一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

摘要

本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例在第一无人设备按照预先规划的路径执行任务的过程中，根据监控到的第一无人设备的运动状态，判断第一无人设备执行任务时是否出现异常。若第一无人设备执行任务时出现异常，则调度第二无人设备进行环境勘测。根据勘测结果，可以重新为第一无人设备规划路径，并控制第一无人设备按照重新规划的路径执行任务。在此方法中，当第一无人设备执行任务出现异常时，即，当无人设备执行任务遇到交通拥堵等特殊情况时，可以在第二无人设备的协助下重新为第一无人设备规划可通行的路径。这样就可以提高无人设备的配送效率。

权利要求

1.一种无人设备控制方法，其特征在于，包括：监控第一无人设备按照预先规划的路径执行配送任务时的运动状态，所述第一无人设备包括：无人车；

根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述配送任务时是否出现异常；

若所述第一无人设备执行所述配送任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测，所述第二无人设备包括：无人机；其中，所述无人机包括：所述无人车当前承载的无人机和除所述无人车当前承载的无人机之外的其他无人机；

根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径；

根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述配送任务；

调度第二无人设备进行环境勘测，具体包括：调度所述无人车当前承载的无人机对所述无人车周围第一预设范围内的环境进行环境勘测，得到第一道路信息；

若所述第一道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述其他无人机对所述无人车周围第二预设范围内的环境进行环境勘测，得到第二道路信息；其中，所述第二预设范围大于所述第一预设范围；

若所述第二道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述无人机执行所述配送任务；

调度第二无人设备进行环境勘测，具体包括：监控执行其他配送任务的第二无人设备的运动轨迹；

根据所述运动轨迹以及所述第一无人设备周围第一预设范围，调度所述第一预设范围内的第二无人设备进行环境勘测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常，具体包括：根据所述第一无人设备的运动速度，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

若所述第一无人设备的运动速度在预设时长内持续小于速度阈值，确定所述第一无人设备执行所述任务时出现异常。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一无人设备的当前位置，判断是否满足触发条件；

若满足触发条件，调度所述第二无人设备对处于所述当前位置周围第三预设范围内的交通标识进行勘测；

根据勘测的结果，确定所述第一无人设备的控制策略，并采用确定出的控制策略控制所述第一无人设备。

4.一种无人设备控制装置，其特征在于，包括：监控模块，用于监控第一无人设备按照预先规划的路径执行任务时的运动状态，所述第一无人设备包括：无人车；

判断模块，用于根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

调度模块，用于若所述第一无人设备执行所述任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测，所述第二无人设备包括：无人机；其中，所述无人机包括：所述无人车当前承载的无人机和除所述无人车当前承载的无人机之外的其他无人机；

重新规划路径模块，用于根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径；

控制模块，用于根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述任务；

所述调度模块，具体用于调度所述无人车当前承载的无人机对所述无人车周围第一预设范围内的环境进行环境勘测，得到第一道路信息；若所述第一道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述其他无人机对所述无人车周围第二预设范围内的环境进行环境勘测，得到第二道路信息；其中，所述第二预设范围大于所述第一预设范围；若所述第二道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述无人机执行所述任务；

所述调度模块，具体用于监控执行其他配送任务的第二无人设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及所述第一无人设备周围第一预设范围，调度所述第一预设范围内的第二无人设备进行环境勘测。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1‑3任一项所述的方法。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1‑3任一项所述的方法。

