横机电磁阵列驱动结构中力-位移测量装置及其控制方法

摘要

一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置，包括运动座、永磁织针、测克计与位移传感器，运动座分别与步进电机、直线导轨相连接，运动座上沿水平方向均匀插装有多个织针导筒，织针导筒中插装有永磁织针，织针导筒的正下方设置有电磁线圈，电磁线圈安装在线圈安装座上，线圈安装座安装在伺服电机模组的滑块上，运动座上安装有测克计安装座，测克计安装座上沿水平方向均匀安装有多个测克计，测克计的测头与永磁织针的头部相接触，位移传感器位于永磁织针的正上方，位移传感器安装在位移传感器安装座上。本设计不仅提高了横机电磁阵列驱动结构设计的准确性、提高了横机织针驱动效率，而且操作方便、测量精度高。

权利要求

1.一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，其特征在于：

所述力‑位移测量装置包括运动座(3)、永磁织针(4)、测克计(5)与位移传感器(6)，所述运动座(3)与步进电机滑块相连接，步进电机滑块与步进电机(7)相连接，步进电机(7)安装在挂板(2)上，挂板(2)安装在型材架(1)的横梁上，所述运动座(3)与直线导轨滑块相连接，直线导轨滑块安装在直线导轨(8)上，直线导轨(8)竖直安装在挂板(2)上，所述运动座(3)上沿水平方向均匀插装有多个织针导筒(9)，织针导筒(9)中插装有永磁织针(4)，织针导筒(9)的正下方设置有电磁线圈(10)，所述电磁线圈(10)安装在线圈安装座(11)上，线圈安装座(11)安装在伺服电机模组(12)的滑块上，伺服电机模组(12)水平安装在挂板(2)上，所述运动座(3)上安装有测克计安装座(13)，测克计安装座(13)上沿水平方向均匀安装有多个测克计(5)，测克计(5)的测头与永磁织针(4)的头部相接触，所述位移传感器(6)位于永磁织针(4)的正上方，位移传感器(6)安装在位移传感器安装座(14)上，位移传感器安装座(14)安装在型材架(1)的上梁上；所述织针导筒(9)包括筒体(91)、端盖(92)与底板(93)，所述筒体(91)插装在运动座(3)上，筒体(91)的一端与底板(93)相连接，筒体(91)的另一端插装在端盖(92)内，端盖(92)的底面与运动座(3)的顶面相贴合，所述永磁织针(4)包括织针(41)、织针固定座(42)与永磁体(43)，所述织针(41)的一端与测克计(5)的测头相接触，织针(41)的另一端穿过端盖(92)后与织针固定座(42)的顶面相连接，织针固定座(42)的底面与永磁体(43)相连接；所述端盖(92)上开设有导向孔(921)，所述织针(41)穿过导向孔(921)后与测克计(5)的测头相接触，所述端盖(92)上开设有入射孔(922)，所述位移传感器(6)的激光经入射孔(922)后对准织针固定座(42)的顶面；所述测克计安装座(13)包括垂直连接的二号横板(131)与二号竖板(132)，所述二号横板(131)与运动座(3)相连接，二号横板(131)与二号竖板(132)之间垂直连接有多块挡板(133)，多块挡板(133)相互平行且沿水平方向均匀布置，所述二号竖板(132)上位于相邻两块挡板(133)之间的部位开设有开口槽(134)，所述测克计(5)安装在由二号竖板(132)及相邻两块挡板(133)构成的测克计安装槽内，测克计(5)的测头穿过开口槽(134)后与永磁织针(4)相接触；所述电磁线圈(10)套装在线圈骨架(15)上，所述线圈骨架(15)为空心铝管，线圈骨架(15)插装在线圈安装座(11)上；

所述线圈安装座(11)包括安装板(111)及其上垂直连接的多个安装柱(112)，所述安装板(111)与伺服电机模组(12)的滑块相连接，所述安装柱(112)的中部开设有骨架安装孔(113)，所述线圈骨架(15)插装在骨架安装孔(113)中；

