伪距观测数据修复方法、定位信息确定方法及装置转让专利
申请号 : CN202110622105.0
文献号 : CN113093250B
文献日 : 2021-08-27
发明人 : 苏景岚
申请人 : 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种伪距观测数据修复方法,其特征在于,所述方法包括:接收全球导航卫星系统的原始观测数据;
基于所述原始观测数据,确定卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态;
对所述卫星定位设备的本地时钟状态进行检测,得到本地时钟状态的检测结果,其中,所述本地时钟状态的检测结果包括:连续性检测结果、钟跳信息和可用性结果;
基于所述原始观测数据和所述本地时钟状态的检测结果,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数;
基于所述卫星信号的跟踪状态,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据;
基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述接收全球导航卫星系统的原始观测数据,包括:
所述卫星定位设备与不同全球导航卫星系统建立数据连接,获得连接数据,其中,所述连接数据包括码相位锁定标识信息;
当所述不同全球导航卫星系统的连接数据均携带码相位锁定标识时,确定所述不同全球导航卫星系统所分别对应的卫星编号;
根据所述不同全球导航卫星系统所分别对应的卫星编号,接收所述全球导航卫星系统的原始观测数据,其中,所述全球导航卫星系统的原始观测数据包括:不同全球导航卫星系统中与所述卫星定位设备的初始位置对应的卫星观测值的时间、卫星观测值的时间偏差值,以及所述卫星定位设备内部时间与真实全球导航卫星系统时间的差值。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述原始观测数据,确定卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态,包括:基于所述全球导航卫星系统中与所述卫星定位设备的初始位置对应的卫星观测值的时间、卫星观测值的时间偏差值,确定卫星信号状态跟踪值;
基于所述卫星观测值的时间偏差值、所述卫星定位设备内部时间与真实全球导航卫星系统时间的差值,确定所述卫星定位设备的同步状态;
根据所述卫星信号状态跟踪值以及所述卫星定位设备的同步状态,确定所述卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述卫星定位设备的本地时钟状态进行检测,得到本地时钟状态的检测结果,包括:对所述卫星定位设备的本地时钟的连续性进行检测,得到所述连续性检测结果;
对所述卫星定位设备的本地时钟的跳跃性进行检测,得到本地时钟的跳跃性检测结果,并且对所述本地时钟的跳跃性检测结果与跳跃阈值进行比较,得到本地时钟的所述钟跳信息;
对所述卫星定位设备的本地时钟的信号接收时间进行检测,得到信号接收时间的所述可用性结果。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述连续性检测结果为不连续时,确定所述本地时钟状态为不可使用状态;
当所述钟跳信息大于钟跳信息阈值时,确定所述本地时钟状态为不可使用状态;
当所述可用性结果为不可用状态时,确定所述本地时钟状态为不可使用状态;
当所述连续性检测结果为连续、所述钟跳信息小于等于钟跳信息阈值时,并且所述可用性结果为可用状态时,确定所述本地时钟状态为可以使用状态。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述原始观测数据和所述本地时钟状态的检测结果,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,包括:当根据所述本地时钟状态的检测结果,确定所述本地时钟状态为可以使用状态时,基于所述全球导航卫星系统的种类,对与所述全球导航卫星系统的种类相应的实时导航星历进行解码,确定相匹配的卫星的星历参数;
基于所述卫星的星历参数,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述卫星信号的跟踪状态,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据,包括:基于所述卫星信号的跟踪状态,确定所述卫星定位设备的卫星信号接收时刻参数;
基于所述卫星信号的跟踪状态,确定所述全球导航卫星系统的卫星信号发射时刻参数;
根据所述卫星信号接收时刻参数和所述卫星信号发射时刻参数的差值,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据,包括:当所述全球导航卫星系统中存在至少一个待修复的第一伪距观测数据时,基于所述全球导航卫星系统的钟差参数,确定与所述第一伪距观测数据匹配的钟差参数;
基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数,确定与所述卫星定位设备对应的几何距离先验值参数;
基于与所述第一伪距观测数据匹配的钟差参数,以及与所述卫星定位设备对应的几何距离先验值参数,确定与第一伪距观测值对应的卫星信号发送时刻参数;