说明书

一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

[0001] 本说明书涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

[0002] 随着自动驾驶技术的发展，越来越多的无人设备应用于配送行业。

[0003] 现有技术中，在无人设备执行配送任务之前，可以根据配送任务的起始位置和终点位置，对无人设备进行路径规划，以控制无人设备按照规划的路径执行配送任务。

[0004] 然而，无人设备在执行配送任务过程中，只能按照规划的路径行驶，在这种情况下，若遇到交通拥堵、交通事故等特殊情况，将导致无人设备的配送效率降低。

发明内容

[0005] 本说明书实施例提供一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

[0006] 本说明书实施例采用下述技术方案：

[0007] 本说明书提供的一种无人设备控制方法，包括：

[0008] 监控第一无人设备按照预先规划的路径执行任务时的运动状态；

[0009] 根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

[0010] 若所述第一无人设备执行所述任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测；

[0011] 根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径；

[0012] 根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述任务。

[0013] 可选地，所述第一无人设备包括：无人车；所述第二无人设备包括：无人机。

[0014] 可选地，根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常，具体包括：

[0015] 根据所述第一无人设备的运动速度，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

[0016] 若所述第一无人设备的运动速度在预设时长内持续小于速度阈值，确定所述第一无人设备执行所述任务时出现异常。

[0017] 可选地，调度第二无人设备进行环境勘测，具体包括：

[0018] 监控执行其他配送任务的第二无人设备的运动轨迹；

[0019] 根据所述运动轨迹以及所述第一无人设备周围第一预设范围，调度所述第一预设范围内的第二无人设备进行环境勘测。

[0020] 可选地，所述无人机包括：所述无人车当前承载的无人机；

[0021] 调度第二无人设备进行环境勘测，具体包括：

[0022] 调度所述无人车当前承载的无人机对所述无人车周围第一预设范围内的环境进行环境勘测，得到第一道路信息。

[0023] 可选地，所述无人机还包括：除所述无人车当前承载的无人机之外的其他无人机；

[0024] 所述方法还包括：

[0025] 若所述第一道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述其他无人机对所述无人车周围第二预设范围内的环境进行环境勘测，得到第二道路信息；

[0026] 其中，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。

[0027] 可选地，所述方法还包括：

[0028] 若所述第二道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述无人机执行所述任务。

[0029] 可选地，所述方法还包括：

[0030] 根据所述第一无人设备的当前位置，判断是否满足触发条件；

[0031] 若满足触发条件，调度所述第二无人设备对处于所述当前位置周围第三预设范围内的交通标识进行勘测；

[0032] 根据勘测的结果，确定所述第一无人设备的控制策略，并采用确定出的控制策略控制所述第一无人设备。

[0033] 本说明书提供的一种无人设备控制装置，包括：

[0034] 监控模块，用于监控第一无人设备按照预先规划的路径执行任务时的运动状态；

[0035] 判断模块，用于根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

[0036] 调度模块，用于若所述第一无人设备执行所述任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测；

[0037] 重新规划路径模块，用于根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径；

[0038] 控制模块，用于根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述任务。

[0039] 本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人设备控制方法。

[0040] 本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人设备方法。

[0041] 本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

[0042] 本说明书实施例在第一无人设备按照预先规划的路径执行任务的过程中，根据监控到的第一无人设备的运动状态，判断第一无人设备执行任务时是否出现异常。若第一无
人设备执行任务时出现异常，则调度第二无人设备进行环境勘测。根据勘测结果，可以重新
为第一无人设备规划路径，并控制第一无人设备按照重新规划的路径执行任务。在此方法
中，当第一无人设备执行任务出现异常时，即，当无人设备执行任务遇到交通拥堵等特殊情
况时，可以在第二无人设备的协助下重新为第一无人设备规划可通行的路径。这样就可以
提高无人设备的配送效率。

附图说明

[0043] 此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。
在附图中：

[0044] 图1为本说明书实施例一提供的无人设备控制方法的流程示意图；

[0045] 图2a为本说明书实施例一提供的无人机位于无人车内部的结构示意图；

[0046] 图2b为本说明书实施例一提供的无人机位于无人车顶部的结构示意图；

[0047] 图3为本说明书实施例一提供的无人车调度无人机的场景示意图；

[0048] 图4为本说明书实施例提供的无人设备控制装置结构示意图；

[0049] 图5为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0050] 现有技术中，通常采用单一类型的无人设备执行配送任务。以无人车为例，无人车在执行配送任务时，只能按照预先规划的路径进行行驶，不能改变规划的行驶路径。这样在
无人车按照预先规划的路径行驶时，可能会遇到交通拥堵、交通事故、修路等特殊情况。在
这些特殊情况下，会降低无人车的配送效率。