所述控制方法包括以下步骤：

S1、通过位移传感器(6)和测克计(5)静态标定永磁织针(4)在Z轴方向上的位移量和永磁织针(4)上升过程中所受的电磁驱动力，并将初态数据保存在上位机中；

S2、根据工艺设定三功位编织工艺电流；

S3、分别给各电磁线圈(10)通入驱动永磁织针(4)到起始位置点的驱动电流；

S4、通过位移传感器(6)检测的永磁织针(4)位置数据来判断各永磁织针(4)是否都达到初始设定高度；若永磁织针(4)达到初始设定高度，则上位机控制电流驱动器，分别给各永磁织针(4)加载三功位驱动电流；若永磁织针(4)未达到初始设定高度，则通过位移传感器(6)传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

S5、通过位移传感器(6)检测的永磁织针(4)位置数据来判断各永磁织针(4)是否都达到设定的工艺高度；若永磁织针(4)未达到设定的工艺高度，则通过位移传感器(6)传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

S6、每根永磁织针(4)都完成了对应的工艺要求与工艺高度，则上位机输出回原点信号，电流驱动器给各电磁线圈(10)加载对应电流，使永磁织针(4)都回到原点，然后循环步骤S1到步骤S5。

2.根据权利要求1所述的一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，其特征在于：所述运动座(3)包括垂直连接的一号横板(31)与一号竖板(32)，所述一号横板(31)上沿水平方向均匀开设有多个织针导筒安装孔(311)，一号横板(31)上开设有测克计安装座安装孔(312)，所述一号竖板(32)分别与步进电机滑块、直线导轨滑块相连接，一号竖板(32)与一号横板(31)之间连接有支撑块(33)。

3.根据权利要求1所述的一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，其特征在于：所述入射孔(922)为半圆形结构。

说明书

横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及纺织技术领域，尤其涉及一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法，主要适用于提高横机电磁阵列驱动结构设计的准确性。

背景技术

[0002] 在纺织机械领域中，提花大圆机是在织物上进行提花，从而编织各样的花型及图案。现有的织针电脑提花圆纬机的电子选针装置主要是电磁式和压电式，均是利用三角凸轮、提花片、挺针片等机械零部件实现选针，由于织针靠与三角凸轮的接触来实现上下编织运动，因此，编织机构存在三角凸轮对织针造成冲击摩擦和侧向力。随着织针机转速的不断提高，对织针和三角凸轮的性能要求更高，当织针与三角凸轮本身的强度、耐磨性等达到了极限程度时，就限制了转速的进一步提高。为了提高传动效率和克服传动摩擦，设计一种新型的横机电磁驱动方式，根据通电线圈产生的电磁场与永磁织针的磁场相互作用，对永磁织针产生电磁驱动力，从而使得织针完成编织动作。为了提高设计效率和织针横机的编织要求，需要通过织针位置检测和电磁驱动力测量，从而分析横机电磁驱动结构设计的准确性。

发明内容

[0003] 本发明的目的是克服现有技术中存在的横机电磁阵列驱动结构设计准确性低的缺陷与问题，提供一种提高设计准确度的横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法。

[0004] 为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置，包括运动座、永磁织针、测克计与位移传感器，所述运动座与步进电机滑块相连接，步进电机滑块与步进电机相连接，步进电机安装在挂板上，挂板安装在型材架的横梁上，所述运动座与直线导轨滑块相连接，直线导轨滑块安装在直线导轨上，直线导轨竖直安装在挂板上，所述运动座上沿水平方向均匀插装有多个织针导筒，织针导筒中插装有永磁织针，织针导筒的正下方设置有电磁线圈，所述电磁线圈安装在线圈安装座上，线圈安装座安装在伺服电机模组的滑块上，伺服电机模组水平安装在挂板上，所述运动座上安装有测克计安装座，测克计安装座上沿水平方向均匀安装有多个测克计，测克计的测头与永磁织针的头部相接触，所述位移传感器位于永磁织针的正上方，位移传感器安装在位移传感器安装座上，位移传感器安装座安装在型材架的上梁上。