基于与所述第一伪距观测值对应的卫星信号发送时刻参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据。
9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据,包括:当所述全球导航卫星系统中的第一伪距观测数据全部需要修复时,基于地心地固坐标系参数和所述卫星定位设备的位置信息,确定所述第一伪距观测数据中待修复的整毫秒数参数和亚毫秒数参数;
将所述全球导航卫星系统中仰角最高的卫星作为参考卫星,获取所述参考卫星对应的星历参数;
基于所述参考卫星对应的星历参数,确定与所述第一伪距观测数据对应的卫星信号发送时刻参数;
基于所述卫星信号发送时刻参数、所述第一伪距观测数据中待修复的整毫秒数参数和亚毫秒数参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:对所述第一伪距观测数据对应的相邻历元的状态进行检测,得到当前历元的检测结果;
当根据所述当前历元的检测结果,确定当前历元发生整数伪码周期跳变时,基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行整数伪码周期跳变修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据。
11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:确定全球导航卫星系统的种类;
基于所述全球导航卫星系统的种类,对与所述全球导航卫星系统的种类相应的实时导航星历进行解码,确定相匹配的卫星的星历参数;
基于所述卫星的星历参数,确定与所述全球导航卫星系统的种类匹配的卫星位置和钟差,其中,所述卫星位置为所述卫星在地固坐标系中的坐标;
基于与所述全球导航卫星系统的种类匹配的卫星位置和钟差,以及所述卫星定位设备的初始位置,确定所述卫星定位设备到目标卫星的几何距离。
12.一种定位信息确定方法,其特征在于,所述方法包括:卫星定位设备接收定位请求;
响应于所述定位请求,接收全球导航卫星系统的原始观测数据;
基于所述全球导航卫星系统的原始观测数据,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据;
对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据;
对所述第二伪距观测数据进行数据提取处理,得到定位信息,其中,对所述第一伪距观测数据进行修复处理通过权利要求1至11任一项实现。
13.一种伪距观测数据修复装置,其特征在于,所述装置包括:信息传输模块,用于接收全球导航卫星系统的原始观测数据;
信息处理模块,用于基于所述原始观测数据,确定卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态;
所述信息处理模块,用于对所述卫星定位设备的本地时钟状态进行检测,得到本地时钟状态的检测结果,其中,所述本地时钟状态的检测结果包括:连续性检测结果、钟跳信息和可用性结果;
所述信息处理模块,用于基于所述原始观测数据和所述本地时钟状态的检测结果,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数;
所述信息处理模块,用于基于所述卫星信号的跟踪状态,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据;
所述信息处理模块,用于基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第二伪距观测数据。
14.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:存储器,用于存储可执行指令;
处理器,用于运行所述存储器存储的可执行指令时,实现权利要求1至11任一项所述的伪距观测数据修复方法,或者实现权利要求12所述的定位信息确定方法。
15.一种计算机可读存储介质,存储有可执行指令,其特征在于,所述可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至11任一项所述的伪距观测数据修复方法,或者实现权利要求
12所述的定位信息确定方法。
说明书 :
伪距观测数据修复方法、定位信息确定方法及装置
技术领域
背景技术
导航或定位精度一直是制约其进一步应用于人类生产生活并发挥巨大作用的关键问题。随
着人们对定位业务的需求越来越高,人们希望得到便捷廉价同时精确的定位服务。但是相
关技术中,由于卫星定位设备无法完全同步各类卫星导航系统的卫星信号的发射时刻,此
时卫星定位设备取到的卫星信号的发射时刻是不完整的,即此时卫星信号发射时刻的小数
部分是正确的,但是整数部分未知的,因此不能直接计算伪距观测值,影响了用户通过卫星
导航系统进行定位的精准性。
发明内容
置参数和钟差参数,对第一伪距观测数据进行修复处理,得到全球导航卫星系统对应的第
二伪距观测数据,实现定位信息更加准确。
观测数据。
数据包括:不同全球导航卫星系统中与所述卫星定位设备的初始位置对应的卫星观测值的
时间、卫星观测值的时间偏差值,以及所述卫星定位设备内部时间与真实全球导航卫星系