[0051] 而本说明书提供的无人设备控制方法可以采用多种类型的无人设备协作执行同一配送任务。以无人车和无人机为例，当无人车按照预先规划的路径执行配送任务时，同样
可能遇到交通拥堵等特殊情况，但是，本说明书中可以调度无人机对无人车周围的路况进
行勘测，为无人车找到可通行的路径，以此减少路况对无人车配送的影响，从而提高无人车
的配送效率。

[0052] 为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本
说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

[0053] 以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

[0054] 实施例一：

[0055] 图1为本说明书实施例一提供的无人设备控制方法的流程示意图，包括：

[0056] S100：监控第一无人设备按照预先规划的路径执行任务时的运动状态。

[0057] 在本说明书实施例一中，图1所示的无人设备控制方法可以应用于控制无人设备的服务器，也可以应用于无人设备。在应用图1所示的无人设备控制方法时，可以在不同无
人设备之间建立通信，也可以在无人设备与控制无人设备的服务器之间建立通信，还可以
将不同的无人设备与控制无人设备的服务器组成一个通信网络。

[0058] 在本说明书实施例一中，本说明书中的无人设备可包括无人车和无人机，所述的无人设备可用于物流配送领域，既包括外卖、配送等即时配送领域，也包括其他非即时配送
领域。其中，第一无人设备可以指无人车，第二无人设备可以指无人机，并且第二无人设备
可以停靠于第一无人设备。第一无人设备与第二无人设备的对应关系，可以是一对一，也可
以是一对多。也就是，其中一种情况是：针对每个第一无人设备，只有固定的第二无人设备
可以停靠于该第一无人设备上。另一种情况是：针对每个第一无人设备，任意第二无人设备
都可以停靠于该第一无人设备。

[0059] 另外，本说明书中的无人设备都安装了激光雷达、摄像头等信息采集设备。接下来，以无人车和无人机为例，对图1所示的无人设备控制方法进行说明。

[0060] 在本说明书实施例一中，可以先根据无人车需要执行的配送任务的起始位置和终点位置，为无人车规划行驶路径，作为预先规划的路径。然后，在无人车执行配送任务时，控
制无人车按照预先规划的路径进行行驶，并且监控行驶过程中无人车的运动状态。其中，运
动状态可包括：位置、运动速度等。

[0061] 具体的，在无人车接收到配送任务时，可以先根据其他无人车和其他无人机当前采集的环境信息更新地图上标注的环境标识。然后，根据更新后的环境标识、配送任务的起
始位置和配送任务的终点位置，为无人车规划路径。其中，环境信息可包括：道路信息和交
通标识等。环境标识可以包括交通拥堵、交通事故、修路等标识。比如，将某某路段标注为交
通拥堵路段。

[0062] 进一步，为无人车预先规划的路径只考虑了无人车接收到配送任务时的道路状况，而无人车在执行配送任务过程中道路状况是实时变化的，因此，为避免道路拥堵等情
况，需要监控无人车的运动状态。

[0063] S102：根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常。

[0064] 在本说明书实施例一中，可以根据监控到的无人车的运动速度，判断无人车执行配送任务时是否出现异常。具体的，可以先根据无人车执行配送任务的配送时长以及该配
送任务对应的配送距离，确定无人车的速度阈值，即，执行配送任务的平均速度。比如：第一
无人设备执行配送任务的配送时长为30min，配送距离为3km，那么第一无人设备的速度阈
值为100m/min。