[0005] 所述运动座包括垂直连接的一号横板与一号竖板，所述一号横板上沿水平方向均匀开设有多个织针导筒安装孔，一号横板上开设有测克计安装座安装孔，所述一号竖板分别与步进电机滑块、直线导轨滑块相连接，一号竖板与一号横板之间连接有支撑块。

[0006] 所述织针导筒包括筒体、端盖与底板，所述筒体插装在运动座上，筒体的一端与底板相连接，筒体的另一端插装在端盖内，端盖的底面与运动座的顶面相贴合，所述永磁织针包括织针、织针固定座与永磁体，所述织针的一端与测克计的测头相接触，织针的另一端穿过端盖后与织针固定座的顶面相连接，织针固定座的底面与永磁体相连接。

[0007] 所述端盖上开设有导向孔，所述织针穿过导向孔后与测克计的测头相接触，所述端盖上开设有入射孔，所述位移传感器的激光经入射孔后对准织针固定座的顶面。

[0008] 所述入射孔为半圆形结构。

[0009] 所述电磁线圈套装在线圈骨架上，所述线圈骨架为空心铝管，线圈骨架插装在线圈安装座上。

[0010] 所述线圈安装座包括安装板及其上垂直连接的多个安装柱，所述安装板与伺服电机模组的滑块相连接，所述安装柱的中部开设有骨架安装孔，所述线圈骨架插装在骨架安装孔中。

[0011] 所述测克计安装座包括垂直连接的二号横板与二号竖板，所述二号横板与运动座相连接，二号横板与二号竖板之间垂直连接有多块挡板，多块挡板相互平行且沿水平方向均匀布置，所述二号竖板上位于相邻两块挡板之间的部位开设有开口槽，所述测克计安装在由二号竖板及相邻两块挡板构成的测克计安装槽内，测克计的测头穿过开口槽后与永磁织针相接触。

[0012] 一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

[0013] S1、通过位移传感器和测克计静态标定永磁织针在Z轴方向上的位移量和永磁织针上升过程中所受的电磁驱动力，并将初态数据保存在上位机中；

[0014] S2、根据工艺设定三功位编织工艺电流；

[0015] S3、分别给各电磁线圈通入驱动永磁织针到起始位置点的驱动电流；

[0016] S4、通过位移传感器检测的永磁织针位置数据来判断各永磁织针是否都达到初始设定高度；若永磁织针达到初始设定高度，则上位机控制电流驱动器，分别给各永磁织针加载三功位驱动电流；若永磁织针未达到初始设定高度，则通过位移传感器传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0017] S5、通过位移传感器检测的永磁织针位置数据来判断各永磁织针是否都达到设定的工艺高度；若永磁织针未达到设定的工艺高度，则通过位移传感器传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0018] S6、每根永磁织针都完成了对应的工艺要求与工艺高度，则上位机输出回原点信号，电流驱动器给各电磁线圈加载对应电流，使永磁织针都回到原点，然后循环步骤S1到步骤S5。

[0019] 与现有技术相比，本发明的有益效果为：

[0020] 1、本发明一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法中，运动座与步进电机滑块相连接，步进电机滑块与步进电机相连接，运动座与直线导轨滑块相连接，直线导轨滑块安装在直线导轨上，运动座跟随步进电机的运动而运动，使得永磁织针与电磁线圈之间的气隙的初始间距可调；织针导筒中插装有永磁织针，织针导筒的正下方设置有电磁线圈，电磁线圈安装在线圈安装座上，线圈安装座安装在伺服电机模组的滑块上，测克计安装座上沿水平方向均匀安装有多个测克计，测克计的测头与永磁织针的头部相接触，位移传感器位于永磁织针的正上方，上述设计能很好测量永磁织针在Z轴方向上的位移量和永磁织针上升过程中所受的电磁驱动力，进而通过电流驱动器控制电磁线圈电流，使得每根织针都能根据工艺要求上升到指定位置。因此，本发明不仅提高了横机电磁阵列驱动结构设计的准确性、提高了横机织针驱动效率，而且操作方便、测量精度高。