统时间的差值。
钟跳信息;
对应的第二伪距观测数据。
据。
方法。
测,得到本地时钟状态的检测结果;基于所述原始观测数据和所述本地时钟状态的检测结
果,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数;基于所述卫星信号的跟踪状
态,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据;基于所述全球导航卫星系统的
卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫
星系统对应的第二伪距观测数据;由此,可以实现及时准确地修复伪距观测数据,使得定位
信息更加准确。
附图说明
具体实施方式
做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的范围。
的情况下相互结合。
明的情况下,所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。
Services,LBS),是利用各类型的定位技术来获取定位设备当前的所在位置,通过移动互联
网向定位设备提供信息资源和基础服务。LBS首先读者可利用定位技术确定自身的空间位
置,随后读者便可通过移动互联网来获取与位置相关资源和信息。LBS服务中融合了移动通
讯、互联网络、空间定位、位置信息、大数据等多种信息技术,利用移动互联网络服务平台进
行数据更新和交互,使用户可以通过空间定位来获取相应的服务。
天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有GPS、BDS、
GLONASS和GALILEO四大卫星导航系统。最早出现的是美国的GPS(Global Positioning
System),现阶段技术最完善的也是GPS系统。随着近年来BDS、GLONASS系统在亚太地区的全
面服务开启,尤其是BDS系统在民用领域发展越来越快。卫星导航系统已经在航空、航海、通
信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使
用,而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。
原始观测值以及实时导航星历。
常包括有天线、卫星信号跟踪环路、基带信号处理等模块,集成卫星定位设备的移动终端根
据伪距和伪距率观测值计算移动终端当前位置坐标,卫星定位设备广泛应用于地图导航、
测绘、航空航天、位置服务等民用和军用领域,例如智能手机地图导航、高精度大地测量、民
航导航等应用。
值测量的是定位设备与卫星相对运动产生的多普勒效应;ADR测量的是卫星至定位设备几
何距离变化量。
方向的发展,移动通信产业将走向真正的移动信息时代。随着集成电路技术的飞速发展,移
动终端的处理能力已经拥有了强大的处理能力,移动终端正在从简单的通话工具变为一个
综合信息处理平台。移动终端也拥有非常丰富的通信方式,即可通过GSM、CDMA、WCDMA、
EDGE、4G等无线运营网通讯,也可以通过无线局域网,蓝牙和红外进行通信,另外移动终端
集成有全球导航卫星系统定位芯片,用于处理卫星信号以及进行用户的精准定位,目前已
广泛用于位置服务;移动终端包含有卫星定位设备。
10‑2)上设置有带有地图信息显示软件的客户端,用户通过所设置的地图客户端可以根据
智能手机中的GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)模块实现
精准定位,并将所接收的实时位置向用户进行展示;终端通过网络300连接服务器200,网络
300可以是广域网或者局域网,又或者是二者的组合,使用无线链路实现数据传输,实现不
同终端之间的地图信息的共享。终端(包括终端10‑1和终端10‑2)能够接收全球导航卫星系
统的原始观测数据,实现相应的定位与观测数据处理。
端,也可以为设置有全球导航卫星系统伪距观测数据修复功能的服务器,例如前序图1中的
服务器200。图2为本发明实施例提供的伪距观测数据修复装置的组成结构示意图,可以理
解,图2仅仅示出了伪距观测数据修复装置的示例性结构而非全部结构,根据需要可以实施
图2示出的部分结构或全部结构。
线系统205耦合在一起。可以理解,总线系统205用于实现这些组件之间的连接通信。总线系
统205除包括数据总线之外,还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说
明起见,在图2中将各种总线都标为总线系统205。
操作。这些数据的示例包括:用于在终端(如10‑1)上操作的任何计算机程序,如操作系统和
应用程序。其中,操作系统包含各种系统程序,例如框架层、核心库层、驱动层等,用于实现
各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序。
理器形式的处理器,其被编程以执行本发明实施例提供的伪距观测数据修复方法。例如,硬
件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC,Application
Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD,Programmable Logic
Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD,Complex Programmable Logic Device)、现场可编程
门阵列(FPGA,Field‑Programmable Gate Array)或其他电子元件。
组合,软件模块可以位于存储介质中,存储介质位于存储器202,处理器201读取存储器202
中软件模块包括的可执行指令,结合必要的硬件(例如,包括处理器201以及连接到总线205
的其他组件)完成本发明实施例提供的伪距观测数据修复方法。
立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等,其中,通用处理器可以是微处理器或者任何常
规的处理器等。
个或多个应用专用集成电路(ASIC,Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可
编程逻辑器件(PLD,Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD,Complex
Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA,Field‑Programmable Gate
Array)或其他电子元件执行实现本发明实施例提供的伪距观测数据修复方法。
行指令,如可执行指令,实现本发明实施例的从伪距观测数据修复方法的程序可以包含在
可执行指令中。
形式的软件,并包括一系列的模块,作为存储器202中存储的程序的示例,可以包括伪距观
测数据修复装置,伪距观测数据修复装置中包括以下的软件模块:信息传输模块 2081,信
息处理模块2082。当伪距观测数据修复装置中的软件模块被处理器201读取到RAM中并执行
时,将实现本发明实施例提供的伪距观测数据修复方法,下面继续说明伪距观测数据修复
装置中各个软件模块的功能,其中,信息传输模块2081,用于接收全球导航卫星系统的原始
观测数据。
距观测数据。
储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指
令,处理器执行该计算机指令,使得该计算机设备执行上述伪距观测数据修复方法的各种
可选实现方式中所提供的不同实施例及实施例的组合。
天气服务等。另一方面,更昂贵的GNSS设备可通过跟踪多个频率信号,并使用高质量的天线
和接收机组件,提供厘米级甚至毫米级精度。这种GNSS接收机广泛用于各种领域,如地质运
动监测、土地测量、精细农业、石油和天然气勘探以及机器控制。普通用户的手机导航芯片
可以处理卫星信号并提供用户利用PVT算法估计得到的位置,其中,PVT是基于芯片提供的
原始观测值、实时导航星历以及其他信息计算得到的。因此,可以提取Android移动终端
GNSS多模多频观测值,并进行恢复处理,恢复后的原始观测值用于PVT解算以及分析当前定
位精度。
量)软件类中,android.location(安卓定位) API对这些类型进行了描述。由于已经发布了
GnssLogger(GNSS日志)应用程序或App及其源代码。用户可以使用原装App将GNSS测量数据
记录到文本文件中,也可以使用源代码将GNSS测量数据添加到自己的App中。
的卫星信号的发射时刻是不完整的,即此时卫星信号发射时刻的小数部分是正确的,但是
整数部分未知的,因此不能直接使用传统方式中的 方式计算伪距观
测值,影响了用户通过卫星导航系统进行定位的精准性。
一个可选的流程示意图,可以理解地,图4所示的步骤可以由运行伪距观测数据修复装置的
各种电子设备执行,例如可以是如带有伪距观测数据修复装置的专用终端、智能手机、智能
手表等能够接收全球导航卫星系统原始观测数据的电子设备,其中,带有伪距观测数据修
复装置的专用终端可以为前序图2所示的实施例中带有伪距观测数据修复装置的电子设
备。下面针对图4示出的步骤进行说明。
述连接数据包括码相位锁定标识信息;
星系统中与所述卫星定位设备的初始位置对应的卫星观测值的时间、卫星观测值的时间偏
差值,以及所述卫星定位设备内部时间与真实全球导航卫星系统时间的差值。具体来说,用
户的初始位置为(X,Y,Z),假设有N颗卫星的GNSS Clock和GNSS Measurement原始观测值,
其中每颗卫星都含有码相位锁定标识(Code Lock标志),提取有用的字段如下:
GPS时间的差值,以纳秒为单位;Bias Nanos表示不足纳秒部分的时间,以纳秒为单位,
ReceivedSvTimeNanos表示卫星观测值的时间获取函数。
卫星观测值的时间偏差值,确定卫星信号状态跟踪值;基于所述卫星观测值的时间偏差值、
所述卫星定位设备内部时间与真实全球导航卫星系统时间的差值,确定所述卫星定位设备
的同步状态;根据所述卫星信号状态跟踪值以及所述卫星定位设备的同步状态,确定所述
卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态。以GPS导航系统为例,时间轴501用于表征GPS时
间轴,时间轴502用于表征卫星定位设备(接收机)的时间轴,当到达时间轴501中的时间点1
时,子帧同步(Subframe Sync),时间点1为当前子帧起始发射时刻,记为T0=6(Z‑1),Z为当
前子帧的Z计数,对应的在时间轴502中,时间点3表示接收机基带信号处理过程实现子帧同