[0065] 进一步，在无人车按照预先规划的路径执行配送任务的过程中，若无人车的运动速度在预设时长内持续小于速度阈值，则确定无人车执行配送任务时出现异常。即，无人车
在某时间段内行驶的路径出现异常，导致无人车的运动速度持续小于速度阈值。其中，行驶
的路径出现异常可能是交通拥堵、交通事故、修路等情况。

[0066] 比如：速度阈值为1km/h，第一无人设备在10：00 10：03之间的运动速度都小于~
1km/h，这时可以确定第一无人设备在10：00 10：03所行驶的路段可能处于拥堵状态。
~

[0067] 另外，当无人车的运动速度不存在持续一段时间小于速度阈值时，可以确定预先规划的路径的交通比较通畅，能够准时完成配送任务。

[0068] S104：若所述第一无人设备执行所述任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测。

[0069] S106：根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径。

[0070] 在本说明书实施例一中，对于步骤S102中无人车执行配送任务时出现异常的情况，可能会导致无人车配送超时的问题。所以，为避免配送超时的问题，可以更改无人车的
行驶路径。

[0071] 具体的，当确定无人车执行配送任务出现异常时，通常可以通过无人车安装的信息采集设备采集无人车周围的环境信息。由于无人车只能采集较小范围的环境信息，所以
本说明书中调度不受地面道路交通影响的无人机协助无人车进行环境勘测。换句话说，可
以通过无人机扩大采集环境信息的范围。

[0072] 进一步，在调度无人机时，为提高环境勘测效率，可以先调度无人车当前承载的无人机，通过无人车当前承载的无人机对无人车周围第一预设范围内的环境进行环境勘测，
得到第一道路信息。其中，道路信息可以指体现道路状况的信息，比如道路图像等。

[0073] 无人车当前承载的无人机可以指停靠在无人车车体内置的停机架上的无人机，也可以指停靠于无人车顶部的停机坪的无人机。如图2a 图2b所示。并且停靠于无人车顶部的
~
无人机可以采用固定架进行固定。

[0074] 其中，图2a中的无人车具有两个通道，分别为通道1和通道2。图2b中的无人车车顶具有两个停机坪，分别为停机坪1和停机坪2。

[0075] 当无人机停靠于无人车内部时，无人车可以先与当前承载的无人机建立通信，然后，无人车在开启无人车车顶的通道的同时，将无人机的停机架升起，以便无人机接收到无
人车发送的起飞指令后，进行起飞操作，并根据无人车发送的环境勘测指令，在无人车与无
人车的通信范围内进行环境勘测。其中，通信范围可以是第一预设范围。

[0076] 当无人机停靠于无人车车顶时，无人车可以先与当前承载的无人机建立通信无人车。然后，无人车松开固定架，并给无人机发送起飞指令和环境勘测指令。无人机接收到起
飞指令和环境勘测指令之后，在无人车与无人车的通信范围内进行环境勘测。

[0077] 另外，控制无人设备的服务器也可以根据各无人设备的位置，调度无人车当前承载的无人机在第一预设范围内进行环境勘测。

[0078] 根据勘测到的第一道路信息，判断第一道路信息中是否存在可通行的路径信息。当第一道路信息中存在可通行的路径信息时，可以根据可通行的路径以及无人车完成配送
任务的最晚时间，为无人车重新规划执行配送任务的可通行且不超时的路径。

[0079] S108：根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述任务。

[0080] 在本说明书实施例一中，通过上述步骤S106为无人车重新规划路径之后，可以根据重新规划的可通行路径，控制无人车按照重新规划的可通行路径执行配送任务。在后续
执行配送任务的过程中，可以重复上述步骤S100 步骤S106来避免交通拥堵等情况，从而提
~
高无人设备的配送效率。