[0021] 2、本发明一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法中，运动座包括垂直连接的一号横板与一号竖板，一号横板上沿水平方向均匀开设有多个织针导筒安装孔，一号横板上开设有测克计安装座安装孔，一号竖板分别与步进电机滑块、直线导轨滑块相连接，一号竖板与一号横板之间连接有支撑块；上述结构的运动座，不仅结构强度高，而且便于各部件的安装与拆卸。因此，本发明结构强度高、安装与拆卸简便。

[0022] 3、本发明一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法中，筒体插装在运动座上，筒体的一端与底板相连接，筒体的另一端插装在端盖内，端盖的底面与运动座的顶面相贴合，织针的一端与测克计的测头相接触，织针的另一端穿过端盖后与织针固定座的顶面相连接，织针固定座的底面与永磁体相连接，上述结构的永磁织针与织针导筒，不仅安装与拆卸简便，而且能保证织针沿Z轴方向运动；端盖上开设有导向孔，织针穿过导向孔后与测克计的测头相接触，端盖上开设有入射孔，入射孔为半圆形结构，位移传感器的激光经入射孔后对准织针固定座的顶面，上述结构的端盖，不仅能保证织针的运动方向，而且保证位移传感器可靠的对织针位移进行测量。因此，本发明安装与拆卸简便、可靠性高。

[0023] 4、本发明一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法中，电磁线圈套装在线圈骨架上，线圈骨架为空心铝管，线圈安装座包括安装板及其上垂直连接的多个安装柱，安装板与伺服电机模组的滑块相连接，安装柱的中部开设有骨架安装孔，线圈骨架插装在骨架安装孔中，上述设计不仅安装与拆卸简便，而且线圈骨架不是采用磁性材料，电磁线圈通电后不会磁化线圈骨架，从而不会对永磁体产生吸力。因此，本发明安装与拆卸简便、可靠性高。

[0024] 5、本发明一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置及其控制方法中，测克计安装座包括垂直连接的二号横板与二号竖板，二号横板与二号竖板之间垂直连接有多块挡板，二号竖板上位于相邻两块挡板之间的部位开设有开口槽，测克计安装在由二号竖板及相邻两块挡板构成的测克计安装槽内，测克计的测头穿过开口槽后与永磁织针相接触，上述结构的测克计安装座，不仅使得测克计的安装与拆卸简便，而且能保证测克计准确测量织针上升过程中所受的电磁驱动力。因此，本发明安装与拆卸简便、可靠性高。

附图说明

[0025] 图1是本发明的总装图。

[0026] 图2是本发明的结构示意图。

[0027] 图3是本发明中测克计的装配结构示意图。

[0028] 图4是本发明中位移传感器的装配结构示意图。

[0029] 图5是图2中运动座的结构示意图。

[0030] 图6是图2中织针导筒的结构示意图。

[0031] 图7是图2中永磁织针的结构示意图。

[0032] 图8是图6中端盖的结构示意图。

[0033] 图9是图2中电磁线圈的安装结构示意图。

[0034] 图10是图2中线圈安装座的结构示意图。

[0035] 图11是图2中测克计安装座的结构示意图。

[0036] 图12是本发明的控制原理图。

[0037] 图13是本发明中织针三功位控制流程图。

[0038] 图14是横机电磁驱动织针编织运动轨迹图。

[0039] 图15是横机电磁驱动织针编织工艺图。

[0040] 图中：型材架1、挂板2、运动座3、一号横板31、织针导筒安装孔311、测克计安装座安装孔312、一号竖板32、支撑块33、永磁织针4、织针41、织针固定座42、永磁体43、测克计5、位移传感器6、步进电机7、直线导轨8、织针导筒9、筒体91、端盖92、导向孔921、入射孔922、底板93、电磁线圈10、线圈安装座11、安装板111、安装柱112、骨架安装孔113、伺服电机模组12、测克计安装座13、二号横板131、二号竖板132、挡板133、开口槽134、位移传感器安装座
14、线圈骨架15。