步;当到达时间轴501中的时间点2时,比特同步(Bit Sync),其中,一子帧由300Bit组成,
1Bit为20ms;对应的在时间轴502中,时间点4表示接收机基带信号处理过程实现比特同步。
当到达时间轴501中的时间点5时,码相位锁定(Code Sync),当伪码跟踪环实现码相位锁定
后,跟踪环会实时给出本地伪码的码相位CodePhase,在稳定的跟踪状态下可以认为
CodePhase精确吻合卫星发射信号的伪码相位,同时,对应的在时间轴502中,时间点6表示
接收同步卫星信号时的本地时钟时间是tRx(以接收机时钟基准,直接由接收机的硬件时钟
读取得到的,包含钟差),同时,表示GPS信号发射时间tTx(以GPST为基准):tTx=T0+nBit×
20ms+nCode×1ms+CodePhase。通过图5确定卫星定位设备接收的卫星信号的跟踪状态,参
考表1,不同的卫星信号的跟踪状态,对应不同的跟踪值。
卫星信号的跟踪状态,根据公式1判断卫星信号是否需要修复伪距观测值,即
检测结果,可以通过以下方式实现:
且对所述本地时钟的跳跃性检测结果与跳跃阈值进行比较,得到本地时钟的所述钟跳信
息;对所述卫星定位设备的本地时钟的信号接收时间进行检测,得到信号接收时间的所述
可用性结果。其中,当所述连续性检测结果为不连续时,确定所述本地时钟状态为不可使用
状态;当所述钟跳信息大于钟跳信息阈值时,确定所述本地时钟状态为不可使用状态;当所
述可用性结果为不可用状态时,确定所述本地时钟状态为不可使用状态;当所述连续性检
测结果为连续、所述钟跳信息小于等于钟跳信息阈值时,并且所述可用性结果为可用状态
时,确定所述本地时钟状态为可以使用状态。当本地时钟状态为不可使用状态时,可以触发
新的信息接收单元获取本地时钟状态的检测结果。
前时刻(当前时刻可由移动终端的系统时间获取得到)的卫星位置;卫星实时导航星历表示
的是一组计算卫星位置的参数,通过4G或WIFI网络以二进制流形式进行传输。
实时导航星历进行解码,确定相匹配的卫星的星历参数。
根据所述卫星信号接收时刻参数和所述卫星信号发射时刻参数的差值,确定所述全球导航
卫星系统对应的第一伪距观测数据。其中,卫星定位设备可以获取的数据包括:1)卫星信号
接收时刻 ;2)卫星信号发射时刻 ;3)由 和 计算得到的第一伪距观测数据;
第一伪距观测数据是通过 计算得到的,其中, 是卫星信号的时
刻, 测量卫星信号的发射时刻, 的获取涉及到跟踪卫星信号状态的判断、伪距观
测数据的修复、伪距前后历元钟跳修复等;而 可直接由卫星定位设备本地时钟测量得
到。
有三种情况进行分析:(1) p=0,表示无需修复伪距观测值;(2)0
个观测值需要进行修复,而另外n‑p个观测值则无需伪距修复;(3)p=n,表示n个观测均需要
进行伪距修复。
卫星系统对应的第二伪距观测数据。
数。
数。
出TOW值,则其卫星信号发送时刻 是已知的;由卫星定位设备或移动终端可得到n个卫
星信号发送时刻,记为集合3:
为 ,根据公式5可以直接解出待修复伪距观测值的卫星信号发送时刻,即有
公式5:
所属的卫星系统的参考时间系统是一致的,例如当j为GPS或QZSS时, 是基于GPST。卫
星钟差 和 可由卫星导航星历计算得到的。
生整数伪码周期跳变时,基于所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数,对所述
第一伪距观测数据进行整数伪码周期跳变修复处理,得到所述全球导航卫星系统对应的第
二伪距观测数据。其中,参考图8和图9,图8为本发明实施例中整数伪码周期跳变修复处理
示意图,图9为本发明实施例中整数伪码周期跳变修复处理示意图,由于卫星定位设备或移
动终端对伪码周期进行同步计数时出现偏差,导致相邻历元伪距观测量出现整数个伪码周
期的跳变情况,在图中GPS C/A伪距观测量在13:14和15:10左右相邻历元发生了1ms的跳
变,GPS C/A伪距周期为1ms;在图中E1C伪距观测量在11:14和13:10左右相邻历元发生4ms
的跳变,GALILEO E1C伪码周期为4ms。
坐标、以及卫星的钟差,确定所述卫星定位设备到目标卫星的几何距离。其中,计算n颗卫星
的ECEF坐标和卫星的钟差可以表示为以下公式12:
B,山川C和水域D。图6中E为卫星定位设备的当前位置,通过卫星定位设备可以利用至少以
下之一的全球导航卫星系统GPS/北斗/伽利略GALILEO/QZSS卫星,对卫星定位设备位置进
行测量。
以是如带有伪距观测数据修复装置的专用终端、智能手机、智能手表等能够接收全球导航
卫星系统原始观测数据的电子设备,其中,带有全球导航卫星系统的伪距观测数据修复装
置的专用终端前序的任一种全球导航卫星系统原始观测数据进行处理。下面针对图11示出
的步骤进行说明。
测,得到本地时钟状态的检测结果;基于所述原始观测数据和所述本地时钟状态的检测结
果,确定所述全球导航卫星系统的卫星位置参数和钟差参数;基于所述卫星信号的跟踪状
态,确定所述全球导航卫星系统对应的第一伪距观测数据;基于所述全球导航卫星系统的
卫星位置参数和钟差参数,对所述第一伪距观测数据进行修复处理,得到所述全球导航卫
星系统对应的第二伪距观测数据;由此,可以实现及时准确地修复伪距观测数据,使得定位
信息更加准确,也无需增加伪距观测数据修复的硬件装置,降低了定位系统的使用成本,有
利于普通用户大规模的使用。
之内。