[0081] 通过上述图1所示的方法可见，本说明书在第一无人设备按照预先规划的路径执行任务的过程中，根据监控到的第一无人设备的运动状态，判断第一无人设备执行任务时
是否出现异常。若第一无人设备执行任务时出现异常，则调度第二无人设备进行环境勘测。
根据勘测结果，可以重新为第一无人设备规划路径，并控制第一无人设备按照重新规划的
路径执行任务。在此方法中，当第一无人设备执行任务出现异常时，即，当无人设备执行任
务遇到交通拥堵等特殊情况时，可以重新为第一无人设备规划可通行的路径。这样就可以
提高无人设备的配送效率。

[0082] 进一步的，在图1所示的步骤S104中，除了可以调度无人车当前承载的无人机之外，还可以调度除无人车当前承载的无人机之外的其他无人机。

[0083] 具体的，可以先监控执行其他配送任务的无人机的运动轨迹，然后，根据监控到的运动轨迹，从多个执行其他配送任务的无人机中选择出处于无人车周围第一预设范围内的
无人机，并且可以调度处于第一预设范围内的执行其他配送任务的无人机进行环境勘测。

[0084] 进一步，当无人车周围第一预设范围内存在多个无人机时，可以调度续航时间较长的无人机进行环境勘测。

[0085] 在对无人车周围第一预设范围内的环境进行勘测之后，根据勘测到的第一道路信息，判断第一道路信息中是否存在可通行的路径信息。当第一道路信息中不存在可通行的
路径信息时，为增大查找到可通行的路径信息的概率，可以再扩大道路信息的采集范围。

[0086] 具体的，当第一道路信息中不存在可通行的路径信息时，可以调度处于第一预设范围之外的其他无人机对无人车周围第二预设范围内的环境进行勘测，得到第二道路信
息。由于扩大了道路信息的采集范围，所以第二预设范围大于第一预设范围。其中，其他无
人机可以是空载无人机，也可以是执行其他配送任务的无人机。

[0087] 而对不同预设范围内的无人机进行调度的场景，如图3所示。在图3中，无人机1为处于第一预设范围内的无人机，并且无人机1可能是无人车当前承载的无人机，也可能是执
行其他配送任务的无人机。而无人机2为处于第一预设范围之外的其他无人机。并且无人机
2可能为执行其他配送任务的无人机，也可能为空载无人机。

[0088] 进一步，可以先通过控制无人设备的服务器监控所有无人设备（无人机和无人车）的位置，根据无人车的当前位置以及无人机的当前位置，筛选出处于无人车周围第二预设
范围内的无人机（包括执行其他配送任务的无人机和空载无人机）。然后，可以调度筛选出
的无人机对无人车周围第二预设范围内的环境进行勘测，得到第二道路信息。

[0089] 此外，还可以调度其他无人车对该无人车周围第二预设范围内的环境进行勘测。具体的，针对每个无人车，可以根据该无人车的当前位置和其他无人车的当前位置，筛选出
处于该无人车周围第二预设范围内的无人车。然后，调度筛选出的无人车中未执行配送任
务的无人车对该无人车周围第二预设范围内的环境进行勘测，得到第二道路信息。

[0090] 根据勘测到第二道路信息，判断第二道路信息中是否存在可通行的路径信息。若存在可通行的路径信息，则可以根据可通行的路径与无人车完成配送任务的最晚时间，为
无人车重新规划可通行且不超时的路径。此外，当存在多条可通行且不超时的路径时，可以
从多条路径中选择耗时最少或配送距离最短的路径。

[0091] 若第一道路信息和第二道路信息中都不存在可通行的路径信息，可以调度无人机接替无人车的配送任务。

[0092] 在调度接替无人车配送任务的无人机时，可以调度距离无人车最近的无人机，也可以调度续航时间最长的无人机。

[0093] 具体的，在无人车与指定无人机建立通信之后，无人车可以将自身当前的位置以及配送任务的终点位置发送给指定无人机，指定无人机根据接收到无人车当前的位置，向
无人车靠近。无人机可以自主地从无人车上获取配送任务，并对该配送任务进行配送。此
外，当无人机无法自主地获取配送任务时，无人车需要向工作人员发送自身当前的位置，以
寻求工作人员的帮助。工作人员到达无人车当前的位置之后，将无人车上的配送任务转移
到指定无人机上。