具体实施方式

[0041] 以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

[0042] 参见图1至图15，一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置，包括运动座3、永磁织针4、测克计5与位移传感器6，所述运动座3与步进电机滑块相连接，步进电机滑块与步进电机7相连接，步进电机7安装在挂板2上，挂板2安装在型材架1的横梁上，所述运动座3与直线导轨滑块相连接，直线导轨滑块安装在直线导轨8上，直线导轨8竖直安装在挂板2上，所述运动座3上沿水平方向均匀插装有多个织针导筒9，织针导筒9中插装有永磁织针4，织针导筒9的正下方设置有电磁线圈10，所述电磁线圈10安装在线圈安装座11上，线圈安装座11安装在伺服电机模组12的滑块上，伺服电机模组12水平安装在挂板2上，所述运动座3上安装有测克计安装座13，测克计安装座13上沿水平方向均匀安装有多个测克计5，测克计5的测头与永磁织针4的头部相接触，所述位移传感器6位于永磁织针4的正上方，位移传感器6安装在位移传感器安装座14上，位移传感器安装座14安装在型材架1的上梁上。

[0043] 所述运动座3包括垂直连接的一号横板31与一号竖板32，所述一号横板31上沿水平方向均匀开设有多个织针导筒安装孔311，一号横板31上开设有测克计安装座安装孔312，所述一号竖板32分别与步进电机滑块、直线导轨滑块相连接，一号竖板32与一号横板
31之间连接有支撑块33。

[0044] 所述织针导筒9包括筒体91、端盖92与底板93，所述筒体91插装在运动座3上，筒体91的一端与底板93相连接，筒体91的另一端插装在端盖92内，端盖92的底面与运动座3的顶面相贴合，所述永磁织针4包括织针41、织针固定座42与永磁体43，所述织针41的一端与测克计5的测头相接触，织针41的另一端穿过端盖92后与织针固定座42的顶面相连接，织针固定座42的底面与永磁体43相连接。

[0045] 所述端盖92上开设有导向孔921，所述织针41穿过导向孔921后与测克计5的测头相接触，所述端盖92上开设有入射孔922，所述位移传感器6的激光经入射孔922后对准织针固定座42的顶面。

[0046] 所述入射孔922为半圆形结构。

[0047] 所述电磁线圈10套装在线圈骨架15上，所述线圈骨架15为空心铝管，线圈骨架15插装在线圈安装座11上。

[0048] 所述线圈安装座11包括安装板111及其上垂直连接的多个安装柱112，所述安装板111与伺服电机模组12的滑块相连接，所述安装柱112的中部开设有骨架安装孔113，所述线圈骨架15插装在骨架安装孔113中。

[0049] 所述测克计安装座13包括垂直连接的二号横板131与二号竖板132，所述二号横板131与运动座3相连接，二号横板131与二号竖板132之间垂直连接有多块挡板133，多块挡板
133相互平行且沿水平方向均匀布置，所述二号竖板132上位于相邻两块挡板133之间的部位开设有开口槽134，所述测克计5安装在由二号竖板132及相邻两块挡板133构成的测克计安装槽内，测克计5的测头穿过开口槽134后与永磁织针4相接触。

