一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统转让专利
申请号 : CN202110331131.8
文献号 : CN113062378B
文献日 : 2022-04-08
发明人 : 黄亚军 , 姜友山 , 李庆瀛 , 韦海云 , 金轲 , 赵建军
申请人 : 山推工程机械股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法,其特征在于,包括以下步骤:整机正常作业时,控制器实时判断手柄位置是否处于中位,若是,则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力降低至设定值;若否,则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力保持在设定值;
还包括,整机正常作业时,控制器实时检测实际涡轮转速,并与相应档位标定的涡轮转速进行比较,若实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速,则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力增加;若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速,则左右制动比例阀电流及左右制动离合器压力不变或减小。
2.根据权利要求1所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法,其特征在于,若手柄位置处于中位时,左右制动比例阀电流降低至设定值I1,I1的设置范围为预先设定电流值的正负5%以内,左右制动离合器压力降低至设定值P1,P1的设置范围为预先设定压力值的正负5%以内。
3.根据权利要求1所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法,其特征在于,若手柄位置不在中位时,左右制动比例阀电流保持在设定值I0,I0的设置范围为预先设定电流值的正负5%以内,左右制动离合器压力保持在设定值P0,P0的设置范围为预先设定压力值的正负5%以内,且P0略大于离合器摩擦片结合压力。
4.根据权利要求1所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法,其特征在于,若实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速时,左右制动比例阀电流增加,左右制动离合器压力增加,直至左右制动离合器压力略大于离合器摩擦片分离压力,同时实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
5.根据权利要求1所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法,其特征在于,若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速时,左右制动比例阀电流不变或减小,左右制动离合器压力不变或减小,直至左右制动离合器压力略大于离合器摩擦片分离压力,同时实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
6.一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制系统,其特征在于,包括手柄、控制器、左制动比例阀、左制动离合器、右制动比例阀、右制动离合器、涡轮及涡轮转速传感器;
所述控制器的输入端与手柄连接,输出端与左、右制动比例阀连接,控制器实时检测手柄位置是否处于中位,并根据手柄位置控制左、右制动比例阀电流,进而调节左、右制动离合器压力,实现安全控制;
所述控制器的另一输入端与涡轮转速传感器连接,控制器实时检测实际涡轮转速,并与相应档位标定的涡轮转速进行比较,根据比较结果控制左、右制动比例阀电流,进而调节左、右制动离合器压力,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
7.根据权利要求6所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制系统,其特征在于,控制器根据手柄位置控制左、右制动比例阀,具体包括:若手柄处于中位时,左、右制动比例阀电流降低至设定值I1,左、右制动离合器压力降低至设定值P1;若手柄不在中位时,左、右制动比例阀电流保持在设定值I0,左、右制动离合器压力保持在设定值P0,且P0略大于离合器摩擦片结合压力。
8.根据权利要求6所述的一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制系统,其特征在于,控制器根据涡轮转速的比较结果控制左、右制动比例阀,具体包括:若实际涡轮转速小于档位标定的涡轮转速时,左、右制动比例阀电流增加,左、右制动离合器压力增加,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同;若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速时,左、右制动比例阀电流不变或减小,左、右制动离合器压力不变或减小,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
说明书 :
一种推土机主动安全与制动压力的自适应控制方法及系统
技术领域
背景技术