[0094] 当然，除了无人机可以接替无人车的配送任务之外，也可以由配送员接替无人车的配送任务。

[0095] 具体的，针对每个配送员，可以先判断该配送员执行的配送任务中是否存在与无人车执行的配送任务的终点位置相同的配送任务，若存在，可以指示该配送员执行无人车
的配送任务。若不存在，可以根据该配送员的位置、无人车的位置以及该配送员的配送量，
从多个配送员中选择适合执行无人车的配送任务的配送员。

[0096] 在确定配送员之后，可以将无人车当前的位置发送给指定配送员，配送员到达无人车的位置之后，从无人车中获取配送任务并对该任务进行配送。

[0097] 在图1所示的步骤S104中，还可以针对每个第一无人设备，在调度该第一无人设备周围的第二无人设备进行环境勘测之后，可以获取该第一无人设备周围的第一道路信息和
第二道路信息。然后，根据第一道路信息和第二道路信息，对地图上的环境标识进行实时更
新，以便其他第一无人设备进行路径规划。

[0098] 在本说明书中，无人车和无人机的协作不仅可以解决实施例一中道路拥堵所带来的配送效率下降的问题，还可以应用到其他场景解决不同的技术问题。因此，在本说明书实
施例二中可以对无人设备进行轨迹规划，并根据规划的轨迹进行运动。

[0099] 实施例二：

[0100] 在本说明书实施例二中，第一无人设备在执行配送任务过程中，可以调度第二无人设备进行交通标识勘测，以确定第一无人设备的控制策略。其中，第一无人设备可以是无
人车，第二无人设备可以是无人机。

[0101] 具体的，可以先根据第一无人设备历史上采集的交通标识数据，在地图上标注出异常的交通标识。根据异常的交通标识的位置以及出现异常的时间段，确定触发条件。其
中，交通标识可以是红绿灯、车道线等，异常的交通标识可以是第一无人设备无法准确识别
的交通标识，如，逆光下采集的交通标识。

[0102] 例如：对于某条路段上的某个红绿灯，不同第一无人设备在下午4 5点（处于逆光~
的情况）经过该红绿灯时采集到的该红绿灯的图像都无法准确识别出红绿灯信息。那么，可
以在地图上对此处的红绿灯标注为异常红绿灯并关联时间段。

[0103] 当第一无人设备执行配送任务时，可以根据第一无人设备的当前位置以及当前时刻，判断是否满足触发条件。即，第一无人设备是否处于异常的交通标识的第三预设范围
和/或第一无人设备当前时刻是否处于预设时间段内。若满足触发条件，调度第二无人设备
对处于第一无人设备周围第三预设范围内的交通标识进行勘测。将第二无人设备勘测的结
果发送给第一无人设备或控制无人设备的服务器，然后，第一无人设备或控制无人设备的
服务器根据勘测的结果，确定第一无人设备的控制策略，并采用确定出的控制策略控制第
一无人设备。其中，控制策略可包括：直行、左转、右转、加速、减速等。

[0104] 以红绿灯为例，当无人车的位置与标注异常的红绿灯的位置之间的距离满足第三预设范围并且无人车的当前时刻处于红绿灯出现异常的时间段内，可以调度无人机对标注
异常的红绿灯进行勘测。根据红绿灯的状态，可以控制无人车运动。

[0105] 另外，还可以根据交通标识是否存在遮挡，确定触发条件。具体的，在第一无人设备执行配送任务过程中，可以根据第一无人设备安装的信息采集设备采集到的环境信息，
判断第一无人设备周围第三预设范围内的交通标识是否存在遮挡的现象。若存在遮挡的现
象（若满足触发条件），可以调度第二无人设备对第一无人设备周围第三预设范围内的交通
标识进行勘测。将第二无人设备勘测的结果发送给第一无人设备或控制无人设备的服务
器，然后，第一无人设备或控制无人设备的服务器根据勘测的结果，确定第一无人设备的控
制策略，并采用确定出的控制策略控制第一无人设备。