[0050] 一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

[0051] S1、通过位移传感器6和测克计5静态标定永磁织针4在Z轴方向上的位移量和永磁织针4上升过程中所受的电磁驱动力，并将初态数据保存在上位机中；

[0052] S2、根据工艺设定三功位编织工艺电流；

[0053] S3、分别给各电磁线圈10通入驱动永磁织针4到起始位置点的驱动电流；

[0054] S4、通过位移传感器6检测的永磁织针4位置数据来判断各永磁织针4是否都达到初始设定高度；若永磁织针4达到初始设定高度，则上位机控制电流驱动器，分别给各永磁织针4加载三功位驱动电流；若永磁织针4未达到初始设定高度，则通过位移传感器6传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0055] S5、通过位移传感器6检测的永磁织针4位置数据来判断各永磁织针4是否都达到设定的工艺高度；若永磁织针4未达到设定的工艺高度，则通过位移传感器6传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0056] S6、每根永磁织针4都完成了对应的工艺要求与工艺高度，则上位机输出回原点信号，电流驱动器给各电磁线圈10加载对应电流，使永磁织针4都回到原点，然后循环步骤S1到步骤S5。

[0057] 本发明的原理说明如下：

[0058] 测克计通过间隙配合安装在测克计安装槽中；织针导筒通过与导筒安装孔过盈配合固定，筒体通过过盈配合与端盖相固定，底板通过树脂胶与筒体底部相固定；织针通过树脂胶固定在织针固定座上，永磁体通过树脂胶固定在织针固定座的底面；导向孔在永磁织针运动过程中，对永磁织针运动方向初略控制；入射孔主要是为了在永磁织针运动过程中，方便位移传感器的激光对准织针固定座的顶面，对织针位移进行测量；电磁线圈主要由0.2mm的漆包线密绕组成；线圈骨架与骨架安装孔过盈配合安装。

[0059] 本设计首先静态标定永磁织针在Z轴方向上的位移量和永磁织针上升过程中所受的电磁驱动力，并将初态数据保存在上位机中，再利用RS232串口通信线，传输上位机中永磁织针的位移量和电磁驱动力，通过STM32对输入数据进行处理，改变PWM波的占空比，控制全桥电路的电流输出，并对输出电流进行采样，实现内部闭环控制，将全桥驱动电路输出电流加载到电磁线圈，从而驱动永磁织针，实现悬浮控制。本设计结构简单、操作方便、测量方法可行、测量精度高，同时多根永磁织针同时控制，提高了横机织针驱动效率。

[0060] 附图14所示为单针的编制轨迹，通过初始标定电磁线圈驱动电流与永磁织针的位移量关系，从而控制永磁织针在驱动过程中的实际位置；根据初始标定电流(集圈电流、浮线电流、成圈电流)，分别控制电磁线圈，使其驱动永磁织针完成附图15所示的编制工艺(1号针集圈‑2号针浮线‑3号针成圈‑4号针集圈‑5号针浮线‑6号针成圈)。通过实验绘制电流与永磁织针高度之间的关系曲线，定义一个最小电流值对应的永磁织针高度为永磁织针的初始标定高度，随后的控制以这个高度为控制原点，所定义最小电流值即为初始标定电流。

[0061] 实施例1：

[0062] 参见图1至图15，一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置，包括运动座3、永磁织针4、测克计5与位移传感器6，所述运动座3与步进电机滑块相连接，步进电机滑块与步进电机7相连接，步进电机7安装在挂板2上，挂板2安装在型材架1的横梁上，所述运动座3与直线导轨滑块相连接，直线导轨滑块安装在直线导轨8上，直线导轨8竖直安装在挂板2上，所述运动座3上沿水平方向均匀插装有多个织针导筒9，织针导筒9中插装有永磁织针4，织针导筒9的正下方设置有电磁线圈10，所述电磁线圈10安装在线圈安装座11上，线圈安装座11安装在伺服电机模组12的滑块上，伺服电机模组12水平安装在挂板2上，所述运动座3上安装有测克计安装座13，测克计安装座13上沿水平方向均匀安装有多个测克计5，测克计5的测头与永磁织针4的头部相接触，所述位移传感器6位于永磁织针4的正上方，位移传感器6安装在位移传感器安装座14上，位移传感器安装座14安装在型材架1的上梁上。