场地等。它不仅能够用于辅助工作,也可用于主要开采工作。例如,砂矿床的剥离和采矿、铲
运机和犁岩机的牵引和助推,以及在无运输开采法时配合其他土方机械降低剥离台阶高度
等。
紧急脚刹制动系统,若操作者反应不及时,也会存在很大风险。此外,为了保护摩擦片,制动
离合器压力通常设定为系统压力,当电控转向时,通过控制制动侧的比例阀电流使制动离
合器的油压按照设计曲线降低,而制动离合器压力由系统压力下降至摩擦片结压力区段所
用的时间为无效时间,从而增加了转向操作的延时性。
性。
发明内容
动比例阀进行自我补偿,防止离合器摩擦片滑磨。
合器压力保持在设定值;
右制动离合器压力增加;若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速,则左右制动比
例阀电流及左右制动离合器压力不变或减小。
值P1,P1的设置范围为预先设定压力值的正负5%以内。在此种调节下,整机具有一定制动
力,可防止溜坡,同时可克服行驶惯性,实现快速停车,增加整机安全性。
先设定压力值的正负5%以内,且P0略大于离合器摩擦片结合压力,整车解除制动。
于离合器摩擦片分离压力,防止离合器摩擦片滑磨,使离合器摩擦片可以快速参与转向控
制,有效减小转向冲击,此时检测到的实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
合器摩擦片分离压力,此时检测到的实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
涡轮转速传感器;
动离合器压力,实现安全控制;
而调节左、右制动离合器压力,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
至设定值I1,左、右制动离合器压力降低至设定值P1;若手柄不在中位时,左、右制动比例阀
电流保持在设定值I0,左、右制动离合器压力保持在设定值P0,且P0略大于离合器摩擦片结
合压力。
阀电流增加,左、右制动离合器压力增加,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同;
若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速时,左、右制动比例阀电流不变或减小,
左、右制动离合器压力不变或减小,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
调节左右制动比例阀电流降低至设定值,进而调节左右制动离合器压力降低至设定值,从
而有效克服行车惯性,实现快速停车,防止整机溜坡,增加行驶安全性。
比较,然后通过调节左右制动比例阀进行自我补偿,直至左右制动离合器压力略大于离合
器摩擦片分离压力,从而有效防止离合器摩擦片滑磨,使离合器摩擦片可以快速参与转向
控制,减小转向冲击。
附图说明
具体实施方式
仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技
术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的
范围。
力,避免遛坡;若否,则控制左右制动比例阀电流保持在设定值,左右制动离合器压力保持
在设定值,整车解除制动;
增加,左右制动离合器压力增加,进行自我补偿;若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡
轮转速,则左右制动比例阀电流不变或减小,左右制动离合器压力不变或减小,进行自我补
偿。
内,左右制动离合器压力降低至设定值P1,P1的设置范围为预先设定压力值的正负5%以
内。在本实施例中,作为优选,I1取值为预先设定电流值的5%,对应压力P1的取值为预先设
定压力值的5%,若取值过大,则整机制动力不足,无法确保不遛坡;若取值过小,则整机制
动力过大,手柄回中位时,造成冲击过大。
值P0,P0的设置范围为预先设定压力值的正负5%以内,且P0略大于离合器摩擦片结合压
力。在本实施例中,作为优选,I0取值为预先设定电流值的5%,对应压力P0的取值为预先设
定压力值的5%,若取值过大,制动时易产生延时;若取值过小,则无法解除制动,易造成摩
擦片异常损伤。
左右制动离合器压力增加,进行自我补偿,直至左右制动离合器压力略大于离合器摩擦片
分离压力,防止离合器摩擦片滑磨,使离合器摩擦片可以快速参与转向控制,有效减小转向
冲击,此时检测到的实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
制动离合器压力略大于离合器摩擦片分离压力,防止离合器摩擦片滑磨,此时检测到的实
际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
器;
动离合器压力,实现安全控制;
而调节左、右制动离合器压力,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
I1,左、右制动离合器压力降低至设定值P1;若手柄不在中位时,左、右制动比例阀电流保持
在设定值I0,左、右制动离合器压力保持在设定值P0,且P0略大于离合器摩擦片结合压力。
阀电流增加,左、右制动离合器压力增加,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同;
若实际涡轮转速等于或大于档位标定的涡轮转速时,左、右制动比例阀电流不变或减小,
左、右制动离合器压力不变或减小,直至实际涡轮转速与档位标定的涡轮转速相同。
法,在此不再赘述。
含在本发明的保护范围内。