[0106] 以上为本说明书实施例提供的无人设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

[0107] 图4为本说明书实施例提供的一种无人设备控制装置的结构示意图，所述装置包括：

[0108] 监控模块401，用于监控第一无人设备按照预先规划的路径执行任务时的运动状态；

[0109] 判断模块402，用于根据所述运动状态，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；

[0110] 调度模块403，用于若所述第一无人设备执行所述任务时出现异常，调度第二无人设备进行环境勘测；

[0111] 重新规划路径模块404，用于根据环境勘测的结果，为所述第一无人设备重新规划路径；

[0112] 控制模块405，用于根据重新规划的路径，控制所述第一无人设备按照重新规划的路径执行所述任务。

[0113] 可选地，所述第一无人设备包括：无人车；所述第二无人设备包括：无人机。

[0114] 可选地，所述判断模块402具体用于，根据所述第一无人设备的运动速度，判断所述第一无人设备执行所述任务时是否出现异常；若所述第一无人设备的运动速度在预设时
长内持续小于速度阈值，确定所述第一无人设备执行所述任务时出现异常。

[0115] 可选地，所述调度模块403具体用于，监控执行其他配送任务的第二无人设备的运动轨迹；根据所述运动轨迹以及所述第一无人设备周围第一预设范围，调度所述第一预设
范围内的第二无人设备进行环境勘测。

[0116] 可选地，所述无人机包括：所述无人车当前承载的无人机。

[0117] 可选地，所述调度模块403具体用于，调度所述无人车当前承载的无人机对所述无人车周围第一预设范围内的环境进行环境勘测，得到第一道路信息。

[0118] 可选地，所述无人机还包括：除所述无人车当前承载的无人机之外的其他无人机。

[0119] 可选地，所述调度模块403还用于，若所述第一道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述其他无人机对所述无人车周围第二预设范围内的环境进行环境勘测，得到第
二道路信息；其中，所述第二预设范围大于所述第一预设范围。

[0120] 可选地，所述调度模块403还用于，若所述第二道路信息中不存在可通行的路径信息，调度所述无人机执行所述任务。

[0121] 可选地，所述控制模块405还用于，根据所述第一无人设备的当前位置，判断是否满足触发条件；若满足触发条件，调度所述第二无人设备对处于所述当前位置周围第三预
设范围内的交通标识进行勘测；根据勘测的结果，确定所述第一无人设备的控制策略，并采
用确定出的控制策略控制所述第一无人设备。

[0122] 本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的无人设备控制方法。

[0123] 基于图1所示的无人设备控制方法，本说明书实施例还提供了图5所示的电子设备的结构示意图。如图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及
非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读
取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人设备控制方法。

[0124] 当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，
也可以是硬件或逻辑器件。

[0125] 在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然
而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。
设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因
此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件
（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable Gate 
Array，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员
自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作
专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻
辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，
而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言
（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL
（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware Description 
Language）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL
（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（Ruby 
Hardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very‑High‑Speed 
Integrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应
该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，
就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

[0126] 控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可
读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，
ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制
器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，
存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了
以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来
使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来
实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各
种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置
视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

[0127] 上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可
以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放
器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何
设备的组合。

[0128] 为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

[0129] 本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面
的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的
计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机
程序产品的形式。

[0130] 本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每
一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机
程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器
以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用
于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装
置。

[0131] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。

[0132] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一
个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0133] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0134] 内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的
示例。

[0135] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。
计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动
态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除
可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、
数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备
或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算
机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0136] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包
括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要
素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0137] 本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施
例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产
品的形式。

[0138] 本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、
组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境
中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块
可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

[0139] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实
施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例
的部分说明即可。

[0140] 以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。