[0063] 按上述方案，一种横机电磁阵列驱动结构中力‑位移测量装置的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

[0064] S1、通过位移传感器6和测克计5静态标定永磁织针4在Z轴方向上的位移量和永磁织针4上升过程中所受的电磁驱动力，并将初态数据保存在上位机中；

[0065] S2、根据工艺设定三功位编织工艺电流；

[0066] S3、分别给各电磁线圈10通入驱动永磁织针4到起始位置点的驱动电流；

[0067] S4、通过位移传感器6检测的永磁织针4位置数据来判断各永磁织针4是否都达到初始设定高度；若永磁织针4达到初始设定高度，则上位机控制电流驱动器，分别给各永磁织针4加载三功位驱动电流；若永磁织针4未达到初始设定高度，则通过位移传感器6传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0068] S5、通过位移传感器6检测的永磁织针4位置数据来判断各永磁织针4是否都达到设定的工艺高度；若永磁织针4未达到设定的工艺高度，则通过位移传感器6传输到上位机的数据控制电流驱动器进行调整；

[0069] S6、每根永磁织针4都完成了对应的工艺要求与工艺高度，则上位机输出回原点信号，电流驱动器给各电磁线圈10加载对应电流，使永磁织针4都回到原点，然后循环步骤S1到步骤S5。

[0070] 实施例2：

[0071] 基本内容同实施例1，不同之处在于：

[0072] 所述运动座3包括垂直连接的一号横板31与一号竖板32，所述一号横板31上沿水平方向均匀开设有多个织针导筒安装孔311，一号横板31上开设有测克计安装座安装孔312，所述一号竖板32分别与步进电机滑块、直线导轨滑块相连接，一号竖板32与一号横板
31之间连接有支撑块33。

[0073] 实施例3：

[0074] 基本内容同实施例1，不同之处在于：

[0075] 所述织针导筒9包括筒体91、端盖92与底板93，所述筒体91插装在运动座3上，筒体91的一端与底板93相连接，筒体91的另一端插装在端盖92内，端盖92的底面与运动座3的顶面相贴合，所述永磁织针4包括织针41、织针固定座42与永磁体43，所述织针41的一端与测克计5的测头相接触，织针41的另一端穿过端盖92后与织针固定座42的顶面相连接，织针固定座42的底面与永磁体43相连接；所述端盖92上开设有导向孔921，所述织针41穿过导向孔
921后与测克计5的测头相接触，所述端盖92上开设有入射孔922，所述位移传感器6的激光经入射孔922后对准织针固定座42的顶面；所述入射孔922为半圆形结构。

[0076] 实施例4：

[0077] 基本内容同实施例1，不同之处在于：

[0078] 所述电磁线圈10套装在线圈骨架15上，所述线圈骨架15为空心铝管，线圈骨架15插装在线圈安装座11上；所述线圈安装座11包括安装板111及其上垂直连接的多个安装柱112，所述安装板111与伺服电机模组12的滑块相连接，所述安装柱112的中部开设有骨架安装孔113，所述线圈骨架15插装在骨架安装孔113中。

[0079] 实施例5：

[0080] 基本内容同实施例1，不同之处在于：

[0081] 所述测克计安装座13包括垂直连接的二号横板131与二号竖板132，所述二号横板131与运动座3相连接，二号横板131与二号竖板132之间垂直连接有多块挡板133，多块挡板
133相互平行且沿水平方向均匀布置，所述二号竖板132上位于相邻两块挡板133之间的部位开设有开口槽134，所述测克计5安装在由二号竖板132及相邻两块挡板133构成的测克计安装槽内，测克计5的测头穿过开口槽134后与永磁织针4相接触。