视差修正计算；
[0087] 包括横向修正计算：Aw3＝Aw2‑3600arcsin(dx/R)；
[0088] 其中，dx为电轴中心相对微光电视心中的横向偏差单位为米(m)；
[0089] 纵向修正计算：Ew3＝Ew2‑3600arcsin(dy/R)；
[0090] 其中，dy为电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差，单位为米(m)；
[0091] 根据气象数据记录仪得到的气压、温度、湿度和高度数据，采用计算得到距离为R，俯仰角为E时无线电折射修正值dE1和光的折射修正值dE0，其中，dE1和dE0的单位为角秒(″)，纵向大气折射修正计算：Ew4＝Ew3+dE1‑dE0；
[0092] 重力下垂修正计算：Ew5＝Ew4+Egcos(E)；
[0093] 根据脱靶量的最终修正结果计算当前第n个标校频点、第k次采样时刻的横向光电偏差为：Cs(k,n)＝‑Aw3；
[0094] 纵向光电偏差为：Ce(k,n)＝‑Ew5；
[0095] 在其中一个实施例中，在多个采样时刻测量光电偏差，取平均值，得到当前标校频点的最终光电偏差。
[0096] 具体的，重复多次，分别计算第n个标校频点光电偏差平均值Cs(n)和Ce(n)：
[0097]
[0098]
[0099] 以多次计算结果的平均值Cs(n)和Ce(n)作为第n个标校频点光电偏差标校结果，提高计算精度。
[0100] 在其中一个实施例中，确定所有标校频点是否标定完成，若是，则控制跟踪无人机返航。
[0101] 综上，本发明提供一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，利用无人机上行遥控通道进行频点切换，实现一次飞行完成多个频点的设备光电偏差标定，提高了标校效率；利用无人机和船的位置信息计算距离和相对角度，无需其它设备辅助跟踪即可提高引导角度，便于天线发现和完成目标捕获跟踪，并利用距离值进行视差修正，光电偏差标定涉及岗位人员少；利用图像信息进行锁定偏差的修正，提高了标定精度；利用无人机标定完后可回收的特点，降低了光电偏差标定的成本。
[0102] 应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0103] 在一个实施例中，提供了一种跟踪无人机的光电偏差标定装置，包括：跟踪无人机、信标、船上的天线、船上的微光电视、船上的测控系统以及地面站；
[0104] 信标设置在跟踪无人机上，信标开启后跟踪无人机根据预设的航路飞行；
[0105] 地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；
[0106] 测控系统根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。
[0107] 在其中一个实施例中，所述信标包括多个频点模式，开启信标的第一标校频点后，进行第一标校频点的光电偏差标定，在第一标校频点的光电偏差标定之后，跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。
[0108] 在其中一个实施例中，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；所述温度、湿度、气压传感器以及GPS模块分别用于获取温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息；测控系统在接收到温度信息、湿度信息、气压信息及第一位置信息之后，根据高斯分层模型计算无线电折射修正值和光折射修正值。
[0109] 在其中一个实施例中，所述测控系统包括接收器和跟踪接收器，所述接收器用于将接收频点设置为标校频点，跟踪接收器用于加载接收频点的相位和斜率。
[0110] 关于跟踪无人机的光电偏差标定装置的具体限定可以参见上文中对于跟踪无人机的光电偏差标定方法的限定，在此不再赘述。上述跟踪无人机的光电偏差标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0111] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述实施例中方法的步骤。
[0112] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
[0113] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0114